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2、犏=犏臌11cos( , )0 xx tx轾犏=犏臌()123tees=+supii2tl()u t()tx0510152025303540455000.020.040.060.080.10.120.14周 期 数广义误差曲线02468101214161820-80-60-40-20020406080t(s)控制曲线()ts()u t02468101214161820-0.04-0.035-0.03-0.025-0.02-0.015-0.01-0.00500.005t(s)时变参数曲线02468101214161820-0.04-0.035-0.03-0.025-0.02-0.015-0.01-0.00
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