自动控制系统课程设计

1、自动控制系统课程设计报告课程名称：自动控制系统课程设计报告设计题目：给定环流的可逆调速系统设计院 系：电气工程系班 级：设计者：学 号：同组人：指导教师：设计时间： 2011 年10月31日-11月11日课程设计（论文）任务书专业电气工程及其自动化班级学生指导教师题目给定环流的可逆调速系统设计子题无设计时间2011年10月31日至 2011年11月11日共2周设计目的：1. 了解环流产生的原因及其正反两方面的作用。2. 利用环流的有益方面保证系统中的晶闸管装置工作在电流连续区，使系 统获得平滑的过度特性和较好的动态特性。设计内容要求：1. 稳态指标：无静差。2. 动态指标：电流超调量b i w

2、 15% ;空载起动到额疋转速时的转速超调凉cr nw 10%。设计要求设计报告要求：根据所给题目的基本要求，通过调研或查阅参考资料，进行理论设计，包含参数的计算及其依据；用1号图纸绘制所设计的原理图；原理图要求清楚、工整，含器件参数；写出具体的设计报告书，不少于3000字，包含设计任务，设计指标、设计思路、设计原理图和设计过程问题分析、设计 结论。设计报告每人一份，打印或手写均可，验收时需要答辩。指导教师签字:系（教研室）主任签字:2011 年 11 月 11 日目录1. 绪论 4.1.1 环流产生的原因 4.1.2.环流的危害和利用 4.2. 给定环流的可逆调速系统原理 4.2.1系统结构

3、 5.2.2 线路工作原理 5.3. 系统结构设计与参数选择 6.3.1主电路设计 6.3.1.1 主电路方案分析比较6.3.1.2 触发电路设计 6.3.1.3 变压器及晶闸管参数及选型 6.3.2 控制电路的设计 7.3.2.1给定电压 Un 和给定环流Uic 的设定 7.3.2.2 转速反馈环节 9.3.2.3 电流调节器的设计 9.324转速调节器（ASR）的设计 1 13.3 参数选择： 1.34 保护电路 1.4.5 设计总结 1.5.6 参考文献 1.5.1. 绪论1.1环流产生的原因采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在

4、两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。图1可逆V-M系统中的环流。其中Id为负载电流，Ih为环流。1.2.环流的危害和利用（1）危害：一般情况，这样的环流对负载无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗 功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除，元器件容量适当增大。（2） 利用：只要合理的对环流进行控制，保证晶闸管的安全工作，可以利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时可工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能的影响。为了利用环流的有益方面保证系统中的晶闸管装置工作在电流连续区，使系统获得平滑的过度特性和较好的动态特性，提出了给定环

5、流的可逆调速系统。2. 给定环流的可逆调速系统原理与自然环流系统相比，给定环流的可逆速系统的环流值不随触发器的控制角a改变， 环流电抗器尺寸减小；二是可以保证空载时变流装置电流连续，获得平滑的过渡特性和较 好的动态性能。但同样由于环流的弊端不能克服，该系统基本被可控环流系统取代，较少采用。2.1系统结构本线路与有环流可逆调速系统的不同点在于：增加了一个电流调节器ACR ;将反号器AR接在了转速调节器 ASR之后；并且在两个电流调节器之前，由给定环流电位器提供恒 定的环流给定信号-Uic*。2.2线路工作原理其中：正组晶闸管 VF，由GTF控制触发。正转时，VF整流；反转时，VF逆变。反组晶闸管

6、VR，由GTR控制触发。反转时，VR整流；正转时，VR逆变。当不工作时，给定电压 Un*=0，此时只有环流给定电压 -Uic*存在，因而主电路中正组 和反组晶闸管电流If和Ir相等，并且等于给定环流 lh*，即lf=lr=lh*。流过电动机的电流 ld=lf-lr=O 。当正向运转时，Un*为正，Ui*为负，D1导通，-Ui*和-Uic*同时加在正向电流调节器 ACR1的输入端，使正组触发脉冲相位前移，使正向整流电压UdOf升高。反组电流给定信号经反号器 AR变为正，被二极管 D2截止，所以加在反向电流调节器ACR2的输入信号只有-Uic*。随着整流电压的增加，促使流过反组的电流增大，电流反馈

