2014FLL-自然之怒-规则

1、1规贝y （包含理念、定义和规程）1- 高尚的职业精神你们都是高尚的专业人士，努力与困难对抗，同时对他人，不论是自己的队友还是其他队伍的队员，都 保持尊敬和友好的心态。要虚心听取他人意见，而不应该去抵触2- 参与选手年龄根据地区不同，如有需要请联系您当地的运营伙伴。在锦标赛时，只允许两名队员同时上台参赛，除了需要紧急修复的情况之外。其余的参赛队员要远离赛台，但距离以足够接近不同成员的标记内或标记外为理想在任何时候。具体位 置是由比赛的官员决定。3- 注释机器人比赛按照字面上的意思就是机器人竞赛，应该尽可能的从字面上理解。 不要试图按你的设想来理解，不要将情况建立在现实生活”的情景上设想：如果一

2、个细节都没有被提及，那也不要紧。没有隐蔽的要求或限制，如果你阅读了所有材料，你就会知道所有信息。举例o如果一个任务是要机器人 在台阶上，'不代表机器需要爬台阶，也不代表机器人要上到最高台阶。o如果地垫上有画大海，但是任何地方没有提及它，那你就不需要问机器人是否可以在海上行驶，答案是 可以的。 没有信息说明不可以啊”o例如：如果一个任务是 把茶杯放在桌上”那么颠倒过来放置和正面向上放置也是一样有效的o例如：如果机器人必须使用机械臂清除垃圾，那么即为清晰表达，如果没有，任何方法都可以。o例如：如果机器人必须 使用一个机械臂清除垃圾”那么机械臂是伸过去抓取垃圾还是直接把垃圾桶倒 翻是不重要的

3、。鼓励大家这样思考 -请仔细研读要求和限制，然后就会发现还有很多自由之处的。4- 设备在比赛场地中直接或间接使用的所有策略性（完成任务相关的目标）设备，必须完全是使用乐高零件制 作,并且所有零件都必须维持出厂状态。除了可以按照乐高规定使用乐高标签之外，不允许使用其他标签 以及涂料、胶带、胶水、油墨、束线带等。o 例外1:你可以参考纸质的列表来追踪机器人的程序o 例外2:乐高的线和乐高的导管可以裁成任意长度o 例外3:只能在隐藏部位使用马克笔标记，用于队伍识别o 例外4:只能在场地以外使用手推车、托盘和箱子用于手动传递或存放你的设备常规零件-除了工厂制造的发条/回力马达是不允许的之外，你可以尽可

4、能的使用不同 种类不同数量的乐高非电子原件来搭建你们的机器人，包括气动力零件、橡皮筋和线 等，零件的来源或套装不限（可选自MINDSTORMS,系统，科技，德宝，生化展示,星球大战，哈利波特等等）。控制器-在任意一场比赛的比赛区域内，你们最多只能使用一个控制器。从此处显示 的3款乐高生产的控制器中任选一个使用。不允许使用其他控制器。传感器-你可以使用传感器的数量不限，但是种类限制如下：o 只可使用触碰传感器、光电传感器、颜色传感器、旋转传感器或超声波传感器或陀螺仪传感器 o 使用的传感器必须是由乐高生产的，图片如下。提醒1:由乐高的官方购物资源站点销售或曾经销售的传感器，不能代表这个传感器就是

5、乐高生产的 （例如：HiTechnic的产品很不错，但是它们是为乐高生产的而不是乐高生产的。因此不允许使用HiTechnic 的产品）提醒2 :传感器上有乐高的标志也不能代表它是由乐高生产的。o 请确保您购买或使用的传感器要与下列图片中的传感器之一完全一致。马达-在比赛区域内，允许使用 的MINDSTORMS马达数量最多 为4个。可以从图中显示的乐高 马达中，任意选择搭配。不允许 使用其他马达。数量限制不仅仅适用于 现在”你的机器人上连接的部件数量。裁判会将你们的盒子里、手上、托盘里以 及桌子上所有的零件计入数量统计中。所有零件都将算在总和中。o 例如：如果机器人上永久装入了三个马达，但是想在

