上微机控制技术第3章数字控制技术

1、第第3 3章章 数数字字控控制技术制技术数控数控 (numerical control - nc)系统 计算机数控计算机数控 (computer numerical control - cnc)系统 3.1 3.1 数字控制基础数字控制基础3.2 3.2 逐点比较法插补原理逐点比较法插补原理3.3 3.3 多轴步进驱动控制技术多轴步进驱动控制技术 3.4 3.4 多轴伺服驱动控制技术多轴伺服驱动控制技术 数控数控装置组成：由输入装置、 输出装置、 控制器和插补器等四大部分组成。目前，控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。 插补器：用于完成插补计算，就是按给定的基本数据(如直线的终

2、点坐标，圆弧的起、终点坐标等)，插补(插值)中间坐标数据，从而把曲线形状描述出来的一种计算。 数字程序控制：就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种加工机床)按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。数控数控系统组成：由数控装置、 驱动装置、 可编程控制器和检测装置等四大部分组成。3.1.1 数控技术发展概况 特征阶段特征阶段年代年代典型应用典型应用驱动特点驱动特点研究开发研究开发19521952l969l969数控车床、铣床钻、数控车床、铣床钻、铣床铣床3 3轴以下步进轴以下步进、液压电、液压电机机推广应用推广应用l970l970l985l98

3、5加工中心、电加工、加工中心、电加工、锻压锻压直流伺服电直流伺服电机机系统化系统化l982l982柔性制造单元柔性制造单元(fmu) (fmu) 柔性制造系统柔性制造系统(fms)(fms)交流伺服电交流伺服电机机高性能高性能集成化集成化l990l990至今至今计算机集成制造系统计算机集成制造系统(cims)(cims)、无人化工厂无人化工厂直线驱动直线驱动3.1.2 3.1.2 数字控制原理数字控制原理 基本思路：基本思路： 逐点输入加工轨迹的坐标不现实。 数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线（曲线基点和曲线属性）拟合加工轮廓。 输出装置如步进电机、

4、交直流伺服电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线。 步骤： 1. 曲线分段 图中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、b、c、d四点坐标送计算机。 分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内。xyabcd当给定a、b、c、d各点坐标的x和y值之后，如何确定各坐标值之间的中间值? 从理论上讲，插补的形式可用任意函数形式，但为了简化插补运算过程和加快插补速度，常用的是直线插补和二次曲线插补两种形式。 2. 插补计算 插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法。 插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点

5、，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。 插补：直线插补 二次曲线插补圆弧、抛物线、双曲线 3. 折线逼近 根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。（轮廓误差）（1）脉冲：每一个脉冲信号代表步进电机走一步；代表的是加工过程中最小的加工单位，就是步长。（2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用x和y来表示，并且常取xy。（3）脉冲个数：线段在x轴和y轴的投影长度和脉冲当量有关。 实际步长等于多少与机械制造相关。计算：计算： x x方向步数：方向步数：n nx x(x(xe e-x-x0

6、 0)/ )/ x x y y方向步数：方向步数：n ny y(y(ye e-y-y0 0)/ )/ y y 3.1.3 数字控制方式 数字程序控制的3种方式：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 点位控制 只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，对刀具的移动路径、移动速度、移动方向不作规定，且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。（定位） 直线切削控制 控制行程的终点坐标值，还要求刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。（单轴切削） 轮廓切削控制 这类控制的特点是能够控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工

7、成某一形状。这种方式是借助于插补器进行的，插补器根据加工的工件轮廓向每一坐标轴分配速度指令，以获得图纸坐标点之间的中间点。（多轴切削）( (多轴运动下的轮廓跟踪误差控制与补偿方法研究多轴运动下的轮廓跟踪误差控制与补偿方法研究) ) 三种方式比较 点位控制：驱动简单，无需插补 直线切削控制：驱动复杂，无需插补 轮廓切削控制：驱动复杂，需插补 3.1.4 闭环与闭环与开环数字程序控制开环数字程序控制 闭环数字程序控制方式：这种结构的执行机构多采用直流电机(小惯量伺服电机和宽调速力矩电机)作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器(码盘)、光栅、感应同步器等。随着技术的进步，目前以交流为主，其次还有直

