ISO11898Part4时间触发通信网络(ISO118981993版和1995修订版)

1、标准代号： 11898 - part_4 内部资料，注意保密奇瑞汽车11898 国际标准规范part_4 部分revision: 1.0 issue 编制 /日期：审核 /日期：批准 /日期：奇瑞汽车有限公司乘研一院电子电器部网络系统科2007 年 9 月 15 日- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密道路交通运输 - 控制器局域网（ can）iso11898 第四部分：时间触发通信网络（iso11898 1993 版和 1995 修订版）引言：在传统的 can 网络总线中，通讯基本是事件触发的，如果同一时间有许多个信息需要传输，那负载率

2、将有可能会过载。这种无破坏的仲裁机制按照信息的优先权顺序来传输。对于纯粹的实时通讯系统来说，对整个系统的时间调度应用确保了所有传输的无冲突和过载。实时操作系统（rtos ：real-time operating system）是建立在所有的系统任务用静态的周期时间发送来调度。这种方式为每一个任务分配了至少一个周期调度的时间段。每个时间段里面的任务，包括中断错误处理，都应该在下一个时间段开始前处理完成。如果这种实时操作系统用于分布式的can 网络应用系统中， 当这种 can 网络通讯也遵从同步的时间调度时，对系统的综合集成性和兼容扩展性都有很大提高。时间触发的通讯是建立在标准can 基础上的高层

3、协议，它在网络系统中完成了所有节点通讯调度的同步。当网络中所有节点都同步时，任何一个消息都可以通过一个特定的时间段来发送，这样避免了总线上与其他消息的竞争。这种避免仲裁的方式也可以预测报文传输的延时。一：概述11898 标准的这一部分描述了在总线通讯中各电子控制单元之间时间触发的数据交换的一些特性。 时间触发can是在标准can基础之上的高层协议，时间触发通讯方式保持了总线网络中每一个消息的固定独立的时间延迟。 时间触发 can 通讯有两种实现方式，方式一只用于周期消息传输，方式二还支持全局系统时间传输。 时间触发 can 的循环周期通讯是由时间主节点发送参照帧来进行的。两个连续的参照时间帧之

4、间的时间称为一个基本周期。基本周期由数个时间窗组成。 参照帧用来同步和调度所有节点的周期发送，并为网络提供一个全局时间。时间触发can 同时采用了主节点冗余机制，提供了后备的时间主节点来替换错误的时间主节点。 标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密二：参考标准以下的一些文件为本标准的编制提供了参考。 iso 7498：1984 年版本，信息操作系统：开发式系统互联基本参照模型。 iso 8802-2 ：1989 年版本 , 信息操作系统：局域网第二部分：逻辑链路层控制。 iso/iec 8802-3:1993 版本，信息技术：本地网络第三部分：多载监听及冲突检错机

5、制方法与 物理层规范。三：术语与定义本标准的术语与定义包括了iso 11898-1,-2和-3 部分定义。 3.1 应用层看门狗检测 用于检验应用层的正确运行。 3.2 仲裁时间窗 同一时间内可以安排多个节点同时发送报文。 3.3 基本周期 由多个连续的时间窗组成。 3.4 周期内时间 本地时间与本地时标时间值之差。 3.5 周期计数器 当前基本周期的数量。 3.6 周期计数最大值 最后一个基本周期的周期计数数值。 3.7 周期偏移量 周期矩阵里面第一个基本周期的的时间偏差 3.8 中断位 参照帧因为外部时钟同步出现的信号中断3.9 错误等级一个错误的错误等级3.10 专用时间窗 专用时间窗用

6、于传送特殊的周期性的消息，且不与总线产生竞争。标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密3.11 预期发送触发 在两个周期矩阵间发送触发激活的期望 3.12 帧同步 在网络中每个数据帧和远程帧的帧起始采样点发出同步脉冲 3.13 帧同步实体 数据链路层与媒体访问控制层的执行体。时间触发通讯中每一个can 控制器都对应的帧同步实体。 3.14 自由时间窗 系统信息矩阵里面可以自由安排消息调度的时间窗 3.15 全局时间 节点相对当前时间主节点的时间 3.16 全局时间时标 成功接收到的时间参照帧时间 3.17 全局同步时标 帧同步脉冲发生时，节点时间相对全局时间的当前值

