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文档简介
1、第一章 绪论l1.1 机械工程控制论的研究对象与任务l1.2 系统及其模型l1.3 反馈l1.4 系统的几种分类及对控制系统的基本要求l1.5 机械制造的发展与控制理论的应用l1.6 控制理论发展的简单回顾l1.7 本课程的特点与学习方法 控制理论闭环控制系统对控制系统的基本要求第二章系统的数学模型 l2.1系统的微分方程 l2.2传递函数 l2.3系统的传递函数方框图及其简化 l2.4反馈控制系统的传递函数 l2.5相似原理 数学模型传递函数复习 例1复习 例2复习 例3复习 例3复习 例3第三章 时间响应分析l 3.1 时间响应及其组成l 3.2 典型输入信号l 3.3 一阶系统l 3.4
2、 二阶系统l 3.5 高阶系统的响应分析l 3.6 函数在时间响应中的作用 典型输入信号典型环节能推导有关的公式性能指标复习 稳态误差 l4.1 基本概念 l4.2频率特性的nyquist图l4.3频率特性的bode图l4.4系统的频域特征量l4.5最小相位系统与非最小相位系统频域法的特点典型环节的nyquist图典型环节的nyquist图典型环节的nyquist图典型环节的nyquist图典型环节的nyquist图10.021g sss( )()10.021g jjj()()21(0.02 )1g j()1tg 0.022g j ()150 (hz)0.020lim2g j ()lim0g
3、j ()220.02111 0.021 1 (0.02 )(1 0.02)g jjjj()2000.02re0.021(0.02 )g j ()2001im(10.02)g j ()复习 例如果求闭环系统?第五章 系统的稳定性l5.1 系统稳定性的初步概念l5.2 routh稳定判据l5.3 nyquist稳定判据l5.4 bode稳定判据l5.5 系统的相对稳定性复习 劳 斯 阵 列 c c b b b . . . . . . . . . . . . . cc s . b b b s .a a a a s . a a a a s 1315121213111761315412132112 13 -n3212-n7-n5 -n3 -n1 -n1 -n6-n4-n2-nnn bbaabbbaabaaaaaaaaaaaaaaannnnnnnnnnnnnnnnnnn复习 例2复习 复习 复习 稳定复习 稳
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