7、信号使反组触发脉 冲拉到逆变区，抑制了环流偏离给定值。电动机稳定工作后的正向电流lf为负载电流ld与给定环流lh*之和，即lf=ld+lh*，反向电流lr等于给定环流lh*。当反向运转时，Un*为负，D2导通，D1截止，电动机反向运转，其工作原理与正向工 作时相同。由此可见，在包括停止、正转、反转的整个工作期间，环流lh*始终存在。3系统结构设计与参数选择3.1主电路设计3.1.1主电路方案分析比较两组变流器需要两个独立本系统主电路采用两组三相桥式晶闸管装置反并联可逆线路。电源，环流电抗器 4个。VFVRCMM-)5卩F共183.1.2触发电路设计TC787 是采用独有的先进IC工艺技术，并参

8、照国外最新集成移相触发集成电路而设计 的单片集成电路。它可单电源工作，亦可双电源工作，主要适用于三相晶闸管移相触发和 三相功率晶体管脉宽调制电路，以构成多种交流调速和变流装置。它们是目前国内市场上 广泛流行的TCA785及 KJ（或KC）系列移相触发集成电路的换代产品，与TCA785及 KJ（或KC）系列集成电路相比，具有功耗小、功能强、输入阻抗高、抗干扰性能好、移相范围宽、夕卜 接元件少等优点，而且装调简便、使用可靠，只需一个这样的集成电路，就可完成3只TCA785与 1 只 KJ041、1 只 KJ042 或 5 只 KJ（3 只 KJ004、1 只 KJ041、1 只 KJ042）（或

9、KC）系列器件 组合才能具有的三相移相功能。因此， TC787/TC788可广泛应用于三相半控、三相全控、 三相过零等电力电子、机电一体化产品的移相触发系统，从而取代TCA785 KJ004、KJ009、KJ041、KJ042等同类电路，为提高整机寿命、缩小体积、降低成本提供了一种新的、更加 有效的途径。3.1.3变压器及晶闸管参数及选型（1 ）三向桥式整流电路变压器副边相电压E2与最大整流直流电压Udmax的关系是:d max2.34E2在可逆系统中由于有最小逆变角d max2.34E2 cosmin，考虑整流电源内阻压降及电网电压波动，通常U d max还需要再增加15%20%，因此U d

10、 max (1.151.2)U ed ( I d max Ied)RsE 根据整流负载的要求，所需要的变压器：2.3+cosp副边 错误！未找到引用源。，错误！未找到引用源。原边错误！未找到引用源。副边功率 错误！未找到引用源。按计算容量的10%考虑余量，选取一台额定功率为1.1P变压器，一次侧 U1二次侧U2，/丫连接。向晶闸管整流电路供电的交流侧电源通常来自电网，为保证触发电路和主电 路频率一致，利用一个同步变压器，将其一次侧接入为主电路供电的电网，由 其二次侧提供同步电压信号，这样，由同步电压决定的触发脉冲频率与主电路 晶闸管电压频率始终是一致的（2）晶闸管额定电压必须大于元件在电路中实

11、际承受的最大电压Um对于三相桥式整流电路为变压器二次侧电压 Uab的最大值考虑到电网电压的波动和操作过电压等因素，还要放宽23倍的安全系数选择可控硅元件的额定电压 错误！未找到引用源。选择可控硅的额定电流 错误!未找到引用源。，错误！未找到引用源。 根据错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。 选择可控硅整流元件。3.2控制电路的设计* *3.2.1给定电压Un和给定环流U ic的设定* *电动机正传时，电流调节器ACR1输入为负载电流给定 Ui，环流给定Ub，正组电流反馈U i1 （负载电流与环流之和）。取调节器的输入回路电阻R0=40 k QUi* Ui * Ui1iic110R R R即

12、 U ic U i Ui1 0*电流调节器ACR2的输入为环流给定 Uic，和反组的电流反馈 Ui2 （环流）。山企0*R0 R0Uic Ui2 Ui1 卩 I1 Ui2 卩 I2式中，h和丨2分别为主电路正组、反组电流Ui1 B I 1 U i U icU ic U i2 P I 2 B I hB I 1 B I h U ih Ih Id Ui* B Id当电动机停止转动时Ui* 0 Il I2 Ih环流给定值通常为额定电流的5%-10%，它能使环流带着微小的正向直流成分，以保证环流的连续性。这里取给定环流为10%In则 Ih 10%In 10% 56 5.6A正传时12 Ih 5.6AIl

