全自动可遥控旗帜升降系统的设计

1、全自动可遥控旗帜升降系统的设计编号：f甲1060参赛者：古欣王智涌张兴成指导老师：李茂奎恭喜恭丽恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭丸恭n 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭頁恭頁 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜 恭喜恭喜摘要：全自动可遥控旗帜升降系统以avr单片机为核心，由pwm对电机进行变频调速，高精度光电编码器 测速，闭环式电路控制。能够利用按键输入相应的指令控制旗帜的升降，还可以实现在特定位置停留的功 能。利用lcd nj*以显示旗帜的实吋

2、高度和相应的控制命令，用led指示旗帜是否处于半旗状态，具有语音 提示报警功能，并口j利用无线模块实现遥控功能，准确均匀地实现旗帜的升降。关键词：pwm调速无线数据传输mp3解码码盘闭环控制sta013（-）系统特性> pwm变频调速利用l298和pwm配合可以对电机实现高精度的速度调节。高精度光电编码器测速具有最小7. 5度的角度梢度。系统精度高达0. 05mnl>闭环式控制 pid算法利用p1d算法构成的闭环式控制电路具冇精度高，实时反馈等优点。高速无线数据传输以mega8为核心,使用cclooo芯片，速度高达38400bps。 mp3解码芯片的应用利用sta013芯片对mp3

3、进行解码，实现音乐的播放控制。语音提示与报警功能采用高达1g容量的sd存储卡系统采用高达1g的sd卡存储mp3及各种音频数据，容量大。利用非接触式霍尔传感器进行上下限位 128*32lcd显示系统信息（二）系统框图pwm（三）方案比较与论证（1）电机的选择方案一：釆用步进电机步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，具有精度高易调控的特点。但是步进电机的力 矩会随转速的升高而卜降，调速潜力不人。并且低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴 有啸叫声。所以放弃使用步进电机。方案二：采用减速电机+闭环控制减速电机是减速器与电机联体，相对于步进电机具有高效率、传递力矩人、可靠性高等显

4、著优点。 但是如果采用开环的控制方式精度不高。为了提高它的精度，我们采川减速电机+闭环控制的方案。闭坏控制利用pid算法通过检测电机速度对电机进行实吋的调卩，从而提高系统的调节精度。（2）电机升旗方案方案一：采用恒速上升的方案使用步进电机如果采用恒速上升的方法则只盂要测定启动初期的速度即可，上升过程中不进行测速。但是 系统处在外界，难免会受到各种因素的影响，如果旗帜在上升的过程中受到影响速度改变的话就 会使升旗出现误差。所以这种方式虽然简单但是非常不稳定。方案二：闭环控制 pid算法闭环控制是从输出屋变化取出控制信号作为比较量反馈给输入端控制输入虽，一般这个取出虽和输 入量相位相反，所以也叫负

5、反馈控制。ptd是比例，积分，微分的缩写。它是本系统实现闭环控制的核心。比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减 少偏差。比例作用人,可以加快调节，减少课差，但是过人的比例，使系统的稳定性下降，其至造成系统的不 稳定。积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停 止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数ti,ti越小，积分作用就越强。反之ti大 则积分作川弱，加入积分调节可使系统稳定性卜降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组 成pi调节器或pid调节器。微分调节作用

6、：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具冇预见性，能预见偏差变化的趋势,因此能产生超 前的控制作用，在偏差还没有形成z前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分 时间选择合适情况下，町以减少超调，减少调节时间。微分作川对噪声干扰冇放大作川，因此过强的加微分 调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用 不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成pd或p1d控制器。木系统采用pid算法，适当的调节比例，积分，微分的份额，实现闭环控制电动机的速度以保证旗帜 准时升到顶。和关原理图如下：（3）速度测量方式方案一：单脉冲计数单