7、 3.18 参照时间信息监测 周期时间的最大值 3.19 参照时间偏差 参照时间触发偏差的初始值 3.20 方式1/ 方式2 方式1是11898-4的基本方式，方式 2是11898-4的扩展方式3.21 本地时间 每个节点都有自己的本地时间，产生于周期的只增计数器 3.22 本地时间偏差 参照帧成功发送后全局本地时标的偏差 3.23 主节点状态 包括错误模式，同步模式，和主从模式 3.24 时间主节点时标 标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密时间主节点发送的参照时间帧的发送时间 3.25 周期矩阵 系统矩阵里面按从前到后排列的周期3.26 仲裁时间窗 可以安排网

8、络内的几个节点同时在一个时间窗内发送报文，与标准can 方式相同。 3.27 消息对象 数据链路层的控制状态3.28 消息状态计数器 专用时间窗内发送消息的错误计数 3.29 网络时间单元 网络内各种计时方式的基本时间单元 3.30 网络监测 网络系统的相关参数 3.31 节点检测 网络的本地参数 3.32 节点全局时间 节点本地时间以及本地时间偏差的整数和 3.33 备用时间主节点 为实现网络时间同步及主节点的容错能力而采用的技术。 3.34 本地时标 参照帧成功发送的参照时间 3.35 时间参照信息触发偏差 在发送时间触发内发送参照帧的时间偏差 3.36 参照帧 开始一个基本周期的数据帧，

9、标志一个新的传输周期的开始3.37 重复因素发送或接收帧触发的周期重复率标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密3.38 接收信息触发成功接收到信息的具体参数3.39 同步信息时标帧同步脉冲发出后的本地时间当前值3.40 系统信息阵将一组不同的基本周期联合起来就构成了系统信息阵。3.41 时间间隙当前基本周期的结束到下一个与事件同步的基本周期开始前的时间，用于与事件同步3.42 时标在网络时间单元里面一个期望或计划中的周期时间标记3.43 时间主节点网络中一个特定的主节点，发送参照时间信息帧 3.44 时间窗 系统矩阵里为传输信息分配的时间段 3.45 传输阵 系统

10、矩阵里面基本周期里的时间窗的关联组成部分 3.46 时间单元调节率 调节网络时间单元和 fse 基本时间单元的变化率，用于时钟同步。 3.47 周期计数 系统矩阵中周期开始的计数3.48 传输时间 传输一帧信息开始的时间 3.49 发送溢出标记 超出预期的发送触发的标记s 3.50 本地触发 参照时间帧的触发 3.51 发送触发标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密包括专用时间窗，仲裁时间窗和自由时间窗的信息3.52 发送触发下溢 低于预期的发送触发的状态标记 3.53 参照时间信息监测 用于监测参照时间帧是否超出长度四 名词缩写 本标准的相关缩写如下： can

11、controller area network 控制器局域网 fse frame synchronisation entity 帧同步实体 lsb least significant bit 起始位 msb most significant bit 最高有效位 llc logical link control 数据链路控制层 msc message status count 消息状态计数器 ntu network time unit 网络时间单元 tur time unit ratio 时间单元调节率五时间触发网络的基本概念5.1 基本概念仲裁时间窗： can 节点在总线不是空闲的时候是不能传

12、输消息的. 而在时间触发 can 的仲裁时间窗里面可以有多个 can 节点同时在网络中传输信号，但是没有自动重发的功能。 基本周期：两个连续的参照时间帧之间的时间称为一个基本周期，由数个时间窗组成。 周期内时间 当前的本地时间和一个有效的参照时间帧被发送或接收后的本地时标之差 周期计数 从0开始对周期进行计数 错误等级： 无错误 (s0), 警告(s1), 错误(s2), 严重错误 (s3). 帧同步实体：对时间参照帧的发送和接收进行处理，并为应用层提供状态控制的接口。 自由时间窗：保留用作系统将来扩展 全局同步时标：用作帧同步脉冲时间标记，值包括本地时间和本地时间偏差。 本地时间：在方式 1

13、中有16位的长度，在方式 2中有19位的长度。 标准代号： 11898 - part_4 网络时间单元： 是时间触发网络的各种计时方式的基本时间单元，由节点本地时钟产生。 全局时间： 用于时钟同步，为节点的本地时间和本地时间偏差的整数和 本地时标： 在一个有效的参照时间帧被发送或接收时，当前的同步时标值就是本地时标值 时间窗：包含三种时间窗类型：专用时间窗，仲裁时间窗以及自由时间窗。 时间单元调节率：用于时钟同步 发送触发计数： 每次发送触发激活时，计数增加，但超过预期时不增加 参照时间信息监测：基于时间触发can 中（事件同步和时间触发）的操作模式 5.2 通讯协议的基本原理 5.2.1 系