8、线电机等。开环数字程序控制方式 ：这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。（在一些特殊场合可加闭环检测失步现象）由于采用了步进电机作为驱动元件，使得系统的可控性变得更加灵活，更易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。本章主要是讨论开环数字程序控制技术。 3.1.5 数控系统的分类1. 1. 传统数控系统传统数控系统2. 2. 开放式数控系统开放式数控系统 （1 1）“pcpc嵌入嵌

9、入nc nc ”结构式数控系统结构式数控系统 （2 2）“ncnc嵌入嵌入pcpc” 结构式数控系统结构式数控系统（3 3）softsoft型开放式数控系统型开放式数控系统3. 3. 网络化数控系统网络化数控系统3.2 插补原理在cnc数控机床上，各种曲线轮廓加工都是通过插补计算实现的，插补计算的任务就是对轮廓线的起点到终点之间再密集的计算出有限个坐标点，刀具沿着这些坐标点移动，用折线逼近所要加工的曲线。插补方法可以分为两大类：脉冲增量插补和数据采样插补。脉冲增量插补脉冲增量插补是控制单个脉冲输出规律的插补方法，每输出一个脉冲，移动部件都要相应的移动一定距离，这个距离就是脉冲当量，因此，脉冲增

10、量插补也叫做行程标量插补。如逐点比较法、数字积分法。该插补方法通常用于步进电机控制系统。数据采样插补数据采样插补，也称为数字增量插补，是在规定的时间内，计算出个坐标方向的增量值、刀具所在的坐标位置及其他一些需要的值。这些数据严格的限制在一个插补时间内计算完毕，送给伺服系统，再由伺服系统控制移动部件运动，移动部件也必须在下一个插补时间内走完插补计算给出的行程，因此数据采样插补也称作时间标量插补。数据采样插补采用数值量控制机床运动，机床各坐标方向的运动速度与插补运算给出的数值量和插补时间有关。该插补方法是用于直流伺服电动机和交流伺服电动机的闭环或半闭环控制系统。数控系统中完成插补工作的部分装置称为

11、插补器。 3.2.1 3.2.1 逐点比较法直线插补逐点比较法直线插补逐点比较插补逐点比较插补 刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较一次，决定下一步的进给方向：上的坐标值进行比较一次，决定下一步的进给方向： 用阶梯折线逼近曲线。用阶梯折线逼近曲线。 走一步走一步 - - 比较一次比较一次 - - 决定下一步的走向决定下一步的走向 逐点比较法的最大误差：逐点比较法的最大误差： 一个脉冲当量（步长）一个脉冲当量（步长） 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的，它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，因此只要把脉冲当量(每走一步

12、的距离即步长)取得足够小，就可达到加工精度的要求。插补步骤： 偏差判别 - 坐标进给 - 偏差计算 - 终点判断 走一步 - 比较一次 - 决定下一步的走向 插补结束判断 1. 第一象限内的直线插补第一象限内的直线插补 偏差计算式： 若点m在oa直线段上，则有xm/ym=xe/ye 即ymxe-xmye0 于是取偏差计算式为 fm=ymxe-xmye 偏差判别偏差判别： 偏差判别式：偏差判别式： 若若fm = 0，则点，则点m在在oa直线段上；直线段上； 若若fm 0，则点，则点m在在oa直线段的上方；直线段的上方； 若若fm = 0时，沿时，沿+x轴方向走一步；轴方向走一步； 当当fm =

13、0，这时沿，这时沿+x轴方向走一步至轴方向走一步至m1点。点。 ( xm+1， ym+1) = ( xm+1, ym ) fm+1= ym+1xe-xm+1ye= ymxe-(xm+1)ye = ymxe-xmye -ye= fm ye （2）设加工点在）设加工点在m点，若点，若fm = 0，fm+1= fm ye 若若fm 坐标进给 - 偏差计算 - 终点判断-走步控制程序决定如何实现x,y正反方向走一步，多长时间走一步。例3.1：加工第1象限直线oa，起点为o（0，0），终点为a (6，4)，试进行插补并作走步轨迹图。 解：进给总步数 nxy |6-0|+|4-0|=10 xe=6，ye=