7、脉冲计数的方式是电动机每转一周，系统就获得一个脉冲。这种计数方式虽然比较简单，但是它 的精度不够高。方案二：透过式高精度光电编码器（码盘）原理图如图所式:码盘从光电对管中间穿过，马盘上冇很多细线，细线将马盘均匀的分割开。木系统采川的码盘共冇 48条阻隔线，所以电机每转过7. 5度系统就获得一个脉冲。电动机与码盘相连的轴肓径为0. 800mm,所以 系统的位置测量精度高达0. 005ml根据速度等于位移变化量除以时间间隔的计算公式可以高粹度地测量 电机速度从而判断是否需要调速。方案三：反射式码盘开关反射式码盘开关的原理与透过式码盘开关的原理类似，但是它必须采取静态固定的方式，对固定的 位置、牢固

8、性等的要求较高。而透过式码盘开关则不同，对固定的要求没冇那么高。所以从这方面考虑不 釆用反射式码盘开关。（4）调速方式方案一：调压通过调压的方式进行电机调速的原理是将一部分电压转化成热，这样就浪费了能源，与建设节约 型社会的宗旨相背离，况且対于移动式的设备來说节能也至关重要。调压方式下转速与外界的负 载有关，另外，当电压较低时，电机力矩小，输出不稳定。方案二：pwm调速pwm（脉宽调制）是-种对模拟信号电平进行数字编码的方法，是利用微处理器的数字输出 來对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调 制用來对一个具体模拟信号的电平进行编码。相比电压调速的方法

9、，pwm调速具冇精度高，易于 控制等优点。另外，它的调速方式为脉宽调制所以不会有太多的能源浪费，可以保证系统较长时 间的工作，这对于移动设备而言是巨大的优势。因此采用pwm调速的方式。pwm调速电路图：l298:l298是内含两个h桥的高电压大电流双全桥式驱动器，是性能优越的小型直流电机驱动芯片z 一 o接受标准ttl逻辑电平信号，可驱动电压46v、每相2.5 a及以下的减速电机或者是步进电机，在 4-46v的电压下，可以提供2a的驱动电流。它具有两个使能输入端，在不受输入信号影响的情况下允 许或禁止器件工作，每个桥对的下部三极管的发射极接在一起并引出，用以外接检测电阻，它设置了 一附加电源输

10、入端使逻辑部分在低电压下工作。l298还侑过热白动关断功能，并有反馈电流检测功能， 符合电机驱动的需要。l298的图解：l298引脚图示:f coptfsgcteoto pinecurrent sensing 50utput4cutput3inpvt 4ekaclebinput 3lccc supply vol-age v8sgncinpvt 1eka£l= ainput 1supply voltage vb output 2output 1cur?txnt seringa1202103184175powerso20 侗e157u8139121011niii(5) 音乐同步播放方案一

11、：利用系统控制录音机这种方案虽然简单，但是无法对音乐illi目、播放时间、播放速度进行精确的选样和控制。 系统要求既能播放音乐乂能进行适当的语音报错，所以这样无法满足系统需求。方案二：语音存储芯片语音存储芯片同样存在无法精确巧妙跳跃式地控制音乐播放的缺点。方案三：模拟mp3按键控制mp3这种方式只是将mp3的按键控制移植到系统中。利川系统模拟按键的功能实现对mp3的 控制。但是系统要求可以跳跃式地任意播放曲目，mp3尚不能满足这种要求。方案四：mp3音频解码芯片sta013+1g的sd卡采用sta013芯片+1g的sd卡的咅频处理模式，利用lm386进行音频的放人，利用twt 或者是12c进行

