Fanuc机器人控制器及编程

1、LINCOLN ELECTRIIR-J3IB示教器结构2.彩色TP介绍当TP有效肘.貝有DEADMAN 5F 关被按劉送中位置.机器人才能 运动.一旦松开或按紧.机紹人 立即停止运动.井出现报蹩此檢还披按下.机器人立80停止运动.紧念停止按箭ON/OFF开关OM： TPWSf： OFF： TP无 效.当TP无效时.示披、ifi 程、手幼运行不能技使用.TP换作键DEAD MAN 开关TEACH FWELDENBL-z (J3)posn swusWIRE(J4)+xGM)（复位键）：按此键清除报警信息。SHIFT 键：与其他键配合使用执 行特定功能。Jog 键：使用这些键来点动 机器人。$

2、63;UCTaSHIFTF2TEACHeonDATA(J1)(J1)COORD 键:用该键来切换机器 人运动的坐标系6ACK SPAC£WELD ENBL-Y(J2).+Y(J2>W REC2DVV KI3BWD+z(J4)-z(J3)+xGM)POSNMAN FCTN(J6)-Y (J5)+Y (J5)(World,Tool,Joint)机器人坐标系LINCOLN 19LJ*£>/V/S/OA/关节坐标系（Joint）直角坐标系（World ）工具坐标系（Tool）其它坐标系关节坐标示敎直角坐标示教工具坐标示教F2TEACHtortSHIFTF3F4F5SHI

3、FTOATAPCTN6AQK SPAC£POSNSTATUSX(J1)+x(刖NEXT速度键：用这些键来调整机器 人的运动速度。厂W REWELD ENBLVV RIMAN FCTNMOVE MENU-Y(J2)【+Y；(J2>-z(J3)+z(J3)+xGM)+Y(J5)程序键：用这些键来选择编程 时的菜单选项。SELECT键显示程序清单EDIT 键显示当前使用或编写的程序DATA 键显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等使用这些键根据屏幕 血示执行指定的功能 和操作。F1 key

4、F2 keyF3 keyF4 keyF5 key厂WELDENBLWIREF3 F4TEACH eon data fctnSHIFTNEXT 键:按下该键显示更多的对应于F1F2F3F4F5按键的功能键。STATUS光标键：使用这些键在屏幕上 按一定的方向移动光gBi F1F2F3F4F5 188f TEACHsJ$£1£CTECXTOATAPCTN/数字键：这些键用来输入数值:9VVKLI) ENBL-Y(J2)-X(J1)+x(JI).+Y(J2>FWO-z(J3)+z(J3)543 07 ) J J J/v2 8 H 点 o 人人号数号 减小逗| HelpWIR

5、E-Y (J5)+xGM)+Y(J5)話MOVEMENU j 丿F确认键：使用该键确认一个数 值的输入，或者从一 个菜单中确认选择一 个预目。STATUSWELDENBLWIREBusy州 StepRunWeldEsab在屏幕顶端有状态显示表明STEP镶 是否开启：STEP 键：在T1或T2模式中，使用 该键在以下两种执行模 式间切换：单步模式（每次执行程 序中的一行）连续模式（连续运行程 序）FWD （前进）键:在STEP开启时使用该 键来执行下一个程序 语句。连续运行程序时，使 用该键驱使机器人开 始执行编好的程序。BWD （后退）键:用该键执行排在光标 前面的程序语句。(J5)SHIFT

6、F5SHIFTTEACHOATANEXTENBLWIRE+X(J2>BWOCOORD+z(J3)WELD ENBL 键：运行一个程序时，使 用该键来控制是否开 启焊接过程有状态显示模式来显示是否启 用了 Weld Enabled:(J5)->X (J1)gjBl F1F2F3F4F5 188f TEACH一一 rMSSIUCTIWOATAPCTNJNEXT焊丝运动键:區审S MAWire t£+"使焊丝经由焊枪送出Wire “J使焊丝经由焊枪回抽6AQK SPAC£WELD ENBL-z(J3)POSNSTATUSMAN FCTN+ Y(J2>+

7、z(J3)WIRE* /、ylcooRO(?)WIRE-Y (J5)MOVE MENU+Y(J5)(J5)MANFCTNMOVEMENUSTATUS3F5S(L£CTSHIFT(J1)(J2)SHIFTiTEACHOATAPCTNWIREWIREITEM 键：用该键在一个列表中 选择一个项目 例：1.要在一个TP程序列表 中选择一行，按下ITEM， 输入要选行的编号后 按下ENTER2.要在一个System Variables清单中选择一 行，按下ITEM键，输 入要选行的编号后按 下 ENTER(J5)MANFCTNMOVEMENUSTATUS(J5)MANFCTNMOVEMENU

