应用了机器视觉的皮带输送自动喷漆设备

1、? 设备简介本设备是皮带输送全自动喷漆机，适合自动流水线；喷枪行程(X, 丫)为(2700mm,1500mm )。本设备采用机器视觉技术，对工件进行扫描，然后对扫描得到的图像进行处理、分析，可准确的分析出圆弧、直 线边界，生成喷枪的喷边、喷面的轨迹；工件可任意形状、任意摆放，可同时扫描多个工件。本设备可在皮带运动的时候跟踪工件喷漆，可实现皮带不停的情况下连续工作。? 软件简介本设备所配软件( SM2014_PD )为本公 司自主开发的， 操作简便、易学，功能完善 ，运行稳定； 本软件界面 包括：起始 界面、工作界面、 系统参数 设置界面、运动 卡调试界面、 摄像头校准界面等；?软件安装1、在D

2、盘找到SM2014_PD 安装包”文件夹，如下图：:SM2014_FD 装包2、双击SM2014_PD安装包”文件夹打开，然后双击Setup.exe ”文件安装; SI20H_PD安装包立井迪 编辑 直看迪 收藏型 工具 帮助0盾叮,1攬素文枠国.wtup. exeVi eusI Basic 安. Mi crQsft Corpor .SETUP. LSTLSI丈件7 KBSM20H.PD.CABWinEAR压缩文件13. 410 KB地址D 后 D: SM2D14丿T安装包正在复制文件 谙等特。正仕蛊理 iftsvb-60. dll (99)l打开软件SM2014 P.SM2014 FD.ex

3、 公司：為盟数控l 在电脑桌面找到如上图所示的图标，双击它，将出现报警提示，如下图；此时因伺服驱动器没有供电，所以各轴 都报警，这时按控制台上的启动电源按钮即 可启动伺服电机的电源；按“确定”按钮进入起始界面。l打开软件时，如果伺服电机已供电（只有上次软件不正常关闭才会有这种 情况），将出现回原点提示，l 按“确定”将执行回原点运动，出现下图所示的界面，这时按控制台上的“启动电源”按钮，打开伺服电源，各 轴将立即运动；各轴正在回原点诸等待.If 1* 10. 00(mm)il)|a oo(mm )f11：-449. 01（mm）3:150. 00( )B:795,06(q ) a停止i 继续退

4、出E.各轴回到原点后，以上界面关闭，起始界面打开，如下图;9 CM三二工岁也U11;1I洱丿 田uReH蚓l 帮助按“帮助”按钮将打开如 下界面：按“电气原理图”可打开本设备的电气原理图。I 关闭软件 按退出按钮将出现洗枪提示如下图;提示!x没有进行过洗枪工作，如不需要诜枪按确定出退岀应用程序r一确定-一耳取消按“确定”退出应用程序。说明视频区：摄像头拍摄的视频显示区；摄像头参数调节： 摄像头参数已调 节好，使用者不要去调节，如果电脑不正常关机的原因导致视频显示不正常的话，就点 击“默认参数”按钮，然后按“保存参数”按钮 就可恢复；消息框：如图所示的内容说明摄像头工作是正常的，否则摄像头工作不

5、正常。本机编号：每一台电脑都有一个编号，凭该编号向 软件提供者申请注册码，只有注册了的软件才能正常使用；“进入加工界面”按钮： 按此按钮将 进入加工界面；“系统参数设定”按钮：按此按钮将 进入系统参数 设定界面;“帮助”按钮：按此按钮将进入帮助界面；“退出”按钮：按此按钮将 出现洗枪的提示，如果选择不洗枪将退出本软件。l加工界面l图形区：图形区如下图所示;l喷面参数：如下图所示喷面壘数：喷噬高度：|160_ mm 喷面角度：100 度 喷面偏移：70 mm步距：50mm面 36間曲喷面速度* (900間閒/秒步距：相邻轨迹之间的距离l喷边参数：如下图所示喷嘴高度：100mm步距：（3B顺喷边角