12、通信，能够对音乐播放进行较好的控制。可以实现只耍输入音乐的名称就町以播 放的功能，刚好满足了系统语音报错和音乐播放的功能耍求，另外超大容量的存储芯片对以使系 统功能具有较大的扩展空间。另外通过对99年国庆阅兵典礼的反复观看，发现标准的国歌播放时间有46秒，而前3秒不 升旗，所以真正的升旗时间有43秒，这就要求系统冇延时的功能。这可以利用mp3咅频解码器轻 松准确地实现。3秒占46秒的6. 5%,当mp3播放到6. 5%的时候会向系统发出升旗的请求，系统做 出反应进行升旗，轻松准确地实现延时。sta013 芯片：sta013芯片是一颗标准的mp3音讯译码器(audio decoder)o若不考虑

13、体积大小、耗电量、额外的 复杂功能、牛产成本，它是能以单一的技术整合方案，來实现一台町川的(workable)mp3播放机。sta013貝有高町设定性(configurable)的功能，不同的设定组合可以满足不同的应用需求。另外sta013会忽略掉 不属于mp3格式的数据一它们不会产牛声音。所以，不需要另外设计程序，以求事先将mp3档案的id3 标签(tag)去除掉。可以直接将一个完整的mp3档案，传送给sta013处理。万一将毁损的mp3数据串流(例 如：由于下载屮断，造成档案被截断)输入给sta013,它会忽略掉人部分已经毁损的数据；只有一部分毁 损的数据，会产住一个短暂的吱喳声(通常这视

14、紧接在毁损部位后面的数据而定)，但是sta0i3会b动立 即与毁损部位后面的正常数据同步。sta013芯片mp3解码原理图如下：soisckrbit-ensdoscktlrcktsta013引脚连接图:vdd.1vss.1sdasclsdisckrbit.ensrcjntsdoscktlrcktoclkvss 2234101112131427262524232221201918仃1615o 几clk心 ta_reqvss.5resetscanentestenvdd.4vss.4xtixtofiltpvsspvdd-jvddvss口口口口口口口口口口口匸口口mp3咅频解码器的原理图:（6）限位开

15、关方案一：行程开关该开关的关键z处就是在旗子到达最顶端或者最底端吋对行程开关造成碰撞从而使开关接 触，这一动作会即时反馈到单片机，单片机对此做出相应的反应。但是，小型行程开关弹簧触片 太短太小以至于使开关起作用需要的力较大，有可能在使用过程中出现意外，大型行程开关装在 该设备上极不美观。所以放弃该方案。方案二：霍尔传感器霍尔元件是基于霍尔效应來测量电位差的一种器件，霍尔元件与磁铁配合是一种很好的可实现 非接触式信号传递的组合，也称霍尔传感器。崔尔传感器利用崔尔元件中的磁通量使电子在雀尔 元件的一侧聚集，在雀尔元件两侧产生电圧差，并由霍尔器件检测出霍尔电压信号，经过放人器 放人，该电压信号精确地

16、反映原边电流，或者是磁通量的变化。从而根据事先预定好的情况做出 相应的反应。但是这又存在另外一个问题，如果旗杆使用铁制的则将会被磁铁磁化从而对霍尔传 感器产生不良影响。这套仪器采用合金材料制作旗杆，不会或极少被磁化，所以综合考虑以后选择方案二。霍尔元件连接电路如图所示:洱1专長?i rv(:c匸pc7.1i t'i1hpc6i rr?r?d?d?1()k1c)k4b184b18kjd7n1f1r?限位开口10k（7）显示方式系统具冇的显示功能是体现人机交互的重要方式。通过系统的显示信息，人们可以知道它在干什么， 从而决定自己应该干什么。方案一：采用led （数码管）显示led （数码管

17、）是light-emitting diode的缩写，它经过合理的设置可以完成显示旗帜位置信息 的任务，并h经济耐用。同时led具冇高亮度，高刷新率的优点，能提供宽达160。的视角，可以 在较远的距离上看清楚。但是它的显示存在信息量少，显示不直观，不易理解的缺点。方案二：采用lcd （液品屏）显示lcd （液晶屏）是liquid crystal display的缩写，它具有汉字显示的功能，不但可以指示旗帜 的位置，还可以显示相应的控制命令，如升旗、降旗等，信息量丰富h直观易懂。另外，液晶显 示有功耗低，体积小，质量轻，寿命长，不产生电磁轴射污染等优点。综合二者的优缺点，半旗的指示用led显示，旗

