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文档简介

1、2007-2008 学年第 一 学期本科试卷课程名称 : 工业机器人 (b）第 1 页 （共 4 页）学院:专业:学号:姓名:装订线一、填空题（共 30分，每题 3 分）1.机器人的主要优点是什么?_ _ 2.机器人设计常用到的传感器类型主要包括:_ _ 3.设计机器人驱动系统时，它的类型主要有_ _ 4.一般情况下, 机器人系统主要有哪几部分组成? _ 设计机器人直线移动关节时, 直线驱动机构的类型主要有_ _ 5.机器人设计的一般性原则是：_ 6.机器人设计的三个阶段是：_ 。7.机器人控制系统性能的控制要求是：_ _ 8.机器人手指的常见形状由哪些？_ _ 题号一二三四五六七八总成绩得分

2、得分年级：04 专业：机械设计制造及自动化 （本科）课程号：01050401-1 第 2 页 （共4 页）10.机器人三原则的重要意义是什么？_ _二 (15 分）简答题1. （ 7 分）固连在活动坐标系上的点p5,2,3,1t, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（xyzo ）的坐标：（1）绕 z 轴旋转 90 度（2）接着 xyz 三个坐标轴方向平移【3 2 1】（3）接着再绕 y 轴旋转 90 度。2. （8 分）给定如下定义的综合齐次变换矩阵，各自代表什么含义？，至少需要知道几个元素，整个综合变换矩阵t 就能完全确定下来，为什么？其中得分1112010001xxxxyyyyz

3、zzznoapnoapaatnoap1112,xxxyyyzzztxyznoaanoanoaappp2007-2008 学年第 一 学期本科试卷课程名称 : 工业机器人 (b）第 3 页 （共 4 页）学院:专业:学号:姓名:装订线三、 （15 分）在下图中给定机器人末端变换的位置和姿态矩阵 a并求关节从初始零位的转换角度四 （10 分）设计越野移动机器人的感知器及其作用。得分得分1000010093. 000125. 0010a年级：04 专业：机械设计制造及自动化 （本科）课程号：01050401-1 第 4 页 （共4 页）五（10 分）简述下图药丸型机器人工作原理（右图为去掉外壳后的内部结构）六 （10 分）简述步进电机

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