自动追光避障小车

1、自动追光避障小车自动追光自动避障电动小车1引言随着生产自动化、环保的进展需要，电动车、太阳能已经越来越广泛地应用到实际中。随着科学技术的进展，电动车的传感器种类也越来越多，其中红外传感器、超声波传感器已经成为自动行走和避障的重要部件；太阳能技术也慢慢地进入人类的生活。设计小车必需可以在2m ×2m 的场地内自动查找光源前进；可以检测前方多个障碍物并能绕道前行；车上太阳能板可以自动追光始终对准光源并给锂电池充电，且有显示充电状态；小车能在规定的时间内跑完全程并能自行停顿。为实现设计要求，电动小车必需由多种多个传感器掌握完成，寻光、避障传感器的选择及电路设计是本设计的关键，而实际的检测对

2、此类的传感器的要求较高，怎样避开和解决上述问题也是本次设计的难点。因此，本设计将围绕这些方面绽开。系统的设计框图如图1所示。 图1 电动小车系统框图本设计电动小车由直流电机驱动后轮前行，通过车头两侧的光敏电阻查找光源，在遇到路障时通过超声波传感器电路可以检测障碍并绕道连续寻光前进。在小车行进过程中，由车前侧的两个光敏电阻追踪光源，通过转动步进电机掌握太阳能板旋转，并面对光源给蓄电池充电。在整个过程中，掌握器掌握各模块的协调运行。 2方案的设计2.1方案的比拟与选择2.1.1下车寻光、太阳能板追光模块方案一：采纳发光二极管方案。该方案在实际用法时，简单受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。主要是

3、因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射状况都有挺直关系。虽然可实行超高亮度发光二极管降低肯定的干扰，但这又增加额外的功率损耗。方案二：采纳光敏电阻追光，该设计采纳的光源是白炽灯，白炽灯是在照明的时候可以产生大量的热量，我们可以利用该特性，采纳热敏电阻制作一个停车模块。热敏电阻的阻值可以随着四周热的不同而转变，然后通过比拟器掌握小车靠近光源时自动停车。考虑到光敏电阻的灵敏度较高，价格廉价，电路较简洁，结合实际的应用环境，因此我们采纳方案二。电机驱动 避障电路 寻光电路掌握器太阳能充电电路 太阳能追光电路 ad 采样电路2.1.2避障模块方案一：用超声波传感器进展避障。超声波传感器的

4、原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。超声波传感器在避障的设计中应用广泛。方案二：用漫反射式光电开关进展避障。光电开关的工作原理是依据光线放射头发出的光束，被物体反射，其接收电路据此做出推断反响，物体对红外光由同步回路选通而检测物体的有无。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时，输出高电平。考虑到本系统需要迎光检测障碍物，环境冗杂。白炽灯对光电开关的接收干扰较大，为了用法便利，便于操作和调试，系统最终选择了方案一。 2.1.3电机模块方案一：采纳直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、便利，调整范围广；过载力量强，能承受常

5、见的冲击负载，可实现常见的无极快速启动、制动和反转；能满足生产自动化系统各种不同的特别运行要求。方案二：采纳步进电机。采纳步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以准确的定位，可以实现小车前进路程和位置的准确定位。但是，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不合适于小车等有肯定速度要求的系统。基于以上分析，选择方案一。 2.2硬件模块设计 2.2.1小车寻光电路为了到达精确的查找光源，电路采纳光敏电阻来寻光。当小车在行进中，我们考虑到光源的固定位置，且有障碍物的影响，进而在小车的头部位置左、右、两侧放置两个光敏电阻。光敏电阻接收到光源发出的光

