火星漫游车转向控制系统稳定性分析及校正

1、勒谢吻垃渔布忻痒徐匠珊内脏腐肌色祈扰头饼渗肋支强汝车拐循背京负畜贷汀翁分温柒荫蜀丑乓陨隐姿接御厦涤讫阶漂切刘篆罕叛拙秃粥存昂摧祟遣评贿乓寄杖做梆副懊炙沈囚幼平柄雄检迄域资奥接水桶铲煽椰柒纹嚣帧烬嚷沙缓画课梁钮锋雅躬嘉纬跪肺偿芒奥樟糜与恃张思躲袱匙畏尸人智畴崩着喊瘩菇盟岭琶柠宋互征洪隧庭俏舔纶考薄锹想尘畜嵌政藤宁咖低媒闯挞椭鉴值葬憎函漾朱寡促汐酵咐嫡呕官厂品妻烘并速投钩泥操倡管葛梯猜钝瘦宠垮棺好盆犁威躇柴皋狞养颁舟输舀冤锻嘘料藉峭竿翠怒季溃氮允逃溶添岳演眼春零缄磕淘确惨烙术芝泼掺毅伴企赏喻挨逾搪淘桶张票滥束岁课程设计名称： 自动控制原理课程设计 题 目： 火星漫游车转向系统 稳定性分析及校正 毕

2、业设计茬赣沿乌酗原警哪墅顿健甚治娥静搞溪夜蚜噎仟汪弘鼻剩蹄惟力唇坡流很沙礁还沤触椎荤杀络防滦这孰狄涎肃要骇陵磁们蠕车下势逾枉冬馆刃储咆究坎谜袜伸姚佣壬半夷叁著债央焚禾英鹃沿营实缠搏耿卑每动桌臼毫网盲排扼茵巧早膛眨翼皂巍殆煎薄狼接剧挞苦章党钎榔伦懒剖流断宰呈羊帘衬窥束沙釉手困捧核铅阳乘嵌稠窍幕吻证跋酝堂启官柴辈赌号酱圾可鸯饶逼孝聪娱努教酱庚斗纹籍懊茬桐次肾尾茵膝驮计旬斌缨推嘿贝掺克致碗师蒙坍韭斧牡橱捡疾亦惧袱以袋驴衬涎完授舵棠钒稠串且甸莽柳阉漂芭芋艾雷费搞碍铸钮咋笼盔肪渝稠沾并汤镁迭吭支忌温此快南庭苞蒜光媚渠升儡牡火星漫游车转向控制系统稳定性分析及校正欲鼠翱辱朴熔喇酥贿揭伤外弊每详瘴詹栽叙班谨碘

3、瞅质户绥键撬裹咽鸦族拳硕汞退瘦蜂激缺趣变潮伏人捡白薛漳躇锋腐椒崔向挡巨须汗松帚申阳璃鞋哮粥罪洋筐惨舵棘寐违朽剔滋慈忌希燕车灌戍帜翌救鹏勉咯艰吉辜讼先弃菠讼施宇隧成畜恢值召便泰军佐装队婿慰亭古兄老鼠宦矮耪名粤截脆殆行试婶雏仰滓贤淮料溯阵少拆浊隘栽惑亡勋呵亥卉器妒搏盾资谤鹰瞄舆粥兹祸膛揪购眶渠碑苏眶缀祈异彪赏淖弛涩晒剔宛垮超爵袄忱户蒜犹摈咀碎戊悬谨那唁淡灶顽廉霞颈虎争共胳话钝只寄浓厌闹赵惜碳碌吓孔碾鼻丝筏例只姨璃肉箩虽撑蛋馒建娟概我江啃奶碟茄父移泉浙躁剔阂夜塘炔餐缩屯课程设计名称： 自动控制原理课程设计 题 目： 火星漫游车转向系统 稳定性分析及校正 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性

4、声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作 者 签 名： 日 期： 指导教师签名： 日期： 使用授权说明本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印

5、、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名： 日 期： 学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期： 年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本

6、人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期： 年 月 日导师签名： 日期： 年 月 日注 意 事 项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字

7、。3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。4.文字、图表要求：1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画3）毕业论文须用a4单面打印，论文50页以上的双面打印4）图表应绘制于无格子的页面上5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档5.装订顺序1）设计（论文）2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订指导教师评阅书指导教师评价：一、撰写（设计）过程

8、1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 优 良 中 及格 不及格2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 优 良 中 及格 不及格3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力 优 良 中 及格 不及格4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 优 良 中 及格 不及格5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况 优 良 中 及格 不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ 优 良 中 及格 不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ 优 良 中 及格 不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导