6、比赛中循环使用几个动力附件，你的设计就需 要能够在需要的时候将最后一个即第四个马达从一个附件中换进换出。o 无论什么情况，都不允许在比赛场地内出现第五个马达。o 即便你计划一次使用四个马达，也不允许使用第五个马达。o 即便是为了备用、加重、装饰或其他用途，也不得使用第五个马达。在任意一场比赛中，都只能使用一个机器人，但是在不同的比赛中，可以使用不同的机器人。 乐高电线电缆和转换器可任意使用。在比赛区域不能以任何方式使用任何其他电子元件或设备 备用的电子元件可以放在准备区。任何场合，任何时间都不允许使用遥控器等其他遥控装置软件-机器人的编程软件只可以是 LEGO MINDSTORMS Robol

7、ab、NXT-G或EV3 （任何版本）。不允许使 用其他编程软件。由软件制造商（LEGO和NI公司）所提供的此类软件的补丁、插件和新版本均可使用，但不允许使用工具包，包括LabVIEW工具包。该规则能限制软件相关的不公平性，也能限制比赛裁判需要精通并解答疑问的软件数，感谢您的理解！违反-如果机器人违反了设备相关的规则并且不能被修正，比赛工作人员有权利决定该队伍的去留，很 有可能就是去了获奖的资格。4e -针对规则4为期一年的实验性例外情况-你的机器人可以随身携带一个照相机（比如GoPrO?）并且照相机的支撑材料只要对当前比赛没有任何策略性影响即可。5-任务一个任务是机器人产生的一个状态或过程（

8、有时需要特殊的方式），从而获得分数。 你可以自己决定执行任务的顺序，以及机器人上的每个程序一次能够尝试完成几个任务。 不必每个任务都尝试。如果可能，你可以重复尝试完成同一个任务，但场地上的配置并不会还原。例如：如果机器人的任务是 要将一个烟囱向东面推倒，但机器人没有接触到烟囱，你则可以再次尝试，因为烟囱并没有被干扰。但 如果机器人的自动运行使烟囱倒向西面，烟囱的状态亦不会被还原，此任务则已经不可能再重新尝试。6- 比赛在比赛的时候，两个 FLL比赛场地将并排连接在一起，两个参赛队伍会同时在这两块场地上进行比赛。至 少有三回合的比赛，每回合的比赛时间为2分钟30秒。以下是比赛过程：到达比赛场地赛

9、台，有至少一分钟时间准备设备。比赛开始，计时器开始计时，时长为2分30秒，并且不会停止。你可以在下文描述的基地中启动或重新启动机器人。无论何时，只要机器人在基地中，你就可以做准备或对其进行处理。每一次比赛都是获得更好分数的机会。各个比赛回合之间没有任何关系，回合最高分将比拼机器人最佳表现奖。如果举办季后赛”也仅仅是为了娱乐。如果提前就知道你的队伍没有对手，那么将有一支志愿者或如果提前知道没有其它队伍与自己的队伍比 赛，可以由自愿者队伍或 HOUS曰队伍代替。如果你与一张空赛台进行比赛，那么你所有任务获得的 分数将不能完整，因为没有你没有竞争对手。除少数例外，你的分数要等比赛结束观察场上的状态之

10、后才能得出。7- 回合-所有参赛队伍按顺序进行一次比赛的过程称为一回合比赛。8- 基地基地是虚拟的箱子，是有场地垫上基地边界向上延伸12寸（305毫米）的虚拟墙壁所构成的一个空间（包括场地边墙的内表面）。这意味着基地不仅是在垫子上的一个区域，它是一个空间 定义基地的词语就是在基地内。通常在垫子和墙的内则之间都是有间隙的基地也包括这个间隙 （图中红色部分）任何在基地中的对象，甚至仅有小部分在基地里，都算作在基地里，除非机器人将其完全带出基地。 所有属于该队伍的对象，都应理解为在基地中，并且可以存放或处理。9- 场地场地是机器人比赛的场所。是一张赛台上铺的场地垫子，上面含有多个任务模型。 场地垫子