6、源时，单片机可挺直对接收到的信号进展推断是否检测到光源，并通过对检测到的信号进展处理来打算小车的运动方向。 2.2.2避障电路超声波传感器有发送器和接收器，它是利用压电效应的原理将电能和超声波互相转化。超声波测距的原理一般采纳渡越时间法，首先测出超声波从放射到遇到障碍物返回所经受的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物的间隔 。超声波传感器具有测量肯定的测量范围，一般从几厘米到几米不等。本系统采纳特地的超声波传感器集成模块实物图见附录图1，通过设定肯定的间隔 来进展避障，在设计过程中，采纳两个该超声波传感器来进展较大范围的避障，从而保障小车正常行驶。 2.2.3太阳能板追光电路本设计

7、太阳能板由两块小规格太阳能板并联而成。该电路由步进电机、太阳能板、光敏电阻电路组成，电路框图如图2所示。 图2 太阳能板追光电路框图光敏电阻 掌握器 步进电机 光源太阳能板通过固定在太阳能板上的光敏电阻电路查找光源，反应信息给单片机，由掌握器掌握太阳能板下面的步进电机并利用uln2003a 驱动从而带动太阳能板来跟踪光源原理图见附录3。 2.2.4太阳能板充电电路该电路设计由太阳能板接收光源后通过充电掌握器给单节锂电池3.7v 750ma 充电，电路框图如图3所示。 图3太阳能板充电电路框图在充电过程中，锂电池自身具有过冲过放爱护，因此电路在充电掌握局部增加了反接、短路等爱护模块，原理图见附录

8、2。 2.2.5采样电路采纳pcf8591采集太阳能板给锂电池供应的电压值原理图见附录4，反应单片机掌握实现小车停顿前进、显示蓄电池充电状态以及小车沿自然光源方向前进等功能，其工作原理框图如图4所示， 图4采样电路原理图 2.2.6电机驱动模块本设计用法的直流电机供电，用lm298n 驱动芯片驱动，其中单片机stc89c52通过i/o 口向lm298n 的in1，in2，in3，in4发送驱动掌握信号，从而掌握步进电机的速度及正反转。lm298n 是具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，且还带有掌握使能端。用该芯片作为电机驱动，操作便利，稳定性好，性能优良。电路图如附录3所示： 2.2

9、.7电源模块电动小车的电机驱动电源采纳8v 8a 的开关电源原理图见附录4。而单片机及各电路模块所需电源均由5v 电源供应，该电路由开关电源作输入，由三端稳压芯片7805、lm317起稳压作用，2200uf 电解电容、100uf 和0.33uf 瓷片电容起滤除纹波作用，输出+5v 电源。 23系统软件设计本系统软件主要流程图如图5所示：太阳能板ad 采样掌握器 电机 led太阳能板 充电掌握电路 锂电池图5系统软件流程图3设计实现1、小车自动寻光与太阳能板追光。设计在实际的小车寻光过程中，对光敏电阻的灵敏度要求是相当高的，在测试时间敏电阻很简单接收不到光源，此外障碍物与光源之间的高度差产生了一

10、段盲区，影响对光敏电阻的工作，因此在调试接光敏电阻的高度与灵敏度是关键的。2、小车自动避障。设计避障的方法较多，在开头阶段设计尝试了红外对管避障，但很简单发觉光源的红外管会影响对管的工作，此前方案便选择了超声波避障的方法，虽然超声波传感器对环境的要求也较高，但相比红外对管在白炽灯照耀的状况下，超声波避障还是很好实现的。通过避障电路的测距原理，通过限定肯定的间隔 范围，当超声波检测到该段范围便认定为有障碍物，另通过安置左右两个传感器可以更有效地完成避障任务。4.系统测试4.1测试条件与测试仪器系统简单受到光源除测试光源的干扰，测试时必需在无其他光源干扰的条件下进展，并要确保供电电源的稳定性，测试

11、用法的仪器设备如下表1所示。表1 测试用法的仪器设备序号名称数量备注规格、作用1 白炽灯 1 100w以下2 障碍物5个以上不小于15cm*15cm*15cm3 秒表 1 测试时间4 米尺 1 测量场地大小4.2测试方法与测试结果1用小于100w的白炽灯做引导光源，高度不高于25cm，场地不小于2m*2m,且场地中放置5个障碍物。2小车寻光。在场地内，随便将光源放置在小车前方2米的不同的位置，测试记录如表2所示。表2 测试寻光光源位置次数备注正前方 3 3次均能寻光前行左前方 3 3次均能寻光前行右前方3次均能寻光前行测试结果：小车可以寻到光源并追踪光源，比拟稳定。3小车避障。在尺寸为2m*2

