《INV基本原理》ppt课件

1、 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用通用变频器原理及运用 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用学习情境学习情境2 2：变频器的构造、原理分析：变频器的构造、原理分析-2-2 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用学习情境学习情境2：变频器的构造、原理分析：变频器的构造、原理分析-2 知识目的：知识目的： 1、了解矢量控制变频器根本原理；、了解矢量控制变频器根本原理； 2、认识通用变频器在采用不同分类方法的各类型变频器的特性；、认识通用变频器在采用不同分类方法的各类型变频器的特性； 3、掌握通用变频器的根本构造、原理；、掌握通用变频器的根本构造、原理； 4、掌握通用变频器的、掌握通用

2、变频器的SPWM控制的实现和优势。控制的实现和优势。才干目的：才干目的： 1、掌握、掌握IGBT-SPWM-VVVF交流调速系统组成。交流调速系统组成。 2、掌握、掌握SPWM、矢量调制方式下、矢量调制方式下V/F曲线测定方法。曲线测定方法。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 2.4 2.4 通用变频器中的逆变器及其通用变频器中的逆变器及其PWMPWM控制控制 前言：前言： 脉宽调制PWM变频的设计思想，源于通讯系统中的载波调制技术。PWM变频器的运用，为近代变频技术开辟了新的开展领域，目前PWM已成为现代变频器产品的主导设计思想。 本节主要讲解“二极管整流器-IGBT逆变器构成的“交

3、-直-交变压变频电路。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.4.1 PWM2.4.1 PWM电路的组成电路的组成 由“二极管整流器-IGBT逆变器构成的“交-直-交变压变频电路的原理图如图2-21所示。图图2-21 2-21 交交- -直直- -交变压变频电路的原理图交变压变频电路的原理图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 在交-直-交变压变频器中，又可分为电流源型和电压源型。电流源型的变频器如图2-22 a所示,电压源型的变频器如图2-22 b所示。 图图2-22 2-22 电流型变频器和电压型变频器电流型变频器和电压型变频器a) a) 电流型变频器电流型变频器 b) b)

4、电压型变频器电压型变频器 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.4.2 PWM2.4.2 PWM电路的任务原理电路的任务原理 为使分析简明起见，我们将以单相逆变器来分析电路的任务原理。 图2-23为一单相IGBT-PWM(电压型)交流变压变频电路的原理图图中二极管整流器部分未画出。主电路V1V4为IGBT开关管，VD1VD4为续流二极管，ZL为负载，RG1RG4为IGBT栅极限流电阻，C为大容量电容器。 图中四个IGBT开关管，以V1与V4为一组，V2与V3为另一组，假设使两组开关管依次轮番通、断，那么在负载上流过的将是正、反向交替的交流电流，从而实现了将直流电变换成交流电的要求。图图2

5、-23 2-23 单相单相IGBT-SPWM(IGBT-SPWM(电压电压型型) )交流变压变频电路原理图交流变压变频电路原理图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.4.3 SPWM2.4.3 SPWM脉宽调制原理脉宽调制原理 PWM脉宽调制的方式很多： 由调制脉冲(调制波)的极性可分为单极性和双极性； 由参考信号和载波信号的频率关系可分为同步伐制方式和异步伐制方式。 参考信号为正弦波的脉冲宽度调制叫做正弦波脉冲宽度调制SPWM。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 单极性脉宽调制的特征是：参考信号和载波信号都为单极性的信号。如图2-24、2-25所示。 图图2-24 2-24

6、单极性单相单极性单相SPWMSPWM调制波形分析调制波形分析1 11 1单极性脉宽调制单极性脉宽调制 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-25 2-25 单极性单相单极性单相SPWMSPWM调制波形分析调制波形分析2 2a) a) 正弦波正弦波b) SPWMb) SPWM波波 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 可见，输出的调制波是幅值不变、等距但不等宽的脉冲序列。SPWM调制波的脉冲宽度根本上呈正弦分布，其各脉冲在单位时间内的平均值的包络线接近于正弦波，其调制波频率越高，谐波分量越小。如图2-26所示。图图2-26 2-26 单极性单相单极性单相SPWMSPWM调制波形分析