14、统矩阵一个基本周期中的时间窗数量和类型在系统设计时已经确定，且各个基本周期的组成可以不同。节点通过参照时间信息中的周期计数器区别各个不同的周期，周期计数器随基本周期数递增，达到最大值后复位为零。通过将一组组不同的基本周期联合起来就构成了系统矩阵。如图：在一个基本周期里面，一个消息帧可以分配到不只一个时间窗里面，所有基本周期都在系统矩阵里面，基本周期的周期计数值从零开始直到最大值，这个计数是由时间主节点的参照时间帧来发送的，且是循环递增的。任何一个帧同步实体接收到一个有效的参照时间帧都应该使参照帧里面的信号计数加 1, 计数都应该是整数。 系统矩阵的列称为传输阵，在一个传输阵里面，消息帧都是按分

15、配好的顺序周期性发送的，某些消息可以分配在不同的传输阵里面和传输阵里面的不同的时间窗里面。- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 5.2.2 时间窗每个消息都在一个特定的时间窗里面传输，在时间触发can 里面有三种不同的时间窗类型：- 专用时间窗- 自由时间窗- 仲裁时间窗一个基本周期可以由不同的类型和长度的周期组成。所有传输阵里面的时间窗应该有相同的长度但是可以拥有不同的类型构成。下图是系统矩阵举例，周期计数为4.专用时间窗用于传送周期性的消息，这些消息不参与总线的竞争。一个基本周期内可以提供一个以上的专用时间窗，但在一个专用时间窗。仲裁时间窗内可以安排网络内的几

16、个节点同时发送报文，其运行方式与标准can 方式相同，通过地址标识符仲裁，失去仲裁或其他错误情况下可以自动重发。自由时间窗保留用于网络系统扩展，可配置成增加节点的专用时间窗或仲裁窗，或用于拓宽系统现有节点的通讯宽带。 5.2.3 基本周期开始的事件同步 在时间触发系统里面不是事件同步的，是通过一个定期周期性发送的时间参照帧来决定的。- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 当通信同步后，在一个基本周期结束后循环发送的消息帧将被停止发送，同时在上一个基本周期和接下的一个基本周期之间产生一个时间间隔. 这个时间间隔是由上一个基本周期中时间主节点的参照帧决定的。当时间主节点

17、发送另一个参照帧启动下一个基本周期的时候时间间隔就结束了，参照下图所示：5.3 参照帧5.3.1 概念时间触发 can 总线通讯都基于参照帧来进行的. 参照帧也是由具体的can 标识符构成的数据帧，同时能被所有的帧同步实体发送和接收（时间主节点除外）. 在方式一中它的数据长度至少为 1,在方式二中至少为4，否则这个帧将不能作为参照帧用。在方式一和方式二里，参照帧应当包含基本周期的数量和下一个时间间隔的状态用来表示下一个基本周期的开始。在方式二里面，参照帧应当额外的包含一个时间主节点时标和中断位的状态用于显示全局时间是否中断。时间主节点通常在相等的时间间隔内或随机的事件触发下同步时发送一个参照帧

18、。如果发送过程中有错误帧产生干扰，可以立即重发。也就是说，如果不能重发了，则总线上将无通讯。重发的时候，事件主节点时标将会被更新。参照帧通常时周期性发送的，在下一个时间间隔位时可以被中止。时间主节点应当时传输参照帧的帧同步实体，同时也可以传送其他的数据帧。如果当前时间主节点失效，可以有备用的帧同步实体充当时间主节点。每一个备用的时间主节点在传送参照帧时会使用不同的can 标识符。 由它的优先级来决定。每一个参照帧的can 标识符都可以在网络中的帧同步实体识别。不是时间主节点也不是备用时间主节点的帧同步实体称为周期接收的帧同步实体。在方式一和方式二中参照帧有不同的帧格式（参照图4和图 5）. 在