18、帜位置和控制命令的显示用lcd显示。相关电路连接图如下:s?leda ledk rst psbdb7db6db5db4db3db2db1dbo e r/w(std) rs(cs) vo vdd(+5v) vss(ov)1817161514idb713db612db511db 410db39db28db17dbo6e5r/w4rs321ocmj2x8clcd并丁显可(8)掉电检测系统要求在任意时刻掉电后系统的数据信息不丢失，但是又不町能每一时刻的数据都写入 eeprom,因为eeprom擦写次数冇限而单片机数据变化迅速。因此必须进行掉电检测，只冇判 断掉电以后才可以将数据写入eepromo电路连

19、接状况如下：vcc输入一个12v的电压使稳压电容保持4.7v的电压。当系统掉电时会破坏稳压电容的电 压，反馈到系统使系统将数据写入eeprom。此时系统cpu靠4700uf的大电容供电，为了防止 其它耗电元件耗电，在电容z前接一个二极管，保证单向连通。(9) 掉电数据不丢失的实现eeprom 是电子可擦写可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory)的缩写。它是一种非挥发性记忆体(memory ),与抹除式唯读记忆体(eprom )相似, 电源消失示，储存的资料(data)依然存在，要消除储存在其屮的内容，不是用紫外线

20、照射方式, 而是以电子讯号直接消除即可。一般消费者常用的电视遥控器，内部所用的一、二千位元(bit ) 的非挥发性记忆体(nvram),通常就是eepromodram断电后存在其中的数据会丢失，而eeprom断电后存在其中的数据不会丢失。另外， eeprom nj以清除存储数据和再编程。正是由于eeprom具有以上特点，该器件可广泛应用于对数据 存储安全性及可靠性要求高的应用场合，如门禁考勤系统，测量和医疗仪表，非接触式智能卡， 税控收款机，预付费电度表或复费率电度表、水表、煤气表以及家电遥控器等应用场合。该类型 存储器在可靠数据存储领域会获得越来越广泛的应用。在平常情况下，eeprom是只读

21、的，需要写入时，在指定的引脚加上一个高电压即可写入 或擦除，而且其擦除的速度极快！它可以电改写，也可以逐字节改写。但是，eepr0m有固定的使用寿命，这是指某一位由1写为0或由0写为1的次数。不同厂家 的产品，相同厂家不同型号、系列的产品，它们的寿命也不尽相同，100万次为常见主流产品。这种寿命 已经足以满足本系统的要求。为了实现在任意时刻任意位置掉电后旗帜位置数据不丢失的功能，本系统采用eeprom作为数据 存储芯片。(10) 遥控方式方案一：fm模拟遥控这种遥控器rti形成遥控信号的微处理器芯片、晶体振荡器、放人晶体管、红外发光二极管以及键盘 矩阵组成。其工作原理是微处理器芯片1c1内部的

22、振荡器通过2、3脚与外部的振荡品体x组成一个高频 振荡器，产生高频振荡信号(480khz)o此信号送入定时信号发生器后产生40kh7的正弦信号和定时脉冲 信号。正弦信号送入编码调制器作为载波信号；定时脉冲信号送制扫信号发生器、键控输入编码器和指令 编码器作为这些电路的时间标准信号。tc1内部的扫描信号发牛器产牛五中不同时间的扫描脉冲信号，iii 59脚输出送至键盘矩阵电路。当按下某一键时，相应于该功能按键的控制信号分別由1014脚输入到 键控编码器，输出相m功能的数码信号。然示由指编码器输出指令码信号，经过调制器调制在载波信号上, 形成包含冇功能信息的高频脉冲串，由17脚输出经过晶体管bg放大