7、调制波形分析3 3 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 双极性脉宽调制方式的特征是：参考信号和载波信号均为双极性信号。 在双极性SPWM方式中，参考信号为对称可调频、调幅的单相或三相正弦波，由于参考信号本身具有正负半周，无需反向器进展正负半波控制。双极性SPWM的调制规律相对简单，且不需分正负半周。 仍以单相为例，双极性SPWM的调制规律如图2-27所示： 2. 2. 双极性脉宽调制双极性脉宽调制 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-27 2-27 双极性单相双极性单相SPWMSPWM波形分析波形分析1 1a) a) 信号波与载波的比较信号波与载波的比较b) b) 双极性双极

8、性SPWMSPWM波形波形 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-28 2-28 双极性三相双极性三相SPWMSPWM波形分析波形分析2 2 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-29 2-29 双极性三相双极性三相SPWMSPWM波形分析波形分析3 3 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 结论：结论： 经过对经过对uCuC和和uTuT的逐点比较，可得到如图的逐点比较，可得到如图2-272-27所示的调所示的调制波形。此波形的特点是：制波形。此波形的特点是： 1) 1) 在每半周中，电压的极性有正、有负，所以它是双在每半周中，电压的极性有正、有负，所以它是双极性的。极

9、性的。 2) 2) 它的波形是等幅值、中心线等间隔的正、负方波；它的波形是等幅值、中心线等间隔的正、负方波；对应的参考信号对应的参考信号( (正弦波正弦波) )瞬时值较大的点，那么正、负方瞬时值较大的点，那么正、负方波脉冲宽度的差值愈大在零点处，正、负方波脉冲的宽波脉冲宽度的差值愈大在零点处，正、负方波脉冲的宽度将相等，因此，这是调制波。度将相等，因此，这是调制波。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 3) 调制波的基波与参考信号波是同频率的正弦波，而且它的幅值也取决于参考信号波的幅值。 4) 综上所述，改动参考信号电压的频率，即可改动逆变器输出基波的频率(频率可调范围普通为0400Hz

10、)；改动参考信号电压的幅值，便可改动输出基波的幅值。 5载波信号的频率比较高(可达15kHz以上)，在负载电感(如电动机绕组的电感)的滤波作用下，可以获得与正弦基波根本一样的正弦电流。 采用SPWM控制，逆变器相当一个可控的功率放大器。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 2.5 IGBT-SPWM-VVVF 2.5 IGBT-SPWM-VVVF交流调速系统交流调速系统 2.5.1 2.5.1 采用模拟电路的采用模拟电路的IGBT-SPWM-VVVFIGBT-SPWM-VVVF交流调速系统原理框图交流调速系统原理框图 模拟式IGBT-SPWM-VVVF交流调速系统原理框图如图2-30所示

11、。 系统主电路为由三相二极管整流器-IGBT逆变器组成的电压型变频电路。供电对象为三相异步电动机。IGBT采用公用驱动模块驱动。SPWM发成电路的主体是，由正弦波发生器产生的正弦信号波，与三角波发生器产生的载波，经过比较器比较后，产生正弦脉宽调制波SPWM波。以上这此部件的任务原理已在前面中做了引见，现对其它环节做一简单阐明。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-30 2-30 模拟式模拟式IGBT-SPWM-VVVFIGBT-SPWM-VVVF交流调速系统原理框图交流调速系统原理框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 1 1给定环节给定环节 S1S1为正、反运转选择开关。

12、电位器为正、反运转选择开关。电位器 RP1RP1调理正向转速；调理正向转速；RP2RP2调理反向转速。调理反向转速。S2S2为起动、停顿开关，停车时，将输入为起动、停顿开关，停车时，将输入端接地，防止干扰信号侵入。端接地，防止干扰信号侵入。 2 2给定积分电路给定积分电路 它的主体是一个具有限幅的积分环节，以将正、负阶它的主体是一个具有限幅的积分环节，以将正、负阶跃信号，转换成上升和下降、斜率均可调的，具有限幅的，跃信号，转换成上升和下降、斜率均可调的，具有限幅的，正、负斜坡信号。正、负斜坡信号。 正斜坡信号将使起动过程变得平稳，实现软起动，同正斜坡信号将使起动过程变得平稳，实现软起动，同时也