8、STATUSWELD ENBL/BACK SPACE，使用该键能依次删除光标前的字母和数字BWDCOORDWIRE9523(J5)STATUSWIREMAN FCTNMOVE MENUJOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 OptionsInsert.Create Teach Pendant Program-Program Name Testm6 6 .PRG MAIN SUBTEST(J5)MANFCTNMOVEMENUSTATUSSTATUSI SHIFTSTATUSPREVSTATUSSTATUSNEXT用该键能显示上一级 屏幕界面WELDEN

9、BLFILE61276 bytes free No Program name1234TYPE CREATE DELETE COPY FlF2F3 F4 F5Program SAMPLE 1 SAMPLE2 TESTI TEST2JOINT 10%2/4CommentSAMPLEPRG1SAMPLEPRG2 TESTPRG1 TESTPRG2?1(J5)CREAT、/PREVJOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options-一Insert.一Create Teach Pendant Program-Program Name PRG MAIN SU

10、BTESTSTATUSMENUS 键：用该键显示菜单屏幕:WELD ENBLBWO973WIREWIRE下面是按下MENUS后出现 的歹lj表：FUTILITIES >2. TEST CYCLE >3. MANUALFCTNS>4. ALARM >5.1/0 >6.SETUP >7. FILE>8. USER9.SELECT10. EDIT11. DATA>12.STATUS>13.P0SITI0N14.SYSTEM>15.BR0WSER屏幕菜单(MENU)介绍:项目功能UTILITIES显示提示TEST CYCLE为测试操作指定数据

11、MANUAL FCTNS执行宏指令ALARM显示报警历史和详细信息I/O显示和手动设萱输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP设叠系统FILE读取或存储文件SOFT PANEL执行经常使用的功能USER显示用户信息SELECT列出和创建程序EDIT编辑和执行程序DATA显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS显示系统和弧焊状态POSITION显示机器人当前的位畫SYSTEM设置系统变量,MasteringUSER2显示KAREL程序输岀信息BROWSER浏览网页，只对iPendant有效HOLD 键：用该键可停止机器人 的运动ED(T OATA PCTNTEACHI SHIFTNEX

12、T用该键显示补充菜单按下FCTN键后出现的 典型项目：WIRE975 WIRECOORDMAN FCTNWELD ENBLMOVE MENUSTATUS(J5)12 3 4 5 6 7ABORT (ALL)Disable FWD/BWDCHANGE GROUPQUICK/FULL MENUS SAVEPRINT SCREEN功能菜单(FCTN)介绍:项目功能ABORT强制中断正在执行或暂停的程序Disable FWD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改变组(只有多组被设養时才会显示)TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TO

13、G WRIST JOGRELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行 中的程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINT SCREEN打印当前屏幕的数据PRINT打印当前屏幕的数据UNSIM ALL I/O取消所有I/O信号的仿真设這CYCLE POWER重新启动(POWER ON/OFF )ENABLE HMI MENUS用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单R-J3iB示教器BusyRunWeldEstab状态指示区：显示系统当前状态JjJ lJJ!n*tr>

14、;K<>«A Mfw l*ror«»1 ?>p«n «harKiMXX t2 )C1C4«> h«T*2 11 I:炖 SI ?p«n 2 y 上二»H«#C40W»'KXVtfAlXd*gfottrTEEBS5*toc« »i»ie« UvaF1F2F3F4-W 1 H fl Mi n 1 1 Imm:x!3i-扛J IT2TGTg BlS E BE'MISNCMgZgONt2S(L£CTton

15、DATAI fctnH吨VKEXIk丿 TEACHF2F5FWDWDWIREWELD ENBLSHIFTSHIFT+x(J1)6ACK SPAC£(J2)(J2>723(?)Diag/Help 键：按下该键可以获得 仁关于如何使用当 前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法(J5)MANFCTNMOVEMENUSTATUSMANFCTNMOVEMENUSTATUSF2F57COORDWELD ENBLSHIFTSHIFT(J1)6ACK SPAC£(J2>97523(J5)+z (J3)+ X GM)P

16、71;VSaxe:tonOATAFCTNKEXI丿IKWIREpostal：按下该键显示要查找的位置信息JOINT 10%Jl= degJ2= degJ3 = degJ4 = degJ5 = degJ6 = degMANFCTNMOVEMENUSTATUS(J5)A1ANFCTNMOVEMENUSTATUSI SHIFTSHIFTBWDWELD ENBL(J2)WIRETEACHOATANEXTSTATUS键：按下该键显示机 器人当前的焊接 状态值。(J5)A1ANFCTNMOVEMENUSTATUSMANFCTNMOVEMENUSTATUSF2F3F4F5SHIFTTEACHOATANEXT