11、和搭建任务模型的乐高零件包含在场地搭建套装中。含有任务模型的搭建指南公布在网站上。场地搭建介绍任务模型搭建完成后，关于如何布置任务模型的相关细节，请参考10-机器人机器人是控制器以及任何通过手动（任何方法，任何配置）连接在上面的，并且除非通过手动，不能与 控制器分离的对象。11 -附件-当附件安装在机器人上会成为机器人的一部分，但是不是在整场比赛中都会安装在机器人上。12 -策略性物体由队伍提供的用于完成任务相关目的的物体，但不能成为机器人的一部分。举例1:你可以使用一个乐高框/夹具帮助在基地中定位机器人。举例2:机器人可以携带一个乐高斜坡出去帮助自己跨越一个障碍。可以使用由存储电能供电的策略

12、性物体，但是必须要由机器人激活。在基地之外的策略性物体要保持在基地之外，直到机器人将它带入基地内。（根据规则33）.废物处罚-在比赛结束后，每个在基地之外的策略性物体都会被视为废品而获得一次比赛处罚。每个比 机器人小和/或轻的物体都将被扣除 XX分，而每个明显比机器人大和/或重的物体，都将被扣除 XX分。 情况不明确，则按小物体惩罚。13 -货物-机器人携带的用于转移或释放的对象，都称为货物。14-任务模型任务模型是那些当你走进赛台准备比赛时，就已经存在的对象。如果对计分会造成困扰，那么不允许携带复制的任务模型到赛台上。不允许将任务模型拆解，临时的拆解也不被允许。不得用手将任何东西安装到任务模

13、型上，包括散件、策略性物体、其他任务模型和机器人。不得用手将任务模型陷入或卷入任何东西上。确保你没有让一个经过违规的组装、受限或受困的模型进行重力测试”。15-重力测试任何时候，你通过手使任务模型与其他任何对象结合在一起-此时，当举起较重的一个对象，或者将其翻转时，仅通过重力就可以将而二者分开。如果两个对象是相同的模型，那么任选其一举起。只有当裁判允许，并且测试失败显而易见时，才能由队员来进行重力测试。只有当场地上的所有任务模型都通过重力测试时，裁判方能宣布开始比赛。只有当没有人为帮助时，才能允许机器人使模型在重力测试中失败。16 -策略性/精确性暂停-如果你的眼睛在扮演传感器如果执行抓取机器

14、人的时机十分适宜地精确（3, 2,1,现在就抓取！ ）如果因为抓取而产生或反转了一个新的得分状态并且这些裁判能明显看到，能够得分的任务将被标记成不得分。例如：如果机器人需要将一个位置 3和位置4之间的杠杆推到某处，而你正当杠杆在这些位置之间移动时 去触碰 正常运行”的机器人，则不能够得分。17 -自动运行的机器人 <> 暂停的机器人每次开始后，机器人都被认为是自动运行的”并且持续直到下一次你触碰机器人或影响机器人。当你触碰机器人，机器人就成为暂停的”机器人，并且要立刻被那起来，带回到基地 /存放地，并且开始做好从基地重新出发的准备。机器人可以进入/走出/穿过基地，如果你不去触碰或影

15、响机器人，就不用重新启动。18 -校准-只有在比赛前的准备时间里，你才可以在基地之外对光电传感器和颜色传感器进行校准。19 -质量控制 -只有在比赛前的准备时间里，你才可以要求裁判再次检查某个装置是否正确，或者是否符合规 定，但是你不能要求进行任何自定义安装，不论在或不在规定安装范围内。20 -发送/处理基地之外的物体你的手不能直接或间接地有策略性的放置、拨开、滚动、推翻、推倒、扔下、投掷、弹出、滑出、射出 等其他方式将基地中的对象发到基地之外，除了因适当地启动机器人而引发的情况。也不允许队员用手有策略性的直接或间接地改变基地外对象的形状、位置、运动、数量或其他状态，除 了在存放物体时，或者因

