翻车机箱体双机器人焊接系统技术协议

1、箱型梁机器人焊接系统技术协议需方：兰州宏祥电力技术开发有限责任公司供方：厦门思尔特机器人系统有限公司就兰州宏祥电力技术开发有限责任公司（以下简称需方）订购成都思尔特机器人科技有限公司（以下简称供方）壹套箱型梁机器人焊接系统，经友好协商，将有关本产品的性能、技术要求达成以下共识，以资共同遵守。1. 总则本协议适用于兰州宏祥电力技术开发有限责任公司翻车机箱体双机器人焊接系统的设计、制造、安装、调试及验收等方面的技术要求。本技术协议提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节作出规定，供方应保证提供满足本技术条件和国际国内工业标准的优质产品，并提供相应服务。对国家有关安全、环保等强制性标准，必须满

2、足其要求。本技术协议为订货合同的附件，与合同正文具有同等法律效力，未尽事宜双方协商解决。在合同签订后，需方有权提出因规范、标准、规程发生变化而产生的一些补充要求，具体项目由双方共同商定。供方所供部件必须为生产厂的优质产品，并提供有关质量证明。2 设 计 依 据工程 概 况箱型梁机器人焊接系统是宏祥电力技术开发有限责任公司焊接中心重要设备之一，主要用于翻车机的三大梁、空重车体、迁车台主车体的焊接，另外与30 吨旋转支撑平台（直径4米，用户提供）配合焊接c型端盘、牵车臂、收球网筒体等其他零件。注：30 吨旋转支撑平台与箱型梁机器人焊接系统分别独立操作，无控制关联。焊接 工 件状 况 ：编号工件名称

3、外形/照片最大重量外形尺寸范围（mm）备注1箱体30t长度：600016000宽度： 5002200高度： 5001800注 ： 以 用 户 提 供 的 实 际 图 纸 为 准 。工艺 条 件1.工艺流程：人工组对点焊、机器人焊接内侧焊缝，埋弧焊焊接外侧直焊缝。2.工艺要求：焊接工件应无油、无锈且满足工件图纸尺寸公差要求；组对间隙超过2mm时先用手工打底补焊，焊缝起始端20毫米内无拼焊点，焊点焊角高度小于3mm。3.焊接工艺：采用 mag单层单道、多层多道焊，保护气为富氩混合气体（80%ar+20%co2 ） ，焊丝为 1.6mm实芯焊丝（盘装和桶装） ；外侧直缝采用埋弧焊。注：由于工件焊缝位

4、置偏差过大导致机器人无法到达，采用人工补焊。现场 环 境信 息使用温度 : -5至+45；相对湿度最大 95%；压缩空气源 : ；电源电压 : 三相交流电源，电压38015%伏、频率 50hz1% hz ；房屋、地坪：房梁高度8 米；地坪承载 5 吨/米2；行车： 20t；工作制：每日三班制，每班8 小时规范标准jb/t 8833-2001 焊接变位机gb/t 1356-1988 渐开线圆柱齿轮 .基本尺廓gb/t 1184-1996 形状与位置公差gb/t 10089-1988 圆柱蜗轮、蜗杆精度gb4064-1983 电气设备安全设计导则gb6988-86 电气制图gb/t 极限与配合gb

5、/t 10095-1988 渐开线圆柱齿轮 .精度3 系 统 构 成概 述系统 布 局图系统预估尺寸长宽高(mm)： 2400090006200 （仅供参考，已实际设计尺寸为准）；三维视图主视图俯视图.系统概述3.2.1 机器人 6 个轴均带有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能，极大的保证了操作者的人身安全，并且对焊枪等能起到极好的保护作用；3.2.2 焊接机器人系统可满足每日三班制（每班8 小时）的正常工作；3.2.3 使用福尼斯 tps5000数字脉冲焊机，采用脉冲过渡方式焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，