17、WIREWELD ENBLt)(J1)6ACK SPAC£(J2>97(J3)523(J5)+z (J3)+ X GM)rIjp»SPI SHIFTMOVE MENU键：按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ,可执行宏程序的 调用MANFCTNMOVEMENUSTATUS(J5)MANFCTNMOVEMENUSTATUSI SHIFTSHIFTTEACHeon oataPCTN一 NEXTMAN FCTN 键：按该键显示手动操作功能屏幕WIRE-z(J3)(J5)MANFCTNMOVEMENUSTATUSSHIFTKEX1该键与SHIFT键一起使 用，改变屏幕显示格 式

18、，从单对话框转换 到双对话框或三对话 框格式、单对话框带 扩展状态。操作机器人注意事项UTOMATION1 示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在寂*示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2 生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须'启道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）

19、永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。上机实践操作熟悉如何上电开机熟悉示教器的各按键熟悉机器人的运动 掌握TCP的建立方法LINCOLN ELECTRIIUTOMATiONLINCOLN ELECTRIIUTOMATiONQ/W0/OZ第二部分程序的选用、创建及编写选择及创建程序名选用已创建的焊接程1 SAMPLE 12 SAMPLE23 TESTI4 TEST2(Select)FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4No Program name CommentSAMPLEPRG1SAMPLEPRG2 TES

20、TPRG1 TESTPRG2TYPE CREATE DELETECOPYFlF2F3 F4 F5为新建焊接程序创建程 序名（F2 Create-输入程序名）JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options-一Insert.一-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUBTEST程序的详细设置按F键对应的detail功能，出现下方程序详细设置界面。主要用在对有外部轴的系统进行设置。Program DetailJOINT 10%Create Date:5/10IO-MAR-1994M

21、odification Date:IO-MAR-1994Copy source*Positions: FALSESize:312Byte1 Program name:SAMPLE2 2 Sub Type:None 3 Comment:*Group Mask:1弄弄弄4 Write protection:OFF 5 Ignore pause:OFF END PREV NEXT三个基本“点”1=UTOMATiONQ/W0/OZ零位(Zero Position )l.JPl 100% FINE自行将Pl点joint坐标值全部改成0度。然后运行该程序，机器 人自动恢复到0点位置上。 SAFEHOME

22、点1. JP1 100% FINE自己定义P 1点的位置并作为系统运行的安全点工具坐标系原点(TCP)SETUP FramesJOINT 10 %Tool Frame Setup/ Direct Entry1/9XYZCooifheht10.00.0o.o20.00.0o.o30.00.0o.o 40.00.0o.o 50.00.0QQ.60.00.00.070.00.00.0 *80.00.00.09000.00.0 *Active TOOL $MNirTOOLNUM(1 1TYPE DETAIL (OTHER CLEAR SETINDFramesJOINT 10%Tool Frame Se

23、tups Six： Point Frame Numtwr 11/7X:0.0 Y:00 z；0.0W:0.0 P:00 R:0.0Comman!:""Appr&A&h port i:UNINITApfVMeh pcuvi 2：UNINITApprcMKh M E 3；UMINlTOriftrrt Origin Point:UNINtTX Dwecbon Point:UNINITZ MeB" Po E：UNINITActive TOOL $WNUTOOLNIJM|11.1TYPE MtTHQOLINCOLN ELECTRII机器人的三种运动轨迹及表示

24、方法UTOMATiONQ/W0/OZ点对点运动（JointJ）直线运动 （LinearL）7 QPID Start |xMi)lPI2IpointExample1: J P|l| 100% FINE2: L P|2| 500nm/%ec FINE圆弧运动(CircleC)P0Passing pointP|3|Target pointt xainpie1: .1FUI2: CStall portsFINE1(M> FINELINCOLN ELECTRIIRobot Program Movement End types机器人编程运动结束方式LINCOLN ELECTRIILINCOLN EL

25、ECTRII精确到位FINE圆滑过渡CNTstart point： 起点 target point；目标点 next point：卜-点Next pointP3LINCOLN ELECTRII典型焊接程序的编写(EDIT)LINCOLN ELECTRIILINCOLN ELECTRII直线轨迹的焊缝焊接程序弧状轨迹的焊缝焊接程序LINCOLN ELECTRII直线焊接的编程UTOMATiONLINCOLN ELECTRIILINCOLN ELECTRII1. JP1 100% FINE2. JP 100% CNT1003. LP3 lOOmm/sec FINEArc Startl4. LP4 20mm/sec FINEArc Endl5. JP5 50% CNT1006. JP650%CNT1007. Ca