23、，推动红外线发光二极管d发射出脉 冲调制信号。这种遥控方式遥控距离短，传输速率低，而且易受干扰。方案二：数字遥控这种方案采用速度高达38400bps的无线传输模块进行数据传输。采用cc1000芯片，以mega8为 核心，充分显示了现代单片机技术在无线传输小应用的优势。具有传输距离远，速率高，不易受t扰等优 点。而且可传输的信息多种多样，只耍能够转化成数字信号就能传输。所以釆用这种传输方式作为无线模 块。(11) 出错提不音为了防止误操作，系统盂要对一些情况进行错误提示。方案一：在特定情况下屏蔽掉相关按键这种方式虽然简单但是不能体现人性化，如果操作者不知道自己的错谋往往造成操作者摸不清头脑，英至

24、以为设备出了毛病。方案二：嘀嘀声作为错误提示这种方式虽然町以讣操作者知道自己操作错误但不能知道为什么，功能仍然不够完善。方案三：语音提不这种方式更能够体现人机交互。当操作者无操作时，系统会利用音频播放设备播放相应的提示音, 使人们知道式自己操作不当，并h知道哪里出了错。这样更能够体现人性化。(12) 分机设计分机的设计相对简单，包括键盘模块，无线模块，lcd显示模块和mcu模块，在此不过多叙述。 lcd的电路连接如图所示：r211.>并行液晶显示模1*<<u3110£12v 772 v /vdd(+5v)3472rs(cs)1g一5u26e rj1(adco) pa

25、o (adcl)pal (adc2) pa2 (adc3) pa3 (adc4) pa4 (adc5) pa5 (adc6) pa6 (adc7) pa74037398db1 db2 db3 db4 db5 db6 db7 psb rst ledk leda3893710361135123413331415pco pcipc2pc3pc422162311724118252612；232f2?i2829ji分机整体电路图如图所示:' lcdn_pir«a11"|io3c>| i 10301c«| g« aia ci|7aic4| 764 oi

26、pflodi n*p iiwii mi |6ih «| rm问 nn i>jd3i| n» |xio| nr |sa|mi |xxo| f « |izo| hbj |ihii| hl i |ihi«| h34 |dciq| rat |dci| ruk |ion m* i loiaiz|3 io|iq.idd ho1x0pcpcchcisiohoi iad_pirtiiai"mbq4xa*. aa （四）系统工作原理主机电路图：工作原理：系统由按键控制，利用pwm驱动电机按照程序设计的转速和方向利用滑轮实现 旗帜的升降。按上升键以后，旗帜按

27、照预定速度匀速上升，并由音频设备流畅地演奏国歌。上升到最高端 时，旗帜停止上升，国歌停奏。按下降键后，旗帜按照预定速度匀速下降，此时咅频设备不演奏国歌。按 特定的停止键可以实现在特定的位宜上停留。旗帜上安装有磁铁，旗杆的顶端和底端安装有霍尔元件，当 旗帜上升到顶端或下降到底端时，崔尔元件做出感应，以免误操作。当旗帜在顶端时如果按上升键或者旗 帜在底端时按下降键则会听到语音报警提示音。由测虽模块实时测屋旗帜的高度并由lcd显示出来。由一个半旗开关控制旗帜是否处于半旗状态，由led指示是否处于半旗状态。半旗状态下（根据国 旗法）升旗时，按上升键，奏国歌，国旗从最低端上升到最高端之后，国歌停奏，然后