6、减小了焊后工件变形，焊缝质量好、成型美观、不泄露；3.2.4 设备设有保护气流量检测装置，保证焊接的可靠性；3.2.5 变位机具有足够的强度，保证设备移动位置后，机构不变形；3.2.6 系统所有电缆 (除送丝电缆外 )均不外露 ,走电缆线槽，布线美观；3.2.7 系统所有导轨具有防尘和防飞溅保护等功能并带有集中润滑装置；3.2.8 机器人本体各轴、外部轴、变位机各轴均配有刹车装置和安全监测装置；3.2.9 工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，操作人员在工件附近任何位置能够迅速停止设备工作；3.2.10 拖链规格满足线缆布置所需要的足够空间，实现不同类型的管路线缆分开， 正常使用条件下不发生磨

7、损和脱散；3.2.11 系统外观颜色按需方提供的色卡进行涂装；若需方无明确颜色要求， 则按供方标准颜色涂装（供方标准色见下表）部件颜色名称劳尔色卡编号专机、机器人系统底座石墨灰色ral 7024立柱、横梁、主/从动箱、机器人抬高座、机器人变位机箱体、各类防尘盖板等天蓝色ral 5015abb机器人本体、工装底架橙色ral 2010abb机器人控制柜、自制电控柜浅灰色ral 70353.2.12 系统中结构件包括倒挂式机器人龙门、埋弧焊龙门，变位机结构件、外部轴支撑梁、爬梯、扶手、栏杆等采用两遍腻子+底漆+面漆涂装工艺，漆膜总厚度150m；3.2.13 系统设置自动清枪剪丝机构， 包括剪丝机构和

8、喷防飞溅油装置。清枪、剪丝喷油系统清理焊渣彻底，满足无人干预要求，不影响焊缝跟踪和保护气体流动，不损坏焊枪；3.2.14 系统采用焊丝或喷嘴作为传感器的测量工具，保证测量精度， 可达性及柔性不受限制；3.2.15 系统带有集中润滑系统，用于外部轴传动的齿轮、齿条、丝杠、导轨等处；3.2.16 单回转型变位机控制具备自动与手动切换功能，可以手动变位控制姿态用于人工补焊；系统主要机构说明3.3.1 机器人系统irb2600id-12 /工业机器人手腕持重：12kg最大臂展半径： 1.85m轴数：6 轴重复定位精度： 0.07mm防护等级：ip67轴运动：轴动作范围最大速度1 回转+180至-180

9、 175/s 2 立臂+155至-95 175/s 3 横臂+75 至-180 175/s 4 腕+400至-400 360/s 5 腕摆+120至-120 360/s 6 腕传+400至-400 360/s 电源：3 相四线 380v(+15% ，-10%) ， 50hz耗电量：4 kva / kva( 带外轴)机器人尺寸：底座： 676 x511mm，高度 1582mm机器人重量：284 kg环境温度：5?c 45?c最大湿度：95%最大噪音：73db(a)3.3.2 机器人龙门架行走机构 ：龙门式；机器人 y轴和z轴采用 abb 外部轴伺服电机驱动行走， 可自由编程 ,可于机器人协调联动

10、实现焊接；龙门双驱动行走机构采用日本松下伺服电机，可自由编程， 行走速度及加速度可调，保证行走时，机构平稳，不晃动；轨道动力传动形式：齿轮齿条传动；行走机构减速机使用日本品牌，保证行走精度；有效行程满足工件焊接需求，轨道使用固定式防尘罩，故障率低，不易损坏；机器人龙门架行走机构上轨道有免维护功能，该轨道各需润滑点属于集中润滑方式。技术参数x轴行走行程24000mmx轴最大行走速度0.15m/sy轴行走行程4000mmy轴行走最大输出扭矩y轴最大行走速度0.2m/sz轴行走行程2500mmz轴行走最大输出扭矩z轴最大行走速度0.15m/s重复定位精度注：以上参数在实际情况中可能会由于负载不同而变

