工业机器人离线编程(ABB)7-2-3创建SC_输送链2Smart组件

1、7-2-3创建SC_输送链2Smart组件、7尸cd=wsc郵廉蒲2smatM弃尸豹吕SC郵济藩2Smart苗弃罟讪店猪赔W 豹莒 SCI郵廉2smatzlm亠4FsI、onliFdlDI、o signa-s4豹莒 SCI郵廉2smatzIIn亠卄1、0蟹巒、0 Connection二实践操作在搬运码垛工作站中,输送链的动态效果对整个工作站仿真起到关键的 作用。Smart组件功能就是在Robotstudio中实现动画效果的高效工具。本 工作站将创建拥有动态属性的Smart输送链和夹爪。Smart输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送 链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、

2、产品被机器人取走后输送链 前端再次生成产品z然后依次循环。Smart夹爪动态效果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产 品、自动置位复位真空反馈信号。二实践操作1、创建SC_输送链2Smart组件在建模功能选项卡中,单击 Smart组件，如图7-112所示。选择SmartComponent_2 ,进行重 命名，改为：SC_输送癒,如图7- 1130Jae7-112创建SC_输送链2 Smart组件,41I nxa I 石t2TY 5讥7 l*C“W_2_S_p, .y otnv8件皿亠妊曲Q 3i：Ul|xpe3fK0网申台）o*血伤 j：&円塀工件I b“W工件1二O円环工件i_3 o

3、码环工件J59CAdCtrl-XCWI.C皿茯仞Jgr.fW51WV八】XMvpvfiKl Iomponmt? XSmortOomponont 2纽rm性勺渎结：依号诵彌I iftH子刘二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件骚IT譎勰諾择在弹出的下拉菜单中,选择动作 下的Souce，如图7-U4所示。A SC_输送链2朋図性与斷斥号和軸|诙|logkSRLdlchLglcd teLinearMoverSinuiUtfionFvmte怕hteR圧t2灶?匸WPbneSen$or已保存状玄乞詐U變 传日S2Queue二示方土乡劣认夙可比力佥行虫讯, Attacher 乜 5?&T、?70

4、f-J SourceOetMhcr茫叹一佗冷曲tfsauis 幻5己克毎磁 详超 m炎产号人护匸导入几呵久猱trnzi事祈辭uz 磁香佯tfr*ShowE!3C：=長该肚可见曲加e z三丽二格話曲信y来自全供总总SHParentA便吕影组件竹父曲7-114创建SC_输送链2的Source二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击Source,按照图7-115设置其相关的属性，然后单击 应用，单击关闭。7-115设置SC_输送链2Source的属性| tl： Source7 XSource雇性CopyParentTransient信号日Execu.|应用 j关闭I二实践操作1、创建

5、SC_输送链2的Smart组件骚IT譎勰諾择在弹出的下拉菜单中,选择其他 下的Queue,如图7-116所示。7-115设置SC_输送链2Source的属性jr LU二7-116创建SC_输送链2的Queue二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击Queue,按照图7- 117设置其相关的属性，然后单击应用，单击关闭。届性:QueueBack7 X雇性sFrontHumterO fObj ects信号B| 应用 11 关诃 |二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件骚IT譎勰諾择在弹出的下拉菜单中,选择本体 下的LinearMover,如图7 118所示。7-117设置

6、SC_输送链2Queue的属性ZJ匸二匸L 一 H二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击TinearMover ,按照 图7-119设置其相关的属性，然后 单击应用，单击关闭。7 X届性：LinearlMover 雇性Obj ectI应用 | |关闭|7-119设置SC_输送链2Linea rMover 的属性二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件骚IT譎勰諾择在弹出的下拉菜单中,选择传感 器下的PlaneSensor f如图 7120所示。I scjKiXt|2 x1 SC_输送讎2玉咸月住与蛋3広号瞬锁輕 子加姐件SmartSource创建一个田砒須件的袴贝討鉴

7、鳥讨力的莎列丁：力俎行尿Lin*4rflev4v移动一个刃規郢一聚线上linMrMovc*谿一个林卫一Queue麦7令百克 耳忤朋芒个畑Source 已建T、丘三瑁皱淀贝L09kSRlN6 结轻如進LoicCoQe5sc传耘X*已保frtt*其它*Smart4保左岂口逓 77?t-jlrW 详紹”阴*AilZ c导入几，可汶Simula bontvenb仙43 i$逊无刼&JUZ2刃匡 保存 Wr.ColWsionSemoraLmeSentor创!是应祸曲0降NE嗨SBPbneSensorVolumcSensor 爸決足衣日三1牙丘？坨于茶亍体E丙PosKtonSensofk曲Sgo对沁审血妙

8、也伺 CtootObjwt5圭羯:叢近总爭祷玮它JointSensor 烷期嘶蛀忙朋初诈* G&Parent7-120 创建SC_输送链2的PlaneSensor二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击TlaneSensor z按照图7-121设置其相关的属性,然后单击应用，单击关闭。I PhneSensor |匸 X雇性石Ori gin Qnm190.00； 450.00 一 931.00【应用 | |关谢 【7-121设置SC_输送链2PlaneSensor 的属性I 布| B|x7-1 examp eSigiI 布| B|x7-1 examp eSigi二实践操作1、创建