14、4, f0 = 0, xoy=1同理，求第二象限起点o（0,0），终点a（-6,4）插补计算并作出走步轨迹图3.2.2 逐点比较法圆弧插补 1. 第一象限内的圆弧插补 偏差定义： m点偏差 fm=rm2- r2=xm2+ ym2 - r2 偏差判断 fm=0，m点在圆弧上 fm0，m点在圆弧外 fm=0，向-x方向进给一步，并计算新的偏差；当fm =0，向，向-x方向进给一步方向进给一步 （xm+1， ym+1) = ( xm1, ym ) fm+1= xm+12+ym+12-r2= fm 2xm +1 当当fm 坐标进给坐标进给 - 偏差计算偏差计算 -坐标计算坐标计算- 终终点判断点判断

15、直线插补：偏差计算使用终点坐标直线插补：偏差计算使用终点坐标xe，ye 圆弧插补：偏差计算使用前一点坐标圆弧插补：偏差计算使用前一点坐标xm，ym (由于使用前由于使用前一点的坐标，所以需要进行坐标计算一点的坐标，所以需要进行坐标计算)2. 四个象限的圆弧插补四个象限的圆弧插补 第一象限顺圆弧的插补计算第一象限顺圆弧的插补计算 当当fm=0，向，向-y方向进给一步，方向进给一步， fm+1= fm 2ym +1 当当fm 坐标进给 - 偏差计算 - 坐标计算-终点判断-例3.2：加工第1象限逆圆弧ab，起点为a（4，0），终点为b (0，4)，试进行插补并作走步轨迹图。 解：进给总步数 nxy

16、 |4-0|+|4-0|=83.2.3 数字积分插补法 （自学） 1.数字积分法的直线插补 2.数字积分的圆弧插补 1.数字积分法的直线插补时钟时钟频率为频率为fcy方向溢出脉冲方向溢出脉冲频率为频率为fyx方向溢出脉冲方向溢出脉冲频率为频率为fxjrx累加器累加器jx寄存器寄存器jy寄存器寄存器jry累加器累加器j 数字积分直线插补框图数字积分直线插补框图xoyb(xe, ye)a(x0, y0) 直线插补直线插补2.数字积分的圆弧插补 数字积分圆弧插补jiiijaxoyb(xb,yb)a(xa,ya)iao (x0,y0) pi(xi,yi)vxvy时钟频率为fcy方向溢出脉冲x方向溢出脉

17、冲jrx累加器jx寄存器jy寄存器jry累加器 圆弧插补器原理简图 圆弧加工终点判别jajxoyicdebaiaro3.3 多轴步进电机控制技术3.3.1 步进电机的分类3.3.2 步进电机的工作原理3.3.3 步进电机的工作方式3.3.4 步进电机控制接口及输出字表3.3.5 步进电机控制程序3.3.6 数控系统设计举例三轴步进电机控制 数控机床的驱动元件常常是步进电机。步进电机是电机类中比较特殊的一种，它是靠脉冲来驱动的。 靠步进电机来驱动的数控系统的工作站或刀具总移动步数决定于指令脉冲的总数，而刀具移动的速度则取决于指令脉冲的频率。 步进电机不是连续的变化，而是跳跃的，离散的。 步进电机

18、：脉冲电机，给一个脉冲电机转一下。它是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数模（da）转换器。 3.3.1 3.3.1 步进电机的分类步进电机的分类n按力矩产生的原理，分为反应式和励磁式。反应式的转子中无绕组，由定子磁场对转子产生的感应电磁力矩实现步进运动。反应式步进电机有较高的力矩转动惯量比，步进频率较高，频率响应快，结构简单。励磁式的定子和转子均有励磁绕组，由它们之间的电磁力矩实现步进运动。有的励磁式电机转子无励磁绕组，而是由永久磁铁制成，转子有永久磁场，通常把这样的步进电机称为混合式步进电机。混合式步进电机具有步距较小、有较高的启动和运行频率、消耗功小、效率高、不通电时有定位转矩、不能自

