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文档简介

1、职业教育机电一体化专业教学资源库课程案例工业机器人调试王晓勇2014620课程名称: 编制人: 邮 箱: 电 话: 编制时间：编制单位：南京工业职业技术学院案例18说明：功能：为了尽可能提高机器人的工作效率，缩短给机器人上下料的时间，因此 使用了双工作位的变位机来缩短时间，提高效率；运动轨迹编程过程：1、规划运动路径；2、此案例共定义了 12个TCP目标点，通过示教器示教并保存在程序数据中;3、设置机器人启动信号diO1 ；4、编写程序；5、调试程序；程序及注释：案例18机器人工作站示意图 案例18机器人程序：MODULE Mai nM oduleCONST robtarget p10:=12

2、66.82,611.98,1705.52,0.380002,-1.55713E-07,0.924985,1.31818E-07,0, -1,0,0,9E+09,0,0,0,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=1263.45,642.17,1459.70,0.380003,-2.87345E-07,0.924985,1.35934E-07,0, -1,0,0,9E+09,0,0,0,9E+09,9E+09;CONST robtarget p30:=1263.45,-551.34,1459.70,0.380002,3.05352E-07,0.924985,1.4741

3、2E-07,-1 ,0,-1,0,9E+09,0,0,0,9E+09,9E+09;CONST robtarget p40:=376.83,-0.24,2801.82,0.829726,-0.000159164,0.558171,-0.000387369,-1,0 ,-1,0,9E+09,0,0,0,9E+09,9E+09;CONST robtarget p50:=376.83,-0.24,2801.82,0.829726,-0.000159175,0.558171,-0.000387386,-1,0 ,-1,0,9E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;CONST robta

4、rget p60:=376.83,-0.24,2801.82,0.829726,-0.000159175,0.558171,-0.000387387,-1,0 ,-1,0,9E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;CONST robtarget p70:=1202.65,-0.87,1974.24,0.488858,-3.3731E-05,0.872364,-8.36836E-05,-1,0, -1,0,9E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;CONST robtarget p80:=1261.46,637.75,1548.35,0.38779,-4.28

5、042E-05,0.921748,-8.00956E-05,0,- 1,0,0,9E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;CONST robtarget p90:=1261.46,637.75,1453.96,0.387789,-4.30329E-05,0.921748,-8.05676E-05,0 ,-1,0,0,9E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;CONST robtarget p100:=1252.73,-539.60,1453.96,0.387789,-4.28138E-05,0.921748,-8.03618E-05, -1,0,-1,0,9

6、E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;CONST robtarget p110:=1252.73,-539.60,1614.55,0.387789,-4.32551E-05,0.921748,-8.06104E-05, -1,0,-1,0,9E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;CONST robtarget p120:=1479.11,0.00,1722.50,0.5,-1.29048E-08,0.866025,-7.45058E-09,0,0,-1,0, 9E+09,0,0,179.527,9E+09,9E+09;PROC main()WHILE T

7、RUE DOWaitDI di01,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEWaitTime 2;MoveJ p10, v200, z50,WObj:= wobj1;MoveL p20, v200, z50,WObj:= wobj1;MoveL p30, v200, z50,WObj:= wobj1;MoveL p40, v200, z50,WObj:= wobj1;ActUnit INTERCH ;MoveJ p50, v200, z50,WObj:= wobj1;DeactUnit INTERCH ;ActUnit STN1;MoveJ p60, v200, z50,WObj:= wobj1;DeactUnit STN1;MoveJ p70, v200, z50,WObj:= wobj1;MoveL p80, v200, z50,WObj:= wobj1;MoveL p90, v200, z50,WObj:= wobj1;Move

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