6、度:55度板厚：|35EE喷边偏移：70mm喷边速度：|800血丿秒移度度修亠咼角A.BC.D.i喷啧皮帶步距：每一步喷枪向下移动的距离，如果板厚为50mm ,步距为25mm ,则喷边为2次l 极限分辨尺寸设置：极卩盼辫尺寸设置-最小长度：25俪最小半径:屈最大半径:300耐堀小角度：阪最小长度：该值要小于 工件的最小边长度，圆弧为弧长；最小半径：该值要小于 工件的最小圆弧半径，没有圆弧就设为0 ；最大半径：该值要大于 工件的最大圆弧半径，没有圆弧就设为0 ； 最小角度：该值要小于工件最小的圆弧扇形角，没有圆弧就不需关注l 参数文件操作:参数文件操作： 工件名称选择：I内外弧镶板保存设置新増重

7、命若删除工件名称选择：设置参数保存在参数文件内，每一种工件有一组参数，在上图下拉框选择工件后，所 有要设置的 参数将改为选定的工件对应的参数组；保存设置：按此按钮将 把当前的参数保存到选定的工件；新增：按此按钮将出现如下的名称输入框，输入名称后确定就新增了一个工件到文件，并把当前的参数保存到选 定的工件；重命名：按此按钮将出现如下的名称输入框，输入名称后确定将修改当前的工件名称；删除：按此按钮将 删除当前工件l 操作撫作：自动加工暂停停止圖工艺J回原点参数洗枪退出自动加工：按此按钮将 进入自动加工”模式，如果设备没有回过原点，设备将自动先回原点；暂停：自动加工模式下，按此按钮将 进入暂停”模式

8、，按钮文字将变为继续”再按此按钮或按自动加工”按钮将 进入自动加工”模式；暂停”模式时皮带和喷枪停止运动，暂停”模式不会结束加工，重新进入自动加工”模式后, 将继续未完成的我工作；停止：按此按钮将 停止加工；喷漆工艺：按此按钮将打开 工艺设置界面如下图回原点：设备在停止状态时按此按钮，将进入回原点运行模式，各轴将回原点；参数：按此按钮将打开系统参数 设置界面如下图洗枪：按此按钮将打开 洗枪界面如下图，喷枪 将移动到洗枪位置;退出：如果设备处在停 止状态，按此按钮将关闭 加工界面，进 入起始界面l图像参数:背昌阈值：背景阈值：亮度小于该值摄像头认为有工件，反之认为无工件。l 运行情况运行情况：停

9、止加工到第U 块加工用时：|o 秒该区域显示当前设备工作状态、加工到第几块、当前工件加工用了多少时间l 消息框该框内显示一些提示、出错信息，新的工件生成 加工程序前将清空l各轴坐标X:2700. 00(mm)400?00(mm)-35. 00(mm)A:180,00( )90. 00( )C:2359. 65(mm)X:与皮带运行方向平行，皮带运行 正方向为X轴的正方向；Y:与皮带运行方向垂直，向水帘柜方向为Y轴的正方向；Z:喷枪上下运动轴，上为负方向，下为正方向；A:喷枪水平旋转轴，顺时针为正方向；B:喷枪上下旋转轴，下为正方向；C:皮带运动轴，l 皮带控制皮带速度：自动加工时皮带的运行速度

10、；皮带快进：在设备停止状态下按此按钮，皮带将快进;皮带快退：在设备停止状态下按此按钮，皮带将快退;皮带停止：按此按钮皮带将停止。l 表格打开表格：按此按钮将打开 表格；如下图，该表格是加工程序的数据表，只能查看，不能编辑；当前板加工完后， 所属的程序数据将自动删除；务号I (ffn)Tba)zOffc)AC )1 BC )XD皿TO(n*)連度方向枪11噬扳号1ft2釉口轴起妁拉遷亠0001EPTig. 691246J5330.7704.335-300-01-179 18 0002BL1978.311150-0330.7794.3835-一-800-101-一-179 18 00035FIMH