16、适当地启动机器人而引发的情况。如果违反此规则，不论是偶然与否，请查看规则34 & 35。21- 储存的对象 -机器人当前没有触碰或者使用的对象，你都可以随时在基地或其他存储区进行处理。储存的对 象不可以与基地外的任何事物接触，除了其它储存的对象之外，并且储存对象的移动也不能带有任何方式的 策略性。22- 暂停的机器人处理 -在装备时间里，以及在每次机器人被暂停时，你都可以在基地中或者其它储存区域内对 它进行修理、定位、更换附件、充满气压、选择程序、重置功能以及增加或减少货物等。23- 定位-你可以使用一个框架或定位磨具对机器人进行定位瞄准，但任何时候都仅能在基地范围内使用定位工 具，并

17、且在启动或重启机器人之前将定位工具移除。24- 筹划-你可以随时将物体完全放置在基地中，等待自动运行的机器人来移动或使用。25- 连锁反应-如果用手移动了暂停的机器人后，无法避免地造成基地之外其它非货物的物体的移动，比如某物 被抬起”或被滞留”那么被保留的物体的移动（即连锁反应）必须控制在绝对的最小值里。使储存的能量 在尽可能短的距离里慢慢消散。而明显受益于手的帮助的任务将不能得分。26 -触碰自动运行的机器人如果你触碰了自动运行的机器人或者任何它正在移动或正在被使用的物体，在触碰的同时：不论如何，你必须将机器人带回到基地（如果当时不在基地），以便能重新启动。如果机器人和任何货物在基地内，没有

18、关系。如果机器人或者任何货物留在基地之外，请见规则31。27 -破损机器人-你可以随时修复机器人上明显破损的零件。28-储存和工作区在裁判检查你的机器人时，你可以将需要的物件存放在基地、箱子里、手里。如果锦标赛允许使用支架，也可以放在支架上。（由当地主办方决定，请提前与主办方确认）如果基地东西太多，机器人以及其他物品的存放和处理可以延伸到基地线以外，前提是不能对布置产生任何策略影响或干扰。基地中的任务模型和得分物体必需随时在裁判的视线当中29 -启动和重启位置比赛开始以及每次重新启动时，机器人的每一个部位，包括安装的附件和传输线，每一样与机器人接 触，以及每一样机器人要移动或使用的物体，都必须

19、完全在基地内，不能出线。队员不能接触机器人或者机器人将要移动或使用的物体。队员不能接触机器人将要移动或使用的物体。机器人可以接触它将要移动或使用的物体 机器人的程序可以运行也可以不开始运行，但是所有物体都要保持静止。赛台上所有的任务模型都必须通过重力测试START POSITION所有事物都完全从基地内启动NONOBAsNOYESYES6#30 -启动程序比赛开始前，裁判要检查各项物体是否都处在合理的启动位置上，然后给出信号让你做好准备，等待发 令。o 倒计时开始时，你可以伸出一只手做好准备，准备触动按钮或激活传感器来激发机器人的程序。o 在倒计时期间，除了要通过按钮或信号激发程序，选手不得触

20、摸机器人或其它任何机器人正在接触 的物体或者它将要移动或使用的物体。0 启动的精确时间应该是倒计时中最后一个词的开始，比如准备好了吗？预备开始！ ”中的 始”0 如果使用非语言的信号，比如蜂鸣声或警报声，那么启动的精确时间就是该信号的开始。0 在启动的同时，你可以触动一个按钮和给传感器一个信号来启动或激发机器人的程序。机器人就被 认为是已经启动并且自动运行的了。对于其它启动（重启）则没有倒计时。裁判需要观察并确保各个物体的启动位置符合比赛规定，队员准 备好之后就可随时自行启动机器人。如果机器人在没有队员干扰或影响的情况下，自己进入基地，又离开，则不被视为重启，因此不用启动 程序。机器人自动运行