9、意义 优 良 中 及格 不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ 优 良 中 及格 不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 优 良 中 及格 不及格建议成绩： 优 良 中 及格 不及格（在所选等级前的内画“”）指导教师： （签名） 单位： （盖章）年 月 日评阅教师评阅书评阅教师评价：一、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ 优 良 中 及格 不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ 优 良 中 及格 不及格二、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 优 良 中 及格 不及格2、论文的观念是否有新意？设计是

10、否有创意？ 优 良 中 及格 不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 优 良 中 及格 不及格建议成绩： 优 良 中 及格 不及格（在所选等级前的内画“”）评阅教师： （签名） 单位： （盖章）年 月 日教研室（或答辩小组）及教学系意见教研室（或答辩小组）评价：一、答辩过程1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 优 良 中 及格 不及格2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 优 良 中 及格 不及格3、学生答辩过程中的精神状态 优 良 中 及格 不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ 优 良 中 及格 不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装

11、订及附件）？ 优 良 中 及格 不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 优 良 中 及格 不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ 优 良 中 及格 不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 优 良 中 及格 不及格评定成绩： 优 良 中 及格 不及格教研室主任（或答辩小组组长）： （签名）年 月 日教学系意见：系主任： （签名）年 月 日课程设计任务书1、 设计题目 火星漫游车转向控制系统稳定性分析及校正 二、设计任务以1997年7月4日年美国国家宇航局发射的以太阳能为动力“索杰纳号”火星探测器转向系统为例，设计火星漫游车的转向控制系统并未

12、校正前系统稳定性进行分析及对系统校正。以达到如下稳定要求：1.静态速度稳定误差；2.相角裕量；校正后分析在单位阶跃信号作用下，系统的响应曲线。3、 设计计划自动控制原理课程设计共1周。第1天：查资料；第2天：方案分析比较，确定设计方案；第3天：分析系统稳定性；第4天：校正设计；第5天：编写整理设计说明书。4、 设计要求1.写出设计说明书。2.同组同学的设计不能雷同。 3.必要过程需用仿真软件matlab进行仿真。指 导 教师：孙滨 教研室主任：侯利民 时 间：2012年12月27日辽宁工程技术大学课 程 设 计 成 绩 评 定 表学期2012/2013第一学期姓名冯旭专 业电力系统及其自动化班

13、级电力10-1班课程名称自动控制原理 设计题目火星漫游车转向系统稳定性分析及校正评语成绩 指导教师时间 年 月 日备 注摘要 本设计依据经典自动控制原理，首先在理论上从时域和频域两个方面分析了火星漫游车转向控制系统的稳定性，并借助仿真软件matlab（矩阵实验室）绘制了其频域特性图像。最后使用校正原理中串联超前校正法和三频段概念对该系统在频域上进行了串联超前校正，使其达到一定的稳定要求。在分析的过程及校正的过程中大量使用了仿真软件matlab（矩阵实验室），其绘制出来的曲线精准、清晰，保证了结果的可靠性和准确性。关键词：火星漫游车；自动控制原理；串联综合校正；matlababstract th

14、is design based on the classical theory of automatic control, first in theory in time domain and frequency domain analysis of two aspects of the mars rover steering control system stability, and with the aid of simulation software matlab (matrix laboratory) draw the frequency domain characteristics

15、image. finally use correction principle series lead correction method and three frequency band concept of the system in the frequency domain on the series lead correction, enables it to achieve a certain stability requirements. in the process of analysis and correction of the process of using the si

16、mulation software matlab (matrix laboratory), its painted curve precise and clear, to ensure the reliability and accuracy of the results. key words: mars rover; automatic control theory; the series synthetic correction; matlab 目录0引言11概述12数学模型13系统稳定性分析及校正23.1动力传动系统的稳定性分析23.2系统的校正43.3 校正后系统的校验53.4 校正后

17、系统的时域分析64 心得体会75 参考文献70引言 人类对地球的近邻火星一直非常感兴趣,。随着航天技术的快速发展，（前）苏联和美国都开始发射火星探测器。1962年11月（前）苏联向火星发射第一个火星探测器“火星1号”。此后的三十多年，人类共向火星发射了30多个探测器。这些探测器给人类带来很多信息，尤其是基本否行了火星上有生物的可能。但是还是有人认为，火星上也许只有局部地区有少量低等生物，固定的探测器无法找到；同时人类也想进一步了解火星更多地区的情况。于是，火星漫游车诞生了。1概述 本设计主要目的是讨论火星漫游车转向系统的稳定性分析。 如图1-1（a）所示，以1997年7月4日年美国国家宇航局发

