fanuc机器人伺服枪简单配置

1、机器人简单配置（点焊，单枪）1 机器人初始化进入系统菜单机器人冷启动然后按住prev 和 next 键选择 3 controlled start 将菜单中的 改为 enable 单击 enter 选择 1 start setup wizard 选择 body shop 选择 spot welding 选择 one weldcontrol 选择 ethernet ip 选择 robot held gun 选择“ yes”(伺服枪，否则选择“no”) 选择“ yes”(是否要选择伺服电机型号) 选择“ 1” (选择伺服电机型号)填入枪的速比（在枪的铭牌上）填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）填入枪的最

2、大开口（在枪的铭牌上）选择“ c”&“x”型枪选择伺服放大器（一把枪选择“2” ）选择是否有温控（根据实际情况）选择是否有修磨机（标准配置有）选择修磨机电机型号（根据实际情况）选择“ no” （tip-dress after cap changing ）选择“ yes” （第一次配置时 pressure table setup）* 配置完成 * 选择 2 set cell i/o to plc 选择 ethernet ip * 配置完成 * 选择 5 exit 选择 function 选择 cold start * 机器人初始化完成*机器人简单配置（点焊，单枪）2 焊枪初始化 零位设置

3、menus 0system gun master bzal （清故障） function 0power cycle （将编码器复位，否则机器人无法运动）把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）shift+exec （记入）* 设置完成 * 初始化设置menus utilites gunsetup依次按 enter 键进行一下设定set gun motion sign （设定枪的方向）关枪按 f5close 按 f3compset gun space,master,gun （设定枪的基本参数）在“ *”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）关枪至零位按f3compauto tune （自动计算

4、一些参数）按 shift+f3 exec （运行过程中shift必须一直按住）thickness check cabibration( 在压力标定完成后再做) 按 shift+f3 exec （运行过程中shift必须一直按住）* 设置完成 * 焊枪压力标定menus setup servo gun选择 （第二行）pressure cal(enter)yespressuring time (sec) = 2.0 加压时间 2 thickness of gauge (mm)压力计厚度请如实填写pushing depth (mm)压入深度，填20mm gun open value (mm)标定时枪

5、口每次张开的大小尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5% ）；直到到达匹配的压力shift-f3: pressure填入压力值所有扭矩测量完毕后点击-f3: comp (把光标移到calibration statas) 执行程序菜单选择twsetg1 宏程序(看 tip wear standrd变成 comp ）* 设置完成 * * 焊枪初始化完成* 机器人简单配置（点焊，单枪）3 机器人通讯设置 机器人 i/p 地址设置menus setupfi type 下页下页host comm detail 焊机 i/p 地址设置 menus i/ofi type 下页 ethernet i/p 选择

6、 weld controlconfig(必须在 false 状态下，否则把ture 改成 false) 填入以下内容vendor id:270 device type:12 produce code:1 inputsize:1 outputsixe:1 rpi:32 assembly instance(input):100 assembly instance(input):150 devicenet通讯设置menus i/ofi type 下页 devicenet 选择（82）f4(detail) 选择波特率500 再 online f3 diag f3 browse (必须在 online

7、状态下，光标移到63 上，波特率为500)机器人自动查找query poll enter add-scan add-def 重启（机器人配watersaver ） 同种方式配置其他模块* 机器人通讯设置完成* 机器人简单配置（点焊，单枪）4 机器人 home 点设定 将机器人示教到相应位置 在寄存器中记入位置值menus setup下页 ref position detail shift+record 在位置寄存器中记入位置值menus 下页 date 下页 position reg 选择 pr1 shift+record （hone 点尽量做到机器人姿态自然，便于打点， 不与任何物体干涉，各轴转动范围在 180 以内。 ）* 机器人通讯设置完成* 机器人简单配置（点焊，单枪）5 机器人 payload设定 进入设置菜单menus setup下页 system motion 选择要做的payload 号按 next 键选择ident 填入参数，选择安全位置作以下改动：mass is know yes (将 no 改为 yes) 填入枪的实际重量（带换枪盘的需加上换枪盘重量）next detail 选择 pos.1 ，将机器人开到安全位置选择 pos.2 ，将