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文档简介

1、第四章 线性控制系统的能控性和能观性4.1 能控性的定义 4.2 线性定常系统的能控性判别4.3 线性连续定常系统的能观性4.4 时变系统的能控性和能观性4.5 能控性与能观性的对偶关系4.6 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型4.7 线性系统的结构分解4.8 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之 间的关系直观示例给定系统的描述为 uxxxx2150042121 21xx60y将其表为标量方程组的形式，有： uxx114 uxx252226xy判断下列电路的能控和能观测性 )(turrrrcxyccrr)(tu1x2x4.1 能控性的定义对线性连续定常系统 或 对，如果对任意初始状态

2、 和任意终端状态 ，存在一个分段连续的输入 ，能在有限时间区间内 ，使系统状态由 转移到 ，则称此系统或 对是状态完全能控的，或简称此系统或对 对是能控的。否则，则称此系统或 对是状态不完全能控的。buaxx),(ba00 xtx)(ffxtx)()(tu,ftt00 xfx),(ba),(ba),(ba一、线性连续定常系统的能控性定义4.1对能控性的几点说明： 对输入控制 是无约束的。对状态转移的轨迹也不加任何限制。 ,10ttu 对线性定常系统，为简便，可假定初始时刻t0=0,初始状态为x(0)任意，终端状态为零。 也可假定x(t0)=0，终端状态任意。这种情况也可称为状态的能达性。对线性定常系统能控、能达等价4.1二、线性连续时变系统的能控性

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