9、SC_输送链2的Smart组件籃侧須蠹渝送消勾选可由传感器检测“项,如图7122所示。I 布| B|x7-1 examp eSigi， 7-2 exanple* 机施奖罟S IRB120_3_5801W夹JK 绢絆 心兀_辎谗密1 兀扁送槌2f4vj LanearMovcrPl AiifiSanEor占 Queue Source 評实训平台底皿二厂 U冯垛一堆迪S於鼻叨咄sc_输送彳 驗属性与连结I子対製组件S cur c e创建个图形乡Queue 表示为対史的卩. Line arM over移对-个对鮎,_j PlAiiaSftsorj L*监炭对复与年亍打冯垛一输险勰CtrkV評冯垛工件1

10、 抒码垛工件L 疗冯垛工件1.讶冯垛工件2尉为车妙.寻土几何如 三品江何体Exe計芳5列，可作栩iflE応LiiairVvtr谬丈一 7?紳l仿狂馆幻纣n扳胡妙滕MPlaneSensorLOOKSPM悵飯人密号浹左目张希二E 岀姮号竝Ifi眩惦F,丈测能糊膨UnearMoY裕XY注竟一上LogKSRlatd)Converter-df Queue 尸 T73AfeSl*J!rC Wab2MTal=b具它三辭3辭ax9諄人S2W.g=?M呱m童他torSftXMZ之禺5垃RepeaterCounterfxpmUonComparer雄F字倍环一个矣夫烷7-124创建SC_输送链2的LogicGate

11、二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件题置讎龍性:111击关闭 0属性:LogicGate MOT雇性Operator7-125设置SC_输送链2LogicGate 的属性二实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件骚IT譎勰諾择在弹出的下拉菜单中,选择信 和属性下的LogicSRLatch 如囱7J26所示。TFJF荃一二匚二;匸一:匚二7-126创建SC_输送链2的 LogicSRLatch尸cd=wsc郵廉蒲2ssmat箇弃 mprt肓r曲SD、祚、萌需拓郵廉 诽N雷世(ZC郵霍N-H、 合画 7127 耳$|。7 712腐 1逐1201315801&SC址矍一over-F

12、lanlr-s-mvlol-H-ion127 f話一sc霊溝2召二实践操作斜一输送链2SE件的属 在 SC输送链2创建窗口，选择属性与连结选项,在属性连 接设置窗口下方,单击添加连 击。按照图7 J28进行其相关的设置， 然后单击确定0添加连结1 刃源对象| Source源厲性|CopyT目标討象Queued目标属性|BackI允许循环连结确定取消7-128添加SC_输送链2 的属性连结二实践操作a7-129创建SC_输送链2 的启动信号3、添加SC_输送链2Smart组件的I/O 信号I/O Signals在 SC输送链2创建窗口，选择 信号和连接选项,在I/O信号 设置窗口下方,单击添加I

13、/O Sign a Is。添力SC输送链2启动信号,按 照图7-129进行其相关的设置z然 后单击确定0二实践操作a3、添加SC_输送链2Smart组件的I/O 信号I/O Signals在 SC输送链2创建窗口，选择 信号和连接选项,在I/O信号 设置窗口下方,单击添加I/O Sign a Is。添力SC输送链2产品到位信号,按照图7-130进行其相关的设置, 然后单击确定 0添加I/O Signals信号类型信号数里Di gitalOutput自动复位1囹信号名称开始索引步骤do_BoxInTos2|P1信号值最小值最大值|0.000. 00隐藏L确走取消-7-130创建SC_输送链2 的

14、产品到位信号UO2UUOP 0丄g 拔eJS 吕屣。破膵waK強g氷舉 MlhzfflshL監虫-UO12 uuou o、Isnoslf?s函eus 吕艇uo 一：p uuouo、S口個豐UORU usu0、1扯捧 os#szleESCN霹US 吕艇，寸二实践操作添加Source与Queue的IOConnection ,按照图7-131进行其相关的设置，然后单击确定。添加Source与Queue的IOConnection ,按照图7-131进行其相关的设置，然后单击确定。4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O 链接I/O Connection在 SC输送链2创建窗口，选择 信号和连接选项

15、,在I/O连接 设置窗口下方,单击添加I/O ConnectiorT。添加I/O Connection源对象| Source源信号ExecutedT i目标对象|Queued目标对象I EnqueueT允许循环连接I确定取消7-131 添加 Source 与 Queue 的 I- 0 Connection添加Source与Queue的IOConnection ,按照图7-131进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O 链接I/O Connection添加I/O Connection源对象源信号弋lul在 SC输送链2创建窗口，选择 信号和连接选项,

16、在I/O连接 设置窗口下方,单击添加I/O ConnectiorT。目标对象目标对象：允许循环连接确定取消7-132 添加PaneSensor与Queue的 1-0 Connection添加 Pan eSensor 与 Queue 的 19Connection ,按照 17-132进行其相关的设置，然后单击确定。骰ffih si W強氷舉MUO 一 EUUOU0丄0御 歸osm-osueseuecm二7lhgsmmlrs#szleESCN霹US 吕艇，寸添加 LogicGate 与 Source 的IOConnection ,按照图7-135进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作4、添加S

17、C_输送链2Smart组件的I/O 链接I/O Connection源对象Fl aneS ensor源信2|S eiisor Out目标対象|LogicGate NOTT目标对象I InputA.:介许循环连接4=确定取消添加I/O Connection7-134 添加 PaneSensor 与 LogicGate 的 1-0 Conn ection在 SC输送链2创建窗口，选择 信号和连接选项,在I/O连接 设置窗口下方,单击添加I/O ConnectiorT。二实践操作添加 LogicGate 与 Source 的IOConnection ,按照图7-135进行其相关的设置，然后单击确定。添加 LogicGate 与 Source 的IOConnection ,按照图7-135进行其相关的设置，然后单击确定。4、添加SC_输送链2Smar