19、由转动等特点，广泛应用于机床数控系统、打印机、硬盘机等数控装置中。n按照输出力矩大小分为伺服式和功率式。伺服式只能驱动小负载，一般与液压转矩放大器配用，才能驱动机床等较大负载。功率式可以直接驱动较大负载。3.3.2 步进电机的工作原理（1）步进电机的结构：一句话，内转子和定子构成。 定子：定子上有绕组，教材上这个电机是三相电机，有3对磁极，实际上步进电机不仅有三相，还有四相、五相等等。三对磁极分别为a、b、c，通过开关轮流通电。 转子：上面带齿。为了说明问题，这里只画了4个齿。（其实一般有几十个齿）（2）工作原理：对于三相步进电机的a、b、c这三个开关，每个开关闭合，就会产生一个脉冲，现在我们

20、看一下工作过程。 初始状态时，开关a接通，则a相磁极和转子的0、2号齿对齐，同时转子的1、3号齿和b、c相磁极形成错齿状态。这就相当于初始化。 当开关a断开，b接通，由于b相绕组和转子的1、3号齿之间的磁力线作用，产生一个扭矩，使得转子的1、3号齿和b相磁极对齐，则转子的0、2号齿就和a、c相绕组磁极形成错齿状态。 开关b断开，c接通，由于c相绕组和转子0、2号之间的磁力线的作用，使得转子0、2号齿和c相磁极对齐，这时转子的1、3号齿和a、b相绕组磁极产生错齿。 当开关c断开，a接通后，由于a相绕组磁极和转子1、3号齿之间的磁力线的作用，使转子1、3号齿和a相绕组磁极对齐，这时转子的0、2号齿

21、和b、c相绕组磁极产生错齿。很明显，这时转子移动了一个齿距角。 如果对一相绕组通电的操作称为一拍，那对a、b、c三相绕组轮流通电需要三拍。对a、b、c三相轮组轮流通电一次称为一个周期。从上面分析看出，该三相步进电机转子转动一个齿距，需要三拍操作。由于按abca相轮流通电，则磁场沿a、b、c方向转动了360空间角，而这时转子沿abc方向转动了一个齿距的位置。在图中，转子的齿数为4，故齿距角90，转动了一个齿距也即转动了90。同样的，如果转子由40个齿，则转完一个周期是9。 齿距角和步距角：对于一个步进电机，如果它的转子的齿数为z，它的齿距角z为 z=2z=360/z 而步进电机运行n拍可使转子转

22、动一个齿距位置。步进电机的步距角可以表示如下 =zn=360/(nz)其中：n是步进电机工作拍数，z是转子的齿数。对于三相步进电机，若转子有4个齿且采用三拍方式，则它的步距角是 =360/(34)=30对于转子有40个齿且采用三拍方式的步进电机而言，其步距角是 =360/(340)=33.3.3 步进电机的工作方式以三相为例1步进电机单三拍工作方式2步进电机的双三拍工作方式 3步进电机的三相六拍工作方式 1. 单三拍工作方式：单三拍就是每次只给一个线组通电，其余的绕组断开。 绕组的通电顺序： abca 电压波形 在这里，步进电机是由脉冲控制的。而脉冲的输出受计算机的控制。波形特点：高电平：低电

23、平1：22步进电机的双三拍工作方式 绕组的通电顺序： ab bc ca 电压波形3步进电机的三相六拍工作方式 绕组的通电顺序： a ab b bc c ca a 电压波形对于四相电机，请给出相应通电方式的绕组通电顺序？波形特点：高电平：低电平1：1波形特点：高电平：低电平2：13.3.4 步进电机控制接口及输出字表步进电机的控制中，要关心下列问题： 步进电机的精度问题：步进电机的工作精度问题； 速度调节问题：步进电机运动速度的快慢的调节； 计算机接口问题：和计算机接口应该注意的问题。1步进电机控制接口2步进电机控制的输出字表 1步进电机控制接口 输出数据的变化规律由步进电机的相数和工作方式决定