11、K hl11SE 5130 77146.3335-000-00L一-179 180004BK19&T. 62234.8230.TT220.SS351325 K736.62TTO. 021014. 0&顺101013179 1800EF1917.2S24S_ 4930.77274. 1335-800-01-179.18D006EL659. 45337.3630.77274.1335-800101-179 160DO7BP574. 55539 3030.77308.623S-eoo-001-ITS 18珈606 S310&4 Bl30 TT管R W35223,20820.01449,72571 3

12、3逆101Q13IT9 130009MXF2025.63LU.JO Uy10 6327 4 3810090000179 L80010MIF784. OZ1134-B21CL&3ZT4.36100900111-179.18DO1厂MIF760. 1210S3_9710. S3CT4.381009D0001-IT9 180012MIF2D21. 73987410.63274.3100900111-179 180013MIP1986. 20936 Bl10. G3274.38100900001179 180014MXP724.591035 同10 &327虬 36100-900-1L179 】800

13、15MXFT39. 49933.2510.632T4.361009000011T9.16016MIF2D01. IO68-510. S3274.331009D011179.16D017MIF2D10. 2&S34- 6710. &3274.爷1009D00011T9.18DD1GHIP78. 65031 4010. B3274.381D0900111170 180019mp751 36830 0410. G32T4.3S100-900001179 180020MXP2018. 70T8210.632T4 38100900111179 18D0E1MXF2016. 21731.911CL&327

14、4.361009000011T9.18D0E2MI?754. SO928-&410. S3274.381009D0111179.160023MIPT43 85777 9310. &3274.3810090001ITS 18砸4MIF20 忖 21680 W10 63Z74.X1009QQ111旳IS0025HXF2007 24630 3010 &327900-9曲00iITS 13MXF730. 6572?.1910.632T4.36100900111179.IS0027MlfT3O.70577.0310. &3274.33100-900-01-179.18DOSSMIF1992.08560

15、3110.63274.38100-9D0-L1-179.ie0029HIP19TB. 935303310. &3274.31D0goa001ITS 180030MIFT15 557.M10. S327飢 36100-90011L179 18HL ?LMXF6M. 66577 4910.6374 背10090000179 IS0032MIF19S3. OS431-QI1CL&3ZT4.331009D011-179.18 ”指令：这一列为指令代码BP :喷边轨迹的启点；BPC :连续插补轨迹的起点；BL :直线喷边轨迹终点；BLC :连续插补直线喷边轨迹终点；BR:圆弧喷边轨迹终点；BRC :连续

16、插补圆弧喷边轨迹 终点；MXP : X正方向喷面轨迹;MXN : X反方向喷面轨迹;MYP: Y正方向喷面轨迹；MYN : Y反方向喷面轨迹；X、Y、Z、A、B:坐标值；X0、Y0 :圆弧轨迹的圆 心坐标；R:圆弧的半径；速度：运动速度，单位为mm/秒；方向：圆弧的运动方向，顺时针或逆时针；枪1、枪2 :表格中一行代表一个点，这两列决定运动到这一点的过程中是否开枪，0代表关枪，1代表开枪; 板号：工件的序号，也就是加工到这一块板时的数量；1轴、2轴、3轴：螺旋插补的轴号，3轴为螺距方向的轴号；起始位置：摄像头发现这块板时的C轴（皮带）的坐标；隐藏表格:按此按钮将关闭表格。lA轴缠管故障处理A轴