19、这两种方式中参照帧可以扩展到 can 里面的 8个字节，保留的位置为0，且会被接收方忽略掉。5.3.2 方式一方式一的参照帧至少包含一个字节，第一个字节包含下一个时间间隔位和周期计数，最高位最先传输。 一个时间触发 can 的帧同步实体处理周期计数到63 ，但在实际的时间触发can 中用不到。- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 5.3.3 方式二方式二中的参照帧至少包含4个字节，如下图。第一个字节包含下一个间隔位和周期计数。每个字节的最高位最先传输。第二个字节包含中断位和网络时间单元位,这些都是时间主节点时标的组成部分 .在方式二中用于网络时间单元的位至少有三个

20、，一个帧同步实体可以支持最高8个位。不支持的位置为0.第三个字节包含时间主节点时标的低位字节和第四个字节的高位。六 定时和同步6.1 方式一和方式二方式一只支持周期定时，方式二还支持全局时间和时钟同步。在这两种方式中定时都基于本地时间。网络中帧同步实体应当对应网络时间单元的本地时间。6.2 本地时间每个节点都有自己的本地时间，节点本地时间是对网络时间单元的只增计数器。在方式一中本地时间是一个对网络时间单元的16位的整数计数器，网络时间单元等于can的上位时间。在方式二中，本地时间由一个 16位整数计数器再加上 n位分数扩展位 （n大于等于 3）,计时精度提高到网络时间单元的2的负n次方。本地时

21、间与硬件有关，网络时间单元由节点本地时钟产生，网络中各个节点的时钟振荡器频率可能有所差异，必须经过分频器正确地分频后才能得到整个网络统一的网络时间单元，分频值由分频器中的时间单元调节率(tur) 设定。下图显示了节点网络时间单元的产生。时间单元调节率数据帧格式与帧同步实体一致，不是时间主节点的帧同步实体应当根据他们的本地时间和主节点的全局时间更新他们的单元时间调节率。- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 6.3 周期内时间在can 网络中一个帧同步脉冲可以在每一个数据帧和远程帧的帧同步实体中产生，在帧起始位的采样点产生，用于整个网络的同步。在帧同步脉冲中，本地时间

22、的当前值设为同步时标。当一个有效的参照时间帧被发送或接收后，同步时标内的数据被送入寄存器本地时标。通常一个周期内时间参照帧完成以后起始点才被标识出来。所有的时标都在周期内时间中表示出来。6.4 方式二的同步在ttcan 方式二中，时间主节点将本地时间时标在参照时间信息帧中发送到网络上作为网络全局时间，称为时间主节点参照时标，其他节点将在参照时间帧接收时锁存的本地时间值本地时标和接收到的主节点参照时标值相比较，计算得到本地时间偏差。当前本地时间值加上本地时间偏差即得到网络全局时间的估计值，ttcan 即通过这种方式实现网络中时间的同步。6.5 方式二中的全局时间（本地时间本地时间偏差）在ttca

23、n 中全局时间由时间主节点的16个位组成。每个帧同步实体都由一个16 位的全局时间的近似值，这个近似值不是一个连续的值。全局时间单元可以是网络时间单元。为保持全局时间的一致性和连续性需要通过滤波及频率调节实现.当前的本地时间值加上本地时间偏差即得到网络全局时间的估计值。下图简要说明：- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 七 接收和发送7.1 概念在时间触发 can 里面网络中所有节点的消息都排列在系统矩阵表里面。系统矩阵表描写了需要发送和接收的信息与时间窗之间的关系。系统矩阵表由基本周期（矩阵的横向）和传输阵（矩阵的竖向）组成。每一个基本周期都由一个参照消息帧开始

24、。基本周期里面的时间窗序列是由周期内时间控制的。一个周期内时间的时间窗由时标开始，当下一个时间窗到达时当前时间窗则结束。时间触发 can 定时基于系统矩阵的某一些时标控制：发送触发， 接收触发， 发送参照帧触发，参照时间信息监测。7.2 消息的传输7.2.1 消息发送触发器在时间触发 can 网络里面节点发送消息由消息发送触发器来控制。消息发送触发器表述了相应的消息是由系统矩阵里面的哪个时间窗来传输的。消息发送触发器由多个不同的部分组成，一个是消息的正确性，其次是用于发送的时标，第三是在传输阵里面的发送位置，第四是重发发送因数。另外发送消息触发还包含时间窗的类型是仲裁窗还是专用窗的信息。如果对