24、。这种输出规律由输出字来表示，为了便于寻找，输出字以表的形式存放于计算机指定的存储区域。用“1”表示绕组通电；用“0”表示相应的绕组断电。按照相应方式下的控制字从x轴和y轴的输出，就可以使电机转动。在两次输出数据之间有时间间隔，这个间隔的长短，就是调速问题，也就是频率问题。输出字送的快，电机转速高，反之，则低。正反转问题的实现，可以将控制字按正向转动的反向顺序输出即可。2、步进电机控制的输出字表 以三相步进电机为例，有以下三种工作方式：（1）单三拍工作方式，各相通电顺序为：正向旋转，abca；或反向旋转，acba。步进电机控制的输出字表如下：（2） 双三拍工作方式，各相通电顺序为：正向旋转，

25、abbccaab；或反向旋转，accbbaac。步进电机控制的输出字表如下：（3） 三相六拍工作方式，各相通电顺序为：正向旋转， aabbbcccaa；或反向旋转， aacccbbbaa。步进电机控制的输出字表如下：教材：步进电机控制的输出字表（三相六拍控制方式）x轴步进电机输出字表y轴步进电机输出字表存储地址标号低八位输出字存储地址标号高八位输出字adx100000001=01hady100000001=01hadx200000011=03hady200000011=03hadx300000010=02hady300000010=02hadx400000110=06hady400000110

26、=06hadx500000100=04hady500000100=04h请给出四相八拍控制方式步进电机控制的输出字表3.3.5 步进电机控制程序1. 步进电机走步控制程序 2. 步进电机速度控制程序 硬件电路； 电机类型（三相、四相等）、步踞角、最高通电频率、最低通电频率等等。频率对应的是速度。 选择工作方式(三种之一)； 电机控制的调速问题。1步进电机走步控制程序 什么是走步程序？ 用adx和ady分别表示x轴和y轴步进电机输出字表的取数地址指针。且用zf=1、2、3、4分别表示+x、-x、+y、-y走步方向。 在p91图3-25的流程图的第一个判断中，zf通过对fm的判断来赋值。因此，这个

27、程序还要和插补计算程序结合起来看。下图给出了x,y方向正反向走步的控制流程正向反向实现调速对步进电机的控制可以分为：按预定的方式分配各绕组的通电脉冲和步进电机速度控制，使其始终遵循加速匀速减速的规律工作。步进电机的速度控制，就是控制步进电机产生步进动作的时间，即控制步进电机各相绕组通电状态的切换时间，使步进电机按照给定的速度规律进行工作。2步进电机速度控制程序注意两点： 速度往往和输出字的输送的频率有关； 调速过程总是有加速问题。正反转与速度控制 按正序或反序取输出字可控制步进电机正转或反转，输出字更换得越快，步进电机的转速越高 ； 控制延时的时间常数，即可达到调速的目的； ti为相邻两次走步

28、的时间间隔，vi为进给一步后速度，a为加速度。即ti决定了步进电机多长时间走一步。结合p77图3-7，掌握走步控制程序实现方法。3.3.6 数控系统设计举例-三轴步进电机控制1. 数控系统的硬件结构及主要部件 （1）工业控制机（ipc） （2）运动控制卡（功能见p92）3.4 多轴伺服驱动控制技术3.4.1 伺服系统 1.伺服系统及其组成 2.伺服系统的基本要求和特点（见教材p94） （1）伺服系统的基本要求 （2）伺服系统的主要特点3.4.2 现代运动控制技术1.伺服电机控制 （1）伺服电机及其分类 （2）控制系统对伺服电机的基本要求 （3）直流伺服电机的工作原理和控制方式 （4）交流伺服电