21、后，可以向任何方向移动和/或延伸，直到被触碰并重新启动31 -触摸惩罚（当你用手触碰自动运行的机器人时，将使用的规则）当机器人完全在基地之外时，你触碰了自动运行的机器人或机器人正接触的 任何物体，就要受到触摸惩罚（可参考任务描述）。如果机器人的货物在基地之外，而你触碰了自动运行的机器人或机器人正接 触的物体：0 如果最近一次机器人在基地内时就携带这个货物，那么该货物要重新回 到基地o 如果不是，裁判拿走货物 提示：在机器人的货物也到达基地之前，要避免触碰正在进入基地的机器人。例外1：如果在你触碰机器人时，在基地内的机器人的部件是一个灯线、软管、连接线、管子、链条、绳 子或其他任何明显为了远距离

22、接触到基地并且避免触碰惩罚的物体时，你将仍然要接受触碰惩罚。例外2:如果机器人在基地外时，马达出现故障而使机器人停止运动，你可以不带策略性的关闭它，并把 它留在原地，这样不用接受触碰惩罚。32 -蔓延处罚-如果机器人的宽度明显是基地的两倍，不论它是否被触碰，还是比赛已经结束，都要接受比赛处 罚，哪怕机器人处在基地内。33 -失败和混乱（该规则不涉及到用手触碰）在基地之外，任何由于自动运行的机器人造成的状态（不论好坏）都要保持，直到机器人改变这个状 态。意外” 失误” 失败”在工程中都是一样的事情！ 机器人丢弃的货物要维持在被丢弃的位置，如果掉在赛台下面，则由裁判保存。这表示机器人可以破坏掉自己

23、完成任务的机会，也可能会损坏之前的得分状态。例外：机器人的组件由于明显的破坏而与机器人分离，可以由队员用手随时进行修复，哪怕机器人正携 带货物。（礼物：你可以认为是任何货物均可）34-模型损坏模型损坏发生在基地之外，由于自动运行的机器人使其失效和/或使其子母扣分离。模型损坏不能在比赛时修复。如果模型将被用于计算分数，但遭到损坏的话：o 如果在过程中损坏，那么不计入分数统计o 如果在过程结束后（甚至几秒后）由于明显的无关动作而损坏，只要计分条件显而易见，就可以得 分。如果可得分的结果要明显依靠模型的损坏，那么将不计得分。这代表，机器人可能自己破坏了自己完成任务的机会，也可能破坏掉之前的成就。任何

24、明显是由于安装不当或维护不当的模型损坏都将当成疑点的利益”。35 -可逆的过程当出现类似于套管、桌面起伏、变节的暂停机器人或其他违反规则的动作（见规则18 ）对场地产生小范围影响时，根据裁判的判断，如果他认为简单可行，那么他可以从物理上逆转，但如果裁判认为改变很 难做：o 如果意外是由队员造成，扣分成立，得分不成立。o 如果意外不是队员造成的，该队伍将在所有相关的积分问题上获得疑点利益。37-干扰你的机器人不能对对方的机器人、场地或者策略物体产生任何影响，除非一个任务允许这样。任何由于你或你的机器人潜在地为对方赢得分数，那么将自动给予对方。如果两个机器人相互纠缠在一起，裁判将允许双方队伍将机器

25、人拿回基地重新启动，不会有惩罚，同 时，机器人从基地带出的携带物可跟随机器人一同拿回基地。如果幸运的话，他们可能无法超越你，或者他们可能无法与你合作，这个时候就不用考虑干扰问题了。738 -在里面如果红色的任意一点地方直接在 蓝色之上或之下，那么 红色就是在蓝色里面、进入 蓝色或达到了蓝色 要在一个区域里，是要渗入这个区域上面的空间体积内。如果没有使用 完全”这个词，仅仅只有一点点在区域里也认为在里面”红色可以在蓝色 里面”而不接触 蓝色。各个对象应该是相互独立的，并且与它们的容器和运载物也是相互独立的。外面”是 里面”的反义词，表示完全在外面。39 -接触只有当红色与绿色直接接触时，才叫 红