25、应的是仲裁窗，则对应的下一个也是。说明：一个消息发送触发器当它的触发条件满足时则立即启动，即使消息的传输因为某些错误导致失效时。下图是一个专用消息d的消息发送触发器，它应该首先在系统矩阵里面第三个基本周期的第五个时间窗（专用窗）发送。它的周期偏差是0，重复发送因数为2。- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 7.2.2 发送消息可行性消息发送触发器是时间窗消息的开始，为在离线的情况下使矩阵周期合理，对时间窗内发送的消息的事件都有严格的限制。发送消息可行性就是一个对事件周期传输开始的描述。在开始于时间窗的开始结束于can 的上位时间。 发送消息可行性的长度由系统配置决

26、定可以随不同的网络更新。7.3 消息的接收7.3.1 消息接收触发器在ttcan 里面，消息接收监测是通过消息接收触发器控制的。消息接收触发器的构成与消息发送触发器一样。消息接收触发器时标在下一个基本周期开始前且消息接收完成后会确定时间点，相同的消息可以有多个消息接收触发器。7.4 参照信息帧的传输7.4.1 参照帧发送触发器参照帧发送触发器是一个特殊的消息发送触发器指用来指参照帧的触发，它只存在于备用的时间主节点里面。在严格的时间触发网络中，只用一个参照帧发送触发器来确保参照帧的周期发送。无论何时只要参照帧发送触发器时间到达，参照消息帧都应该被发送。在事件同步的基本周期系统中有两个参照帧发送

27、触发器。其中一个参照帧发送触发器按系统- - 内部资料，注意保密标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密矩阵基本周期周期性发送。另一个参照帧发送触发器在事件同步未发生或丢失的情况下应重新发送。参照帧发送触发器周期时标在网络中所有备用的时间主节点里是相同的，时标的型号长度也应在基本周期中表述。7.4.2 参照帧发送触发对象参照帧发送触发器提供参照帧标识符和数据代码的长度。参照帧的部分数据可由时间触发can 的协议机制提供。参照帧标识符的后三位需要描述时间主节点帧同步实体的优先级。7.4.3 参照帧触发偏移参照帧触发偏移修正了参照帧发送触发器时标用来对时间主节点的初始化

28、和错误冗余调节。参照帧开发传输时参照帧发送触发时标和参照帧触发偏移之和决定了发送时间。参照帧触发偏移值以时间主节点初始状态为基础，正常状态下当前主节点的参照触发偏移为0,其他的备用主节点的参照触发偏移等于初始偏移值，由配置决定的。7.4.4 参照帧触发监测在长时间没有参照帧发送的情况下，如：在强干扰下的网络中，所有的备用主节点都尝试发送参照帧之后，帧同步实体的参照帧触发监测应当激活。对参照帧发送触发器来说，存在两个参照帧触发监测。八 时间主节点初始化和错误冗余8.1 概念在时间触发 can 里面，总线上的周期性通讯建立在时间主节点周期性发送参照帧的基础上，在正常的通讯中时间主节点功能可以替换错

29、误的时间主节点。参照帧发送触发器和参照帧触发监测以及参照帧触发监测初始化可以用来监测参照帧发送的时间。备用时间主节点只使用用参照帧发送触发器。只要参照帧发送触发器时间到达，帧同步实体就会尝试发出参照帧，直到正确接收到参照帧或成功发送出参照帧。当参照帧发送触发器时间到达时总线不是空闲的时候，帧同步实体在尝试发参照帧之前会检测最后一帧消息是否是参照帧。在长时间没有参照帧发送的情况下，如：在强干扰下的网络中，所有的备用主节点都尝试发送参照帧之后，帧同步实体的参照帧触发监测应当激活。对参照帧发送触发器来说，存在两个参照帧触发监测，一个是用于周期发送的情况，另一个是用于事件同步的的情况，同时对于帧同步实

30、体的接收情况，在应用层会有错误处理的机制。8.2 初始化程序在时间触发 can 中备用时间主节点可能超过8个，但在正常的通讯建立起来时只有一个能充当时间主节点。系统启动时，硬件初始化，所有的备用时间主节点根据优先级和等待时间可以开始尝试发送参照帧。硬件初始化后有高优先级can 标识符的帧同步实体应首先传输，不同备用时间主节点的参照帧优先级在标识符的后三位中体现出来，应在网络系统的系统设计时得到保证。标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密本地时间，全局时间和周期内时间在硬件初始化时设置为0，本地时间在时间单元调节率配置完成后开始启动。节点在配置模式完成后开始初始化并