29、机的工作原理和控制方式2.现代运动控制3.4.3 数控系统设计举例-基于pc的多轴运动控制1. 多轴运动控制卡-pmac （1）pmac的结构和工作原理 （2）pmac的硬件开放性 （3）pmac的软件开放性2. 2. 基于基于pmacpmac开放式数控系统的硬件设计开放式数控系统的硬件设计工控机双端口rampmac liteacc-34a控制面板机床电器i/o信号主轴电机交流伺服电机acc-8p变频器驱动器驱动器isa 总线交流伺服电机驱动器交流伺服电机 基于pmac的数控系统硬件结构3. 3. 基于基于pmacpmac开放式数控系统的软件设计开放式数控系统的软件设计本章课程结束！作业：1，

30、2，5，73.3 步进电机控制技术步进电机控制技术 步进电机：脉冲电机，给一个脉冲电机转一下。是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数摸（d/a）转换器。 输入：脉冲 输出：位移 脉冲数：决定位移量 脉冲频率：决定位移的速度（新的伺服驱动器也是按脉冲+反向控制方式）步进电机控制技术是数控技术中最常用的一种控制方法。一个数控机床，它的驱动元件常常是步进电机。步进电机早先属于控制电机，是电机类中比较特殊的一种，它是靠脉冲来驱动的。那么，靠步进电机来驱动的数控系统的工作站或刀具总移动步数决定于指令脉冲的总数，而刀具移动的速度则取决于指令脉冲的频率。很明显，步进电机不是连续的变化，而是跳跃的，离散的。

31、3.3.1 步进电机的工作原理 三相反应式步进电机 定子：三对磁极，六个齿 转子：四个齿，分别为0、1、2、3齿 工作过程： a相通电：a相磁极与0、2号齿对齐； b相通电：由于磁力线作用，b相磁极与1、3号齿对齐； c相通电：由于磁力线作用，c相磁极与0、2号齿对齐； a相通电：由于磁力线作用，a相磁极与1、3号齿对齐； 结论：定子按a-b-c-a相轮流通电，则磁场沿a、b、c方向转动360度角，转子沿abc方向转动了一个齿距的位置。齿数为4，齿距角为90度，即1个齿距转动了90度。 步进电机的步进电机的 “相相” 和和 “拍拍” “ 相相”绕组的个数绕组的个数 “ 拍拍”绕组的通电状态。如

32、：绕组的通电状态。如：三拍表示一个周期共三拍表示一个周期共有有3种通电状态种通电状态，六拍表示一个周期有六拍表示一个周期有6种通电状态种通电状态，每每个周期步进电机转动一个齿距个周期步进电机转动一个齿距。 步进电机的步距角的计算：步进电机的步距角的计算： n：步进电机的拍数：步进电机的拍数 z：转子的齿数。：转子的齿数。 步距角步距角360/(nz) ：步进电机每拍步进的角度。：步进电机每拍步进的角度。 3.3.2 步进电机的工作方式步进电机的工作方式 步进电机的通电方式步进电机的通电方式 单相通电方式、双相通电方式、单相双相交叉通电单相通电方式、双相通电方式、单相双相交叉通电方式。方式。 三

33、相步进电机可工作于三相三拍（单三拍）、双相三相步进电机可工作于三相三拍（单三拍）、双相三拍（双三拍）、三相六拍工作方式。三拍（双三拍）、三相六拍工作方式。 单三拍工作方式单三拍工作方式 a-b-c-a 双三拍工作方式双三拍工作方式 ab-bc-ca-ab- 三相六拍工作方式三相六拍工作方式 a-ab-b-bc-c-ca-a- 步进电机细分驱动：步进电机细分驱动： 切换时，绕组电流并非全部切切换时，绕组电流并非全部切除或通入，只改变额定值的一部分（如除或通入，只改变额定值的一部分（如1/4)，转子也，转子也只转动步距角的一部分（如只转动步距角的一部分（如1/4)。优点：达到更高分辨率，减小振动和噪声优点：达到更高分辨率，减小振动和噪声3.3.3 步进电机控制接口及输出字表步进电机控制接口及输出字表 步进电机常规控制电路步进电机常规控制电路 脉冲分配器：把脉冲串按一定规律分配给功脉冲分配器：把脉冲串按一定规律分配给功率放大器的各