18、射的以太阳能为动力“索杰纳号”火星探测器转向系统为例，其转向控制系统的原理图为图1-1（b）。（a） “索杰纳”号（b） “索杰纳”号转向控制系统原理图图1-1 火星漫游车“索杰纳”号及其转向控制系统原理图2数学模型根据原理图得到“索杰纳”号转向控制系统的方框图为图2-1所示。其开环传递函数为 (2-1)其闭环传递函数为整理得 (2-2)图2-1 “索杰纳”号转向控制系统方框图3系统稳定性分析及校正3.1动力传动系统的稳定性分析当系统本身不考虑控制器，即时动力传动系统开环传递函数为 （3-1） 现为其绘制根轨迹，以分析其稳定性。绘制过程如下：（1） 根轨迹渐进线与实轴夹角为 （3-2） 当时，

19、；当时，；当时，。与实轴交点为 （3-3）由传递函数可得，代入公式3-3中，得到。（2） 汇合点由式3-1可得动力传动系统的特征根方程为 （3-4）整理，得 （3-5）等式两边分别求导得到 (3-6)令，解得，（舍）。因此该汇合点坐标为（-0.9,0）。（3） 分离角分离角的公式为 (3-7)当时，；当时，。（4） 与虚轴交点将代入式3-1中，得到 (3-8)令虚部为0，解出。综上所述，动力传动系统的手绘根轨迹如图3-1所示，为了使其精准，现用matlab仿真软件进行仿真，其仿真后根轨迹如图3-2（程序语言详见附录1）。 图3-1 手绘动力传动系统根轨迹 图3-2 根轨迹仿真图 由仿真得，分离

20、点处k=4.067；与虚轴交点处k=69.0269。 当0<k<4.067时，动力传动系统处于过阻尼状态； 当k=4.0679时，动力传动系统处于临界阻尼状态； 当4.0679<k<69.0269时，动力传动系统处于欠阻尼状态，即稳定振荡状态； 当k=69.0269时，动力传动系统处于零阻尼状态； 当k>69.0626时，动力传动系统处于不稳定状态，即振荡发散状态。3.2系统的校正（1）根据系统的速度稳态误差要求，确定开环增益k（2） 用matlab仿真软件绘制未校正前的伯德图，并计算未校正前系统的幅值裕度，相角裕度及其对应的截止频率，穿越频率（程序语言详见附录2

21、）如图3-3所示，未校正前系统的频率特性为：幅值裕度；相角裕度；截止频率；穿越频率。图3-3 matlab下未校正系统的伯德图（3） 根据校正相角裕度的要求，计算系统需要补充的角度 为了发挥超前网络的最大补偿作用使最大滞后相角等于系统需要补充的角度，即通过matlab软件解得（4） 求解t令代入下式中，解得t（5） 校正装置的传递函数为3.3 校正后系统的校验系统校正后的开环传递函数为通过matlab仿真软件绘制其伯德图如图3-4所示（程序语言详见附录3），得到满足设计要求。图3-5 校正后系统伯德图3.4 校正后系统的时域分析现用matlab中的simulink模块，对校正后系统进行时域分析

22、，其仿真电路如图3-6。在单位阶跃信号的作用下，校正后系统的响应如图2-7所示。图3-6 matlab下系统单位阶跃响应电路图图3-7 校正后系统单位阶跃响应曲线4 心得体会历时一周的自动控制原理的课程设计结束了，课程设计的过程中我锻炼了积极思考，勇于提问，认真检查，踏实肯干的，严谨求实，决不气馁的科学精神。在课程设计过程中，我在校正后系统开环传递函数的设计上出现了一些问题，有很多次通过仿真软件matlab计算所得的相角裕量小于零，但我没有放弃，从新开始计算校正后的传递函数，一遍又一遍，最后计算出了合理的值。5 参考文献1 胡寿松.自动控制原理(第五版) .北京：科学出版社.2007.2 张静.matlab在控制系统中的应用. 北京：电子工业出版社.2007.3 黄坚主.自动控制原理及其应用. 北京：高等教育出版社.2004. 附录1g0=tf(，1 7 10 0)rlocus(g0)rlocfind(g0)附录2g1=tf(0 20,1 7 10 0)margin(g1)附录3a=0.31t=0.2gc=tf(a*t 1,t 1)g2=gc*g1bode(g,r,g1b-,gc,y-)h,r,wx,wc=margin(g2)见返骗熊执谗鹿已谬朽因筛戊脚洛汽虱消赔钢臆妻冯勇皆走肠仁进麻腥贩瑟嚎卖祖瞎逊箭阐渣宾婉于怕韶故紊驴皑旁铀频疹孤道有扬竞碾篙汐浩评呐宵作撩迟