17、缠管矽障处理按此按钮将打开如下界面:清零：使A轴坐标为0 ；顺时针转100度：观察管子 是逆时针缠住的话，按此按钮A轴将顺时针旋转100度, 逆时针转100度：观察管子是顺时针缠住的话，按此按钮A轴将逆时针旋转100度,回原点：按此按钮各轴回原点；退出：关闭界面。l 喷漆工艺选择喷面循环方式：X、Y向为垂直的两个方向，是喷漆轨迹 方向，X为长边方向，每个方向又分为正、负方向，为 步距方向；喷枪选择：可选择喷面时开枪1、开枪2、开枪1和枪2、不开枪；喷边时 只开枪1 ；喷边选择：可选择是否喷边和是否先喷边后喷面；退出：关闭该界面l系统参数设定回零速虞 率Y轴E轴A轴B轴00-|1000200 0

18、.10 0.100.501002750200LOGO200|0.10j0.100.5010015500fioo30060Ik io |o. io |o7o 网I4-71135|353600. 50最大速度给小速度加銅间減速时间段时间击动速度毁距寸摄小尺寸連度管率：系折倍案:1手动倍率：1零枪垃巻：瞬边偏移喷面歩距开关枪距离-707050100150100每像隶尺寸:曲幾拟合卷数: 拟合Q丽|L 5625/Pmi摄像头中心至原点距离:摄橡头枝醴0.500. 50io- |e 2E32;0-180偏差佰：3mm设备中右至原点距离:run542J -J J J m _m m m m _m a當懶zf

19、flAW该界面内的数据已由设备厂家设定，不能修改，只有密码能设置;操作员密码：进入加工界面的密码;系统密码：进入系统参数 设定界面的密码;其他两个密码无用；供应商设置：该按钮为设备提供商使用，这里不做介绍；喷枪尺寸：瞬原点时喷枪罐转中心蔺度；|mm机挾摄低点高度:|Fmm喷枪尺寸A ：25mm枪尺寸E :|S5wn密码设置：备倚鹦S恢a审数运动卡参数设置：按此按钮将打开 运动卡参数设置”界面（如下图）；摄像头校准：按此按钮将打开 摄像头校准”界面（如下图），该界面是设备 厂家调试人员使用的，本文不做说明 了；型号：uranc.序則号：ess,厲1工i啊tr认草曲卩黑H删间：-JJsi1帼：-j

20、 *tf6 Ifl fiS ；*J J4J|,E皤益：亠T5Eff :q 一J.Xltflt:亠亠wfttt: -i-i j zjJa 9R:4认參 S!fiA.SS?X:Y:|0PX:Y:I |o|o灯僅索坟I :5 - *irrIS样甲04：X:480Y:aT160Y:|385血 5625退出样妙头枝准r=.IA确定：按此按钮将保存设置后关闭界面；取消：按此按钮将不保存设置，关闭界面;备份参数：保存设置； 恢复参数：恢复为修改之前的参数；l运动卡参数设置参数设置：按此按钮将打开 参数设置界”面（如下图），该界面内数据不能修改，之后也不做介绍了;I/O检测：按此按钮将打开I/O状态检测”界面

21、（如下图）；耐工/0状态栓测fx专用输入、输出信号EL+EL-SBRDYEZORGFA/J+ FB/J-I HPALNETCSEVONERCCHFEMGX： 血dOUT 西CIUT21Y：IB2ZD330DS340UT300UTZ2Z：IB27HI25nnsV 0UT310UT23A：*HJ25 皿d*JS360UT32.0VT24E：通用输入信号电平IK1 背悬抓閤IB2 加工IW3 暂停IN4 IBS TO 工住台B旋转到位W .工作台漑转到位IBS .锁紧前进到位IH9 锁紧后退到位IU1Q A 0度到位IHll * A冋度到便INI2 B D度到泣INI 3 B用。度到位IKK IN15 IN16 INI 7 I1T18 IH1S IN20 *踊田堆屮启豆曲亚丽工：.喩枪1SggJ 工作台常0UT3 | .扎碾0UT4 A 1 旳度0UT5 | .工作台$进0UT6 唏枪2