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文档简介

1、恒州博智工业机器人研究中心最新出版的报告叙述作者：yangju 叩 ing机构：qyresearch i业机器人研究中心首发时间：201刀4/28全球与中国市场工业机器人发展现状及未来趋势2017-2022"o该报告分析了全球及中国市场工业机器人产业链、销售渠道、成本结构以及主要的下游应用行 业。工业机器人销售多是通过直销渠道完成，而且以系统集成商居多。同时，工业机器人也可以通过 经销商、代理商、贸易商、工程商等非直销当时进行销售,而且国外品牌进入中国市场一般先通 过代理商形式进入。核心零部件一般是通过贸易商以及代理商等方式采购。工业机器人下游用户行业主要是汽车、电子电气、塑料橡胶、

2、化工等领域,主要用于搬运、焊接 、包装、码垛、切割、喷涂等，而且随着入工成本逐渐上升,工业自动化水平不断提高,工业机 器人的运用领域逐步扩大，用途逐渐增多。中国工业机器人产业链分析工业机器人行业上游是核心零部件，主要的是减速机和控制系统,这相当于机器人的大脑", 中游是机器人本体，就是机器人的身体"，下游是系统集成商,国内企业都集中在这个环节上o中国工业机器人上游零部件行业主要是减速机、伺服电机、变频器、控制器等,其中减速器、伺 服电机及伺服系统在工业机器人成本中所占比重较大。机器人的传动和布局设计从理论上讲应该是比较成熟的领域,如果有样机，拆开一看就可以知道 大部分的结构

3、。但是在结构优化设计经验、装配规范的标准化、零配件的按需定制以及供应链优 化等方面国内厂商还需要很长时间的积累。本文以kuka为例，分协作机器人iiwa和传统机器人kr两个大系列。ltnk position seraor协作机器人iiwa当前主流的协作机器人都采用模块化思想的关节设计,采用直驱电机+谐波减速器的方式， 每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本都是下图这样：传统机器人kr每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩 传感器,电机和减速器采用直连。对于kr系列这一类的传统机器人来讲，末端的布局一般按照满足三轴轴线

4、交于一点的基本 原则来做,主要区别在于三个电机的布置和传动方式。三个电机的动力通过同心轴传到手腕，腕部结构如下：近几年kuka新推出的昭lus系列机器人为了追求纤细紧凑的外表，采用了将4、5、6三轴电机 内置在小臂内部的方式。其实就传统工业机器人来讲，各家主要的差别在于5轴和6轴的布置方 式，外资品牌借助于深厚的设计功底和强大的定制能力,普遍采用齿轮或者同步带的方式用作动 力传输，将电机布置的比较靠后，因此机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑。而国产厂商受限于成品电机的尺寸、齿轮的精度和噪音、装配经验不足的问题，5、6轴多采用 直连或者单同步带的方式,导致腕部尺寸普遍偏大。本文为qyresearch分析师首发,若转

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