11、化。3.3.3 单回转型焊接变位机：变位机由日本松下伺服电机驱动旋转，可自由编程；伺服电机驱动日本进口精密减速机，精密齿轮驱动精密回转支撑， 通过特有的无间隙机构，带动变位机夹具盘及夹具旋转；采用可移动式尾座，适应不同长度的工件；采用液压支撑机构，在工件停止状态下，保证工件不下坠；变位机装上最大工件后， 翻转至最大偏心距处， 最大的偏心矩足够冗余， 不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤动等现象，可在任意位置停止。技术参数最大负载单边 20000kg旋转范围360回转最大旋转速度min回转最大输出扭矩19500nm回转最大偏心距300mm尾座可移动距离10m3.3.4 埋弧焊龙门架行走机构

12、：龙门式；埋弧焊机头 y轴和z轴采用日本松下伺服电机驱动， 行走速度及加速度可调， 保证行走时，机构平稳，不晃动；龙门双驱动行走机构采用日本松下伺服电机驱动，行走速度及加速度可调， 保证行走时，机构平稳，不晃动；轨道动力传动形式：齿轮齿条传动；行走机构减速机使用日本品牌，保证行走精度；有效行程满足工件焊接需求，轨道使用固定式防尘罩，故障率低，不易损坏；埋弧焊龙门架行走机构轨道与机器人龙门架行走机构同轨；带有焊接跟踪系统，实时跟踪焊缝形状，根据焊道状况及时修正焊炬所处的位置，控制精度高，响应速度快，有利于形成标准焊道。采用焊剂自动回收装置。技术参数x轴行走行程24000mmx轴最大行走速度0.1

13、5m/sy轴行走行程4000mmy轴行走最大输出扭矩y轴最大行走速度0.2m/sz轴行走行程2500mmz轴行走最大输出扭矩z轴最大行走速度0.15m/s重复定位精度注：以上参数在实际情况中可能会由于负载不同而变化。3.3.5 机器人焊接电源：tps全数字化脉冲焊接电源（1）焊机的特点采用了逆变技术。 逆变频率高达 100khz ，是世界上最成功的逆电源 2002全球销售达 3万台故障自检功能，故障率低 。由于焊机功能改用软件控制，减少了40%电子元件的数量，降低了焊机的出故障点。同时，焊机具有故障自检功能，有利于自动化生产的连续性节能高效 。效率达 89%，功率达到因数 99%，比普通焊机节

14、能40%以上，比同类逆变焊机节能10%以上面板采用智能化设计，大屏幕双数显。采用轻触按钮和数显焊接参数，设计既方便了焊工的操作又不影响焊工的视觉感受减少了误操作一元化的调节。 内存80组焊接专家规范。 真正的傻瓜焊机，操作时只须将所用的焊丝直径、材料、母材厚度、焊接方法。输入焊机即可获得内存的最佳焊接规范可存储 100个焊接程序 。随时可调用或修改， 保证了焊接时的重复精度和焊接质量熔滴过渡状态指示 。当出现不佳的熔滴过渡形式时指示灯亮此时焊工可及时调整焊接参数直至指示灯灭最卓越的焊接质量。 焊机心脏是 dsp 全数字化微处理控制器 ,电弧稳定，焊接质量卓越。精确的起弧，和焊接收弧削球功能。焊

15、机精确控制引弧 ,焊机并有焊丝回烧功能，焊后焊丝不结球保正重新引弧方便,尤其适合自动焊真正实现无飞溅的脉冲焊接。一个脉冲过渡一个熔滴，数字式精确控制焊接过程，并保持电弧电压的恒定，焊接过程几乎无飞溅，减少了焊后的处理。焊缝具有良好的焊缝成形，气孔少，飞溅少。可焊接几乎所有的焊接材料,以满足客户新产品新工艺的要求。铝、钢、不锈钢、铜、钛、镍等，实芯焊丝，药芯焊丝（2）技术参数电源电压（ 15%）3x400 v总保险丝（值）50a初级功率（ 100%）功率因素效率89 %焊接电流范围3 - 500 a焊接电流10 min/25 75 %暂载率500 a10 min/25 100 %暂载率450 a