13、减小了起动时的过大的冲击电流。负斜坡信号将使停时也减小了起动时的过大的冲击电流。负斜坡信号将使停车过程变得平稳。车过程变得平稳。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 3 3U/fU/f函数发生器函数发生器 U/fU/f函数发生器是一个带限幅的斜坡信号发生器。函数发生器是一个带限幅的斜坡信号发生器。 U/fU/f函数发生器其输出特性如图函数发生器其输出特性如图2-312-31所示：所示：图图2-31 U/f2-31 U/f函数发生器其输出特性函数发生器其输出特性 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 由于SPWM波的基波频率取决于正弦信号波的频率，SPWM的基波的幅值取决于在弦信号波的

14、幅值。 U/f函数发生器的功能就是在基频以下，产生一个与频率f1成正比的电压，作为正弦信号波幅值的给定信号，以实现恒压频比U/f恒量的控制。在基频以上，那么使U为一恒量，以实现恒压弱磁升速控制。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 4 4开通延时器开通延时器 它是使待导通的它是使待导通的IGBTIGBT管在换相时稍作延时后再驱动管在换相时稍作延时后再驱动待桥臂上另一待桥臂上另一IGBTIGBT完全关断。这是为了防止桥臂上的两完全关断。这是为了防止桥臂上的两个个IGBTIGBT管在换相时，一只没有完全关断而另一只却又导管在换相时，一只没有完全关断而另一只却又导通构成同时导通，呵斥短路。通构

15、成同时导通，呵斥短路。 5 5其他环节其他环节 此系统还设有过电压、过电流等维护环节以及电源、此系统还设有过电压、过电流等维护环节以及电源、显示、报警等辅助环节图中未画出但此系统未设转速显示、报警等辅助环节图中未画出但此系统未设转速负反响环节，因此是一个转速开环控制系统。负反响环节，因此是一个转速开环控制系统。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 综上所述，模拟式IGBT-SPWM-VVVF交流调速系统的任务过程大致如下： 由给定信号(给出转向及转速大小) 起动(或停顿)信号 给定积分器(实现平稳起动、减小起动电流) U/f函数发生器(基频以下，恒磁恒压频比控制；基频以上，恒压弱磁升速控

16、制) SPWM控制电路(由表达给定频率和给定幅值的正弦信号波与三角波载波比较后产生SPWM波) 驱动电路模块 主电路(IGBT管三相逆变电路) 三相异步电动机(实现了VVVF调速)。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.5.2 2.5.2 单片微机控制的单片微机控制的IGBT-SPWM-VVVFIGBT-SPWM-VVVF交流调速系统原理框图交流调速系统原理框图 单片微机控制的IGBT-SPWM-VVVF交流调速系统原理框图如图2-32所示。 此系统的特点是采用单片微机来进展控制，主要经过软件来实现变压变频控制、SPWM控制和发出各种维护指令包含着上例中各单元的功能。SPWM发生器可采

17、用公用的集成电路芯片，也可由微机的软件来实现。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-32 2-32 单片微机控制的单片微机控制的IGBT-SPWM-VVVFIGBT-SPWM-VVVF交流调速系统原理框图交流调速系统原理框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 1. 1. 限流电阻限流电阻R0R0和短接开关和短接开关S S 由于中间直流电路并联着容量很大的电容器，在突加由于中间直流电路并联着容量很大的电容器，在突加电源时，电源经过二极管整流桥对电容充电突加电压时，电源时，电源经过二极管整流桥对电容充电突加电压时，电容相当于短路，会产生很大的冲击电流，使元器件损电容相当于短路，

18、会产生很大的冲击电流，使元器件损坏。为此在充电回路上，设置电阻坏。为此在充电回路上，设置电阻R0R0或电抗器来限制或电抗器来限制电流。待电源合上，起动过渡过程终了以后，为防止电流。待电源合上，起动过渡过程终了以后，为防止R0R0上上继续耗费电能，可延时以自动开关继续耗费电能，可延时以自动开关S S将将R0R0短接。短接。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 2. 2. 电压检检测与泵升限制电压检检测与泵升限制 当异步电动机减速制动时，它相当一个感应发电机，由当异步电动机减速制动时，它相当一个感应发电机，由于二极管不能反导游通，电动机将经过续流二极管向电容器于二极管不能反导游通，电动机将经

19、过续流二极管向电容器充电，使电容充电，使电容C C的电压随着充电而不断升高称泵升电压，的电压随着充电而不断升高称泵升电压，这样的高电压将使元器件损坏。为此，在主电路设置了电压这样的高电压将使元器件损坏。为此，在主电路设置了电压检测电路，当电压过高时，经过泵升限制维护环节，使开关检测电路，当电压过高时，经过泵升限制维护环节，使开关管管VbVb导通，使电机制动时释放的电能在电阻导通，使电机制动时释放的电能在电阻RbRb上耗费掉。上耗费掉。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 3 3进线电抗器进线电抗器 由于整流桥后面接有一个容量很大的电容，在整流时，由于整流桥后面接有一个容量很大的电容，在整