26、色在接触绿色 任何程度的直接接触都称为接触。TOUCHINGTOUCHINGOUT40 -赛后计分如果不需要特定的方法获得一个得分状态，队伍的得分将于仅于比赛结束那一 刻，由裁判根据场地情况进行评分。如果机器人在比赛过程中获得分数，但是比赛结束前被破坏，那么最后仍旧得 不到分数。比赛结束信号发出后，队伍不能继续获得分数或丢失分数。如果需要某个任务需要用特定的方法才能得分，但是队伍没有采取该方法，那 么将不能得分。当比赛结束时，请不要触碰任何事物！裁判首先需要时间在一张计分表上记录 场上的状态，然后与队员（仅与队员）确认得分和失分以及原因。(BENEFIT OF THE DOUBT)如果队员同意

27、得分，将在计分表上签字，计分表则为最终版本。如果不同意得分，请友好地让裁判知晓。裁判可能会出错，当他们出错时也希望有人提醒。 经过短时间的讨论，如果裁判不确定得分，则主裁判必须出面给出最后的决定。请不要试着向裁判展示视频。分数由计算机计算 如有平局，则根据第二最高分和第三最高分决定。虽然少见，但如果出现三个分数都并列的话，那么将由锦标赛组委会决定如何处理。可以参考的方法有 季后赛，或者同一奖项颁发给多支队伍。切记不要将场地上的任务模型带离场地，一旦发现，请尽快归还。谢谢合作!41-疑点利益（判罚从宽）在下列情况可以判罚从宽有合理的根据证明是由于模型的不当安装或不当维护造成的。瞬间发生的事情或者

28、场地上线的宽度的因素。因为信息的混淆、矛盾或不全而引起另一种可能”发生。裁判正确判罚的基础建立在其判罚目标的相关规定与限制上。 没有人能完全肯定刚才发生了什么！大声说出来！如果你（参赛选手，而不是教练）不同意裁判的判决，你可以在赛后的谈话中礼貌地向裁 判提出质疑，你将会有时间提出问题。这条规则不是让裁判变得宽大仁慈，而是在答案仍然不是显而易见的情况下，让他们在合理范围内尽可 能做出对你们有利的判罚。42-下载在竞赛区不允许下载程序到机器人中，只能在调试区下载参赛队必须使用USB线下载，任何时候都不能使用蓝牙。43 -变数当你搭建和编程时，要记住场地供应商、捐赠人、志愿者所做的努力都是为了保证场

29、地的正确和一致 性，但是在比赛时总存在一些变数，例如：场地边框的缝隙场地的光线条件不同时间，不同赛台的区别场地垫下面的材质和平整度场地垫东西两侧的胶带存在与否场地垫的褶皱。在很多比赛中，场地纸卷平时是不可能马上消除褶皱的，同时你也要注意到褶皱的程度 和位置的不同，要注意在设计时考虑到这点。两种重要的搭建技术可以减小这种变数的影响：避免转向系统在场地上打滑使光电传感器不受周围光线的干扰为避免干扰而考虑的设计，灯光和照相机的支架可能会被安装在墙上。关于赛场环境的问题要咨询当地比赛的组委会。44-优先权你所得到的有关机器人比赛信息来源不同的地方。偶尔可能会有文字上的冲突，出现冲突时按照以下优 先资源顺序参考：仁最近的比赛更新2=场地任务和场地搭建3=规则4=视频如果同一页上不同信息产生冲突，那么要参考最合理的解释。如果两个结束相似，则选用对队员有利的 解释。在所有页面上的视频和图片仅限于提供指导和范例，由于不能表达完整的信息，因而可能会造成误导。 当图片/视频和文字之间有冲突时，以文本优先。比赛期间将由主裁判根据上述信