16、10 min/40 50 %暂载率500 a10 min/40 60 %暂载率450a10 min/40 100 % 暂载率360a开路电压70v工作电压- 保护等级ip 23绝缘等级f尺寸(长 x 宽 x 高)625/290/475mm重量35.6 kg3.3.6 夹具设计方案：焊接夹具为手动夹具， 在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，且减少对焊接位置的遮挡。焊接夹具的设计力求模块化和标准化，确保各单元相对位置的稳定性。考虑到工作站的扩展能力， 夹具与机器人的变位机法兰之间，安装底座与底板之间采用螺栓紧固，定位销定位。使之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。供方针对需方典型工件设计制

17、造壹套工装夹具，并提供给需方设计图纸，需方其他工件的工装夹具由需方自行设计制造。系统主要功能说明3.4.1 机器人 smartac智能寻位功能： 利用喷嘴或焊丝碰触工件，可确定真实焊缝位置，寻位精度 0.25 mm ；3.4.2 清枪剪丝喷硅油功能：清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程，硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连；3.4.3 临时停点自动恢复功能：焊接中发生电弧异常和暂时停止的时候，去除错误因素或者暂时停止原因后， 在再起动时调用命令， 自动从任意的位置向电弧切断位置恢复，同时还可以通过

18、设定对于电弧切断位置的偏置量（以电弧切断位置为基准的焊接线方向的平移量），可以指定焊缝的重叠和焊接剩余部分；3.4.4 机器人 6 轴智能防碰撞功能： 6 轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复；3.4.5 收弧回烧功能： 焊接结束时（电弧off命令执行时），出现焊丝粘在工件上（下称粘丝）的情况下，自动熔断焊丝（再给上电弧）解除粘丝状态，使之达到可以继续运转状态的功能，并可以设置接触次数；3.4.6 同步协调控制功能： abb机器人、机器人y、z 行走系统协调联动，可与机器人在360 度范围内任意定位、 协调，确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势；3.4.7 刮檫起弧功能：

19、当工件表面存在生锈、油污等缺陷时，abb 机器人可设定用焊丝在工件表面反复刮檫，直至起弧成功；3.4.8 多层多道焊跟踪功能：此功能为机器人的标准配置；3.4.9 专家数据库功能： 数据库功能是事先设定登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进行多层焊接；3.4.10 离线编程功能：abb的 robotstudio 离线编程及模拟软件能调整真实的机器人程序，生产启动后，若需要新增或修改工件，可通过robotstudio 创建或更改相关程序，最大限度缩短生产中断时间；3.4.11 圆弧修正功能： 系统配备高精度的

20、直线、圆弧、点对点差补、直线+摆动、圆弧 +摆动差补、曲线差补等功能；3.4.12 示教编程功能： 可通过 abb的寸全彩触摸屏式示教器，手动示教编程；3.4.13 故障自诊断功能： abb的 irc5机器人控制柜中含有诊断文件，诊断文件包含系统设置信息和一些用户的存储信息，当机器人出现故障时，系统会把相应的故障代码显示在触摸屏上并尝试自动修复；3.4.14 坡口宽度适应功能： abb的 awc电弧跟踪专门针对坡口的变化及检测，实时对摆动焊接中的电流电压信号采样，并分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，控制柜根据此数据修改路径，保证达到稳定的焊接要求；3.4.15 弧坑填充功能： froni