31、且准备接收消息。同步状态开始时周期时间也应当置为0。全局时间在时间触发can 未完成时是无效的。8.3 当前时间主节点失效模式当参照帧发送触发器激活时，参照帧传输请求可以发送，请求可以一直发送直到参照帧成功接收或发送。只要当前时间主节点按调度表正确的传输了参照帧，对于其他的备用主节点来说此时总线不是空闲的，且不应有其他参照发送。当当前时间主节点发送参照帧失败时，总线保持空闲状态，且备用时间主节点经过短时间的初始化后一旦参照帧发送触发器时间到达就开始发送参照帧，并且成为当前时间主节点。如果有两个备用时间主节点在同一时刻都尝试发送参照帧，仲裁机制将保证具有高优先级的节点赢得竞争。在初始化期间，具有

32、高优先级的备用时间主节点会减少参照帧触发偏差直到成功发送或接收到具有高优先级的参照帧。当参照帧被错误帧干扰时，会根据更新的时间主节点时标立即重发。每一个帧同步实体都会激活一个触发检测当期望的参照帧长时间丢失的时候。当一个失效的时间主节点在重新连接到网络中时，需要等待网络同步直到重新成为当前时间主节点。8.4 休眠休眠时间由其他更高层如应用层处理，在iso 11898-4 没有规定。九 错误处理9.1 概念can 的失效处理在 iso 11898-1 里面有规定。当帧同步实体检测到调度表错误时，会通过can 的iso 11898-1 协议来处理。下面是 ttcan 包含的一些错误处理机制：调度错

33、误（ s1）：当在一个矩阵里面最高消息计数与最低消息计数之差超过2时，或者接收信息的消息计数达到7时则置为错误。发送计数错误 1（s1）：在新的矩阵周期里面发送计数比期望的要小时将置为错误。调度错误 2（s2）：当一个传输的消息计数达到7时则计为错误。发送错误计数2（s2）：在新的矩阵周期里面发送计数等于或高于期望值时将置为错误。应用层看门狗检测（s3 ）：应用层失效的检测。网络 busoff 的检测（ s3）：控制器进入busoff 状态的检测，与can 网络一致配置错误（ s3）：仲裁时间窗错误关闭或一个发送触发时标超出发送参照帧触发。参照帧触发检测（s3）：检测参照帧丢失的情况四种错误级

34、别：没有错误（s0），报警（ s1），错误（ s2），严重错误（s3）s0：没有错误标准代号： 11898 - part_4 - - 内部资料，注意保密s1（报警）：只针对应用层s2（错误）：应用层错误，所有在专用时间窗和仲裁时间窗失效的时候s3（严重错误）：应用层错误，网络将停止运行9.2 消息计数器消息计数器（从 0计数到 7）是一个用于在专用时间窗内的周期消息调度错误的检测。对于仲裁时间窗则没有这种消息计数。在每个专用时间窗内每个消息都有对应的消息计数器，并且计数增加和减少都不能超出范围。当消息计数器计数达到7时错误处理机制将开始启动。9.3 中断状态检测9.3.1 概念在时间触发 ca

35、n 里面对错误的指示是通过中断状态检测来完成的。中断状态检测里面的位包含了每一个错误检测。当检测到某种错误时，相应的位将会重置。9.3.2 调度错误 1 (s1) 如果在一个矩阵周期的专用时间窗内最高有效位和最低有效位的差异大于二或大于七则调度错误1被置位。9.3.3 发送触发下溢 (s1) 发送触发计数小于预期9.3.4 调度错误 2 (s2) 如果一个传输帧消息计数超过7则置位调度错误2 9.3.5 发送触发下溢 (s2) 发送触发计数等于或大于期望的值时。9.3.6 应用层检测（ s3 ）应用层用于检测失效时，将会通过应用层重新启动。9.3.7 总线离线检测 (s3) 由于总线错误导致的控制器进入离线状态。9.3.8 配置错误 (s3) 仲裁时间窗错误关闭或一个发送触发时标超出发送参照帧触发。9.3.9 参照帧触发检测(s3) 当参照帧丢失时参照帧触发检测启动标准代号： 11898 - part_4 9.4 主节点状态9.4.1 概念主节点有 6种状态包括帧同步实体的错误，同步以及主从的关系。错误等级有两个位包含四种状态，s0, s1, s2 以及s3。其他还包括同步模式，主从模式，一共有两个位。9.4.2 同步模式同步模式的两个位描述的状态如下：同步关闭状态（ b）：没有同步的状态同步状态（ c）：帧同步实体正在进行同