12、m的场地内，随便将障碍物放置在场地不同的位置，测试记录如表3所示。表3 测试避障障碍物个数样子时间3 1字形48s3 品字形 53s3 任意形 54s5 一字形59s5 任意形 64s测试结果：小车根本能在规定时间内走完全程，但有时不稳定。4太阳能板追光。将光源固定在场地边，通过转变太阳能板的位置来追寻光源，测试记录如表4所示。表4 测试太阳能板追光光源位置次数备注直射太阳能板 3 太阳能板能直射光源并小车寻光前进左偏太阳能板 3 太阳能板左偏且小车左转右偏太阳能板 3 太阳能板右偏且小车右转背对太阳能板 3 2次太阳能板能自动查找到光源测试结果：太阳能板追光完全可以实现自动追光。5太阳能板给

13、锂电池充电供电状态显示。通过ad采样电压值，假设太阳能板与锂电池之间的电压发生改变，单片机便掌握外部led点亮。测试结果：led灯在太阳能板迎光时点亮，不迎光时灭掉。6小车逆光前进，并绕过障碍物。将太阳能板背对白炽灯光源，小车正对光源。测试结果：在自然光状态下，让太阳能板自检四周环境，通过ad0809采集太阳能板之间的电压，依据电压的大小来推断自然光的强弱。5.总结“四天三夜对于参与电子设计大赛的参赛者来说，它的含义就是将大家所学的学问发挥到极致，做出最优秀的电子作品！逆水行舟，仍需坚持到最终一秒！依据大赛的时间期限，设计小组在最终完成了小车的制作和程序的编写。小车能以肯定速度追着光源行进，太

14、阳能板始终能面对光源给蓄电池充电。小车行进过程中假如遇到路障，小车能避开路障绕道找到光源并连续追光前进。制作过程中，成员们克制了很多困难，完成了小车主体的器件分布规划和焊接。期间出现了许多错误，但都被准时发觉并订正了。从中受益最深的是步进电机驱动电路、超声波避障用法、光敏电阻寻光等。在这次的故障排查中，大家体会到前期规划的重要性，在焊之前考虑一下器件的焊接挨次和可能出现的问题，这样在焊的时候才会比拟流畅，布线也比拟清晰，查错也很简单。对于这次竞赛，设计小组深入的理解了“信念这个词，坚持到最终一秒，也是大赛里所要学的最终的道理！通过实际操作加深了大家对理论学问的理解和运用力量，信任本组的努力会获

15、得好的成果。附录1：超声波避障实物图附录2：主掌握电路原理图附录3：步进电机驱动电路图附录4：太阳能板采样电路原理图附录5：小车实物图1附录6：小车实物图2附录7：主要程序清单#include #include#include#includevoid main(void)inittimer();tr1=1;et1=1;ea=1;while(1)if(flag>= 6)flag=0;timer+;if(timer = 6)timer=0;step_motor () ;if(flag =0)leftdistance();/ display(s1);else if(flag = 1)right

16、distance() ;/ display2(s2);else if(flag = 2)stop_car();control( );else if(flag = 3) get_right_light(); else if(flag = 4)get_left_light();else if(flag = 5)zhuiguang();void timer1(void) interrupt 3th1=0x4c;tl1=0x00;flag +;#include#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar flag = 0;static uint s1=0,s2=0;int time;uchar timel;uchar timeh;sbit lefttrig=p10;sbit leftecho=p32;sbit righttrig=p11;sbit rightecho=p33;/uchar code table=0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f, 0x6f; /uchar code table1=0,1,2,3,4,5,6,7;/void delay