13、 Ih In 61.6AUi* B In 2.8V环流给定Uic B Ih 0.28V*Idm56A由于卩*取ASR饱和输出电压 Uim 2即允许过载倍数1又 仏 0.007V minrnN则额定转速时的给定电压 U n 7V*由于Ujc B Ih 0.28V，所以选取环流给定电压-1V。*由于Un 7V，所以选取直流稳压电源土15V。3.2.2转速反馈环节选择测速发电机为永磁式110V0.21A1900r/min则测速发电机的电动势系数110V1900rmin0.0579V mi%电位器RP2选择方法如下：为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，去测速发电机输出 最高电

14、压时，其电流约为额定制的20%。RP2 證13妙此时RP2消耗的功率为：W Cetg nN Ofg所以RP2选为10w , 1.5k Q的可调电位器。2.43w3.2.3电流调节器的设计（1）确定时间常数（a）由于选用三相桥式整流电路，由表1-2得，整流装置滞后时间常数Ts=0.00167s（b）电流滤波时间常数 Toi三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（12）Toi=3.33ms因此取 Toi=0.002s（c）电流环小时间常数之和Te Ts Toi 0.00367 s（2）选择电流调节器结构根据设计要求<15%，并保证稳态电流无差，可按典型一型系统设计电流

15、调节器，电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器。R、 Crn-l± I H T_j 脸1co图4含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器Wacr（S）= Ki（iS1）其传递函数为iS其中：Ki 电流调节器的比例系数i电流调节器的超前时间常数T8.17检查对电源电压的抗扰性能：匚参照表2-3的典型一型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。(3) 计算电流调节其参数I 188s电流调节器超前时间常数：i T 0.03电流环开环增益：要求<15%时，按照表2-2，应取：KiTx °.69，则有KKiKi iR5.64是，ACR的比例系数为:(4) 校验近

16、似条件电流环截止频率：ciKi188s 1(a)晶闸管整流装置传递函数的近似条件:199.6s > ci3Ts满足近似条件(b)忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件:3 二4°82s1< ci(c)满足近似条件电流环小时间常数近似处理条件:1182.3.3s 1<3 TsToici(d)不满足近似条件计算调节器电阻和电容 由图4按所用运算放大器取R0=40 k Q,各电阻的电容值为:KiR。225.6kQ取 225 k QCiL 0.12 FRCoiRo按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为：i 9.5%<15% (见表 2-2)满足设计要求3.2

17、.4转速调节器(ASR)的设计(1)确定时间参数(a)电流环等效时间常数1/Ki :1Ki0.0053s(b)转速滤波时间常数Ton：根据所用测速发电机纹波情况，取Ton=0.01E n10.0153s(c)转速环小时间常数 氐n按小时间常数近似处理，取(2)选择转速调节器结构为保证系统无静差，ASR采用PI调节器Kn( nS 1) WASR(s)-其传递函数为ns(3) 计算转速调节器参数h=5，则ASR的超前时间常数为按跟随性和抗扰性能都较好的原则，取hTx n0.0765s转速开环增益:Kn2 252 0.01532S 512.6SASR的比例系数为:Kn(h 1) CeTm2h RE4

18、.44100020(4) 检验近似条件 转速环截止频率为:39.2s 1Kn kcnN n1(a)电流环传递函数简化条件为满足简化条件(b)转速环小时间常数近似处理条件为:1345.7s 1>cn满足近似条件计算调节器电阻和电容图5含给定滤波与反馈滤波的PI型转速根据图5,取R0=40 k Q,贝U R1KnR)177.6k，取 178kQnRn0.43 F，取0.43卩F4TononR0(6)校核转速超调量采用以上参数，计算 ASR退饱和超调量VC,max Vnb*81.2%VnbnCbn1000因为Vnb 2(TiZMn J-2(z)弘 T 108.2r/min且TmCeTm108.

19、281.2%8.8%v10%所以满足要求3.3参数选择：基本参数如下：直流电动机：220V , 56A , 1000r/min , Ce=0.132Vmin/r。晶闸管装置放大系数：Ks=30。电枢回路总电阻：R=1.5 Qo时间常数：Ti=0.03s, Tm=0.18s。电流反馈系数：B =0.05V/A C 10V/1.5Inom ）。转速反馈系数：a =0.007Vmin/r10V/Nnom ）。4保护电路限幅电路：对于ASR和ACR，可采用如下电路进行限幅:晶闸管的过电流保护：在整流中造成晶闸管过电流的主要原因是：电力电子电路运行不正常或者 发生故障时，电网电压波动太大负载超过允许值，电路中管子误导通以及管子 击穿短路等。所以我们要设置保护措施，以避免损害管子。常见的过电流保护有：快速熔断器保护，直流快速断路器和过电流继电器。 快速熔断器保护是最有效，使