20、流时，只需当整流电压大于电容电压时，才会有电流，呵斥电流断只需当整流电压大于电容电压时，才会有电流，呵斥电流断续，这样电源供应整流电路的电流中会含有较多的谐波成分，续，这样电源供应整流电路的电流中会含有较多的谐波成分，对电源呵斥不良影响使电压波形畸变，变压器和线路损耗对电源呵斥不良影响使电压波形畸变，变压器和线路损耗添加，因此在进线处增设进线电抗器添加，因此在进线处增设进线电抗器LinLin。 4 4温度检测温度检测 主要是检测主要是检测IGBTIGBT管壳的温度，当经过电流过大，壳温过管壳的温度，当经过电流过大，壳温过高时，微机将发出指令，经过驱动电路，使高时，微机将发出指令，经过驱动电路，

21、使IGBTIGBT管迅速截止。管迅速截止。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 5 5电流检测电流检测 由于此系统未设转速负反响环节，所以经过在交流侧由于此系统未设转速负反响环节，所以经过在交流侧或直流侧检测到的电流信号，来间接反映负载的大小，或直流侧检测到的电流信号，来间接反映负载的大小，使控制器微机能根据负载的大小，对电动机因负载而使控制器微机能根据负载的大小，对电动机因负载而引起的转速变化，给予一定的补偿。此外，电流检测环节引起的转速变化，给予一定的补偿。此外，电流检测环节还用于电流过载维护。还用于电流过载维护。 以上这些环节，在其他类似的系统如上例所示的系以上这些环节，在其他类似

22、的系统如上例所示的系统中，也都可以采用。统中，也都可以采用。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 2.6 2.6 矢量控制变频器原理简介矢量控制变频器原理简介 前言：前言： 前述的U/f控制类型的通用变频器，其控制方式是建立在异步电机静态数学模型根底上的，动态性能不高。为顺应高动态性能的需求，常采用矢量控制方式。 交流变频调速的矢量变换控制，涉及电机数学模型的等效变换，其中很多的数学运算将超出本课程的根本要求。因此，这里主要从物理过程上阐明矢量控制 VCVector Control的根本思绪及其框架构造。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.6.1 2.6.1 矢量控制的根本思想

23、矢量控制的根本思想 前面我们讨论的VVVF交流调速系统处理了异步电动机平滑调速的问题，使系统可以满足许多工业运用的要求，特别对中、小功率的交流调速系统。然而，其调速后的静、动态性能仍无法与直流双闭环调速系统相比。 缘由在于：他励直流电动机的“励磁电路(If)和“电枢电路T=CTIa是相互独立的，影响电磁转矩T的控制量If 和Ia是相互独立的，也可以说是自然解偶的。电枢电流Ia的变化并不影响磁场，因此可以用控制电枢电流Ia的大小，去控制电磁转矩。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 而异步电动机的“励磁电流和“负载电流转子电流经过电磁耦合，在定子电路中添加的电流都在定子电路内定子电流为励磁

24、电流与转子电流折合过来的“负载电流之和，彼此相互叠加，其电流、电压、磁通和电磁转矩各量是相互关联的，而且属于强耦合形状，从而使交流异步电动机的控制问题变得相当复杂。 假设能对异步电动机中的“励磁电流和“负载电流分别加以控制，那么，其调速性能就可以和直流电动机相媲美了。这就是矢量控制的根本思想。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 异步电动机的矢量控制的目的：就是仿照直流电机的控制方式，利用坐标变换的手段，把交流电动机的定子电流分解为磁场分量电流相当励磁电流和转矩分量电流相当负载电流分别加以控制，以获得类似于直流调速系统的动态性能。 2.6.2 2.6.2 三相交流电机绕组和直流电机绕组物