21、us tps 电源能在收弧时精确控制电流的衰减已填满弧坑；3.4.16 焊枪摆动功能： abb机器人能在示教器里设定焊枪的平摆和钟摆功能；3.4.17 外部启动 /停止功能： abb控制柜带有 i/o 板，能外接启动和停止等扩充功能；4 工 艺 方 案工艺 流 程1）工件事先进行拼装点焊的预处理，然后采用手动方式把工件固定于变位机上。操作人员按下启动按钮后，系统根据预先设定的程序运行。 机器人夹持焊枪到达焊缝位置 （内部筋板），在 smartac 自能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接过程采用摆动焊接， awc电弧跟踪系统会跟踪电弧变化自动修正轨迹，消除工件本

22、身误差造成的影响，确保最佳焊接质量。内部筋板焊接完成后，机器人龙门架退出，埋弧焊龙门架进入，焊接外部直焊缝，保证焊缝质量及美观。2）将点固好的工件吊装至变位机装夹完成（一面盖板未封），液压支撑托起；机器人龙门架机构进入工件范围内，焊接内部焊缝；机器人焊接完成后退出，埋弧焊龙门架机构进入工件范围内，焊接底面外部直焊缝；埋弧焊龙门架机构退出，人工将最后一面盖板点固于工件上；液压支撑下降，变位机变位180 度，液压支撑托起，埋弧焊龙门架机构进入工件范围内，焊接最后一面外部直焊缝；埋弧焊龙门架机构退出，变位机翻转回初始位置，卸下焊好工件，装夹新工件；依次循环。电气 控 制方 案1)机器人 y 、z 移

23、动系统采用 abb外部轴电机驱动，可与机器人联动，最大限度扩展了机器人的工作范围。2)工件变位机使用伺服电机驱动，焊接前将焊缝转动至最佳焊接位置。3)操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。4)所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：低压电器-施耐德，传感器-omron 。5 供 货范 围设备供货范围是提供壹套功能完整的箱型梁机器人焊接系统成套设备，也就是交钥匙工程，其具体清单如下，但不限于此。需方只提供该设备要求的电源、气源、水源。在执行合同过程中如发现有任何漏项和缺项，在供货清单中未列入但确实是供方供货范围应该有的，并且是满足合同设备的性能技术指标要求所必需的，均应由供方负

24、责将所漏缺的设备补上，费用视为已包含在合同总价中。供方保证所提供的设备为全新的、先进的、成熟的、完整的和安全可靠的，且设备的技术经济性能符合实际要求。供方应提供详细的供货清单，清单中依次说明型号、数量、产地/生产厂家等内容。对于属于整套设备运行和施工所必需的部件，即使本协议未列出和或数目不足， 供方仍须补足。供方应提供所有安装和调试所需专用工具等。供方应提供必需的随机备品备件，应满足合同设备的安装、调试。设备的安装、调试、技术培训等费用包括在合同总价中。设备清单：下表所列的内容为供方负责提供或制造的设备内容：序 号名称规 格数量品牌备注1机器人系统机器人本体irb 2600id 12/2abb

25、控制柜irc52abb示教器带 10 米电缆2abb1,4总线通讯接口devicenet2abb输入、输出信号板数字量 16 进/16 出2abb旋转型主开关2abb机器人控制电缆 (15 米)2abb机器人控制软件2abb工作空间区域定义软件2abb弧焊软件包2abbawc电弧跟踪套件2abbsmartac智能寻位套件2abb2机器人焊接电源系统焊接电源tps50002奥地利福尼斯送丝机vr15002奥地利福尼斯中间电缆12 米2奥地利福尼斯水冷焊枪700mm 加长型2德国 tbi自动清枪剪丝器brg2000-d+da-32德国 tbi冷却水箱cw04ptsa2台湾 point保护气流量检测

26、装置2smc水流检测开关fl20002意大利340 吨单回转变位机头架结构件1siert尾架结构件1siert行走部分结构件1siert回转支承qwc2马鞍山翻转减速机cws2江苏泰隆翻转伺服电机2日本松下尾座行走电机1尾座行走减速器1直线导轨hgw452台湾上银齿轮齿条1 套日本 khk+ 精密齿条工装夹具1siert液压支撑结构件4siert液压站1台湾 airtac4机器人龙门架系统x 轴 ： 24 米 ， y 轴 ： 4 米 ， z 轴 ： 2.5 米机器人龙门架机构部分1siert升降直线导轨hgw304台湾上银升降齿轮齿条2日本 khk+ 精密齿条横移直线导轨hgw354台湾上银横