25、理模型三相交流电机绕组和直流电机绕组物理模型 的等效变换的等效变换 为阐明矢量控制的根本思想，必需先建立异步电动机绕组和直流电动机绕组物理模型的等效变换。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-33 2-33 等效的交流电动机物理模型等效的交流电动机物理模型 a a三相交流绕组三相交流绕组 b b等效二相交流绕组等效二相交流绕组 c c等效直流旋转绕组等效直流旋转绕组 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.6.3 2.6.3 矢量控制的根本思绪矢量控制的根本思绪 对上述的等效变换，可以想象为如图2-34所示的单元来进展控制量的变换亦即坐标量的变换。 图图2-34 2-34 矢量

26、控制构思的构造框图矢量控制构思的构造框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 图2-35就是矢量控制构思的构造框图。图中3/2为三相/两相交换单元，VR为同步旋转坐标变换单元，为M轴与a轴的夹角，角可经过供电电压，电流及转速的检测，间接换算出来。因此矢量控制通常都有电机电压、电机电流及电机转速的检测与反响环节。 由图10.2可见，从方框外部看，它是输入iU、iV、iW三相电流，输出电磁转矩Te及转速的三相异步电动机；从内部看，它是输入励磁电流im和电枢电流it，输出同样Te及的直流电动机这是对电机物理模型的一种处置。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 从图2-35 可见，既然异步

27、电动机可以等效成直流电动机，那么我们就可模拟直流电动机的控制方法，求得等效直流电动机的控制量，再经过相应的坐标反变换，就可以按自流电动机方式控制异步电动机了。这就是矢量控制的根本思绪。2.6.42.6.4矢量控制交流变频调速系统构造框图矢量控制交流变频调速系统构造框图 图图2-35 2-35 矢量控制交流变频调速系统构造框图矢量控制交流变频调速系统构造框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 VR-同步旋转变换,1M轴与a轴U轴间夹角,VR-1反旋转变换 附：矢量控制原理框图附：矢量控制原理框图 如图如图2-36-2-36-图图2-392-39所示：所示：图图2-36 2-36 矢量控制

28、原理框图矢量控制原理框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-37 2-37 频率开环控制原理框图频率开环控制原理框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-38 2-38 无速度传感器的矢量控制原理框图无速度传感器的矢量控制原理框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用图图2-39 2-39 有速度传感器的矢量控制原理框图有速度传感器的矢量控制原理框图 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用 2.7 2.7 交交- -交变频电路简介交变频电路简介 前言：前言： 交-交变频器按输出波形可分为方波和正弦波两种类型。方波型和正弦波型变频器的主电路均由不同的晶闸管整流电路

29、组合而成，它们在电路构造上根本一样，所不同的是：在各整流组中，移相控制角a固定不变时，输出的交流电为方波；移相控制角a按正弦规律变化时，输出的交流电为正弦波。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.7.1 2.7.1 方波型交方波型交- -交变频器交变频器 1. 1. 单相方波型交单相方波型交- -交变频电路图交变频电路图2-402-40 图图2-40 2-40 单相交单相交- -交变频器主电路及输出电压波形交变频器主电路及输出电压波形 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2. 2. 三相方波型交三相方波型交- -交变频电路图交变频电路图2-412-41、图、图2-422-42 图图

30、2-41 2-41 三相方波型交三相方波型交- -交变频器电流型的主电路交变频器电流型的主电路 图图2-42 2-42 三相桥式衔接的交三相桥式衔接的交- -交变频器电压型主电路交变频器电压型主电路 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用3. 3. 方波型交方波型交- -交变频器小结交变频器小结 方波型交-交变频器的控制原理并不复杂，它的变频靠调理六个整流组的切换频率，变压靠凋节晶闸管的控制角a来完成。 但方波带来的高次谐波，使电动机的低速转矩脉动大、转速不均匀、损耗及噪声大，而且，为了保证整流组导通时晶闸管的正常触发，交-交变频器的输出电压周期T必需大于电网周期，其输出交流电频率只能在电网频率的 1/2以下调理。 方波型交-交变频器很少用于普通的异步电动机调速系统，而常用于无换向器电动机的调速系统及超同步串级调速系统。 通用变频器通用变频器原理及应用原理及应用2.7.2 2.7.2 正弦波型交正弦波型交- -交变频器交变频器 1 1输出正弦波形的获得方法输出正弦波形的获得方法 方波型交方波型交- -交变频器的某一整流组任务时，只需输出电压交变频器的某一整流组任务时，只需输出电压不需求调理，控制角不需求调理，控制角a a就是一个稳定值，该整流组的输出电压就是一个稳定值，该整流组的输出电压平均