27、移齿轮齿条2日本 khk+ 精密齿条升降电机mu3002abb升降减速机2日本新宝横移电机mu3002abb横移减速机2日本新宝龙门行走伺服电机2日本松下龙门行走减速机2日本新宝机器人轨道结构部分1siert机器人辅助轨道1siert龙门行走直线导轨hgw45 2台湾上银龙门行走齿轮齿条1日本 khk+ 精密齿条5埋弧焊电源系统埋弧焊接电源zd5-1250包含悬挂式机构2焊研威达焊剂回收装置lt-150a2无锡联通焊接光电跟踪系统2siert6埋弧焊龙门架系统x 轴 ： 24 米 ， y 轴 ： 4 米 ， z 轴 ： 2.5 米埋弧焊龙门架结构件1siert龙门行走电机2日本松下龙门行走减速

28、机2日本新宝机头横移伺服电机2日本松下机头横移减速机2日本新宝横移直线导轨hgw352台湾上银横移齿轮齿条1日本 khk+ 精密齿条机头升降伺服电机2日本松下机头升降减速机2日本新宝升降直线导轨hgw304台湾上银升降齿轮齿条2日本 khk+ 精密齿条7工装夹具1siert8导轨集中润滑装置1贝奇尔手动9电气控制系统1siert10安全防护围栏1siert敞开式11不间断电源1山特12系统集成及调试1siert13运输及保险1siert注 ：以 上 供 货 清 单 中 未 注 明 规 格 型 号 的 部 件 ，在 供 方 最 终 设 计 完 成 后 提 供 明细 。随 机 备 品 备 件 清

29、单序 号项 目数 量品 牌1导 电 嘴20tbi2喷 嘴10tbi3导 电 嘴 座10tbi4气 体 分 流 器10tbi专 用 工 具 ： 无6 技 术 资 料提 供文件资料数量提供时间备注电子版印刷版基础图、设备平面布置图12双方协商中文操作手册15随设备到货原版+中文abb 机器人教学视频资料5离线编程软件5维护保养手册15原版+中文电气系统布置图、电气安装接线图15原版+中文电气原理图15原版+中文程序编制说明书15原版+中文备件和易损件、消耗品明细表15原版+中文易损件以及其它维护、保养所需文件15原版+中文产品合格证和生产许可证（资质证明）1原版+中文发货前提供装货清单、外形规格、

30、重量1原版+中文7 安 装 调 试在供 方 的安 装 调 试所报的系统，将在发货前，在供方进行组装和完整的功能测试。在需 方 的安 装 调 试供方将派工程师在需方现场进行系统的安装、调试及使用培训。安装计划和技术要求将在安装前1 周内交给需方。需方应按照要求及时做好准备，以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安装前需方应准备好合适的设备安装地，并按照供方提供的地基图做好设备基础。安装调试期间需方应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、吊车、焊材等。另外，对于其本身或任何第三方造成的又或者因提供和使用不适当或有毛病的吊装设备而导致的损坏,需方应负责。系统应适当与周边设备隔离， 并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由需方负责。8 培 训供方提供在厦门思尔特工厂4 人 1 周的系统使用培训， 以及在用户现场进行6 人 1 周的系统使用培训，受训人员应有一定电脑基础。注：1）人员要求：机器人操作者大专以上文化，主管技术人员本科以上熟悉英文、计算机。2）对每名学员，提供机器人操作培训中文教材一套。9 验 收供方 现 场验 收预验收在供方进行， 以机器人正常动作及焊接类似试件（模拟焊接过程） 作为验收标准。供需双方