28、自动下降到总高 度的2/3高度处停止；降旗时，按下降键，国旗先从2/3高度处上升到最高端，再自动从最高端下降到底 之后自动停止，国歌停奏。iii eeprom实吋记录旗帜的位置，不论旗帜是在顶端还是在底端，关断电源之后重新合上电源，旗帜所 在的高度数据不会丢失，显示不变。旗帜的升降速度可调，在旗杆高度不变的情况下，升旗的时间范围在30秒到120秒之间，步进1秒。 用停止键可以实现任意位置的急停。另外，利用无线模块可以实现遥控旗帜的升降及停止。程序流程图：程序开始/初始化检查是否更新lcd状态字该状态字控制lcd毋100 ms刷新一次检测键值并进行相关操作： 升旗、降旗、设苴半旗、停止 加速，减

29、速等。从缓沖区中读出旗帜位直，已 用时间，旗帜状态进行显示， 清除允许更新标志.检查是否调速状态字电机运行后，该状态字 被t1每5ms更新一次j10 e返回循环(五) 成员分工与时间安排在系统的框图完成以后，小组成员对自己的工作已经有了比较明确的认识，根据个人的貝体情况 大家进行了分工。損长程序编写的就负责系统所需程序的编写工作，精通硕件的则负责元器件的选购和硬 件的架设，而我则负责文档的整理，毕竟团结协作才算是一个团体嘛。由于时间紧迫，我们把时间进行了细分，从9月8号到9月11号大家吃住在一起，每天至少工 作18个小吋，每一个小吋都有具体的任务，如果有任务完不成则口己挤出休息的时间来完成。为

30、了大家 互相监怦以及自我提醒，我们还特意打印了这几天每一个小时的时间表。每过一个小时大家就在表上填上 白己这一个小时的工作成果并相互提醒时间乂少了一个小时。这样虽然有些忙，但是大家感到很充实，工 作效率也很离，经常是提前完成计划的任务。人家就这样忙并快乐着。(六) 系统功能调式与结果测量虽然我们在制作的过程中进行过无数次的测试，但是最后还是要进行总体性能的测试。9月11号 上午，我们对经过多次调式的系统进行了总体性能的测试。测试的内容主要有升旗、降旗、半旗、语音报错、掉电数据保存、lcd、led显示等。经过测试系统能够按照键盘设定的时间将旗帜升到旗杆顶部，键盘可设定的时间范围是30到120 秒

31、，当然也能在43秒钟完成升旗任务。在错误的操作下，系统准确的进行了语音报错。半旗状态下，led 指示灯亮，此时按升旗键奏国歌，国旗从最低端上升到最高端之后，国歌停奏，然后自动下降到总高度的 2/3高度处停止；降旗时，按卜降键，国旗先从2/3高度处上升到最高端，再自动从最高端卜降到底之后 白动停止，国歌停奏。lcd能正确显示旗帜高度和所用时间，掉电后旗帜高度的数据不丢失。可实现任意 位置停止的功能，无线遥控能够正常工作。(七) 参考文献：(1) avr单片机c语言开发入门指导沈文eagle lee詹卫前编著清华大学出版社(2) 音讯放人器lm386简介(作者：陈明周(2003-04-07)(3)

32、 http:/www.21 105&lstsort=0&lslday 二 1 &page= 1 &id=217(室外led显示屏技术规范)(4) . 二767&f3_name=%cd%f5%d2%ab(霍尔元件概念一览)(5) (步进电机驱动器恒流脉宽调制(pwm)的 原理)(6) .tw/article/cirticles/technical/file/(2003-04-07)%20%ad%b5%b0 t%a9%fl%a4j%be%b9lm386%c2%b2%a4%b6.pdf (音频放人器 lm3

33、86 简介)(7) 17&forum(数码存储卡 技术介绍)(8 )tm (在线自动宽度测量仪的研制*北京化工人学学报990114)（八）本系统部分程序源代码(c) copyright 2006-200& *all rights reservedvl2.0*文件名:main.c工程主文件0x0b：是否半旗l:y 0:n/ eeprom 0x0a：旗帜位置0:底;244,顶:其他:中间匕匕/吟吟吟吟吟吟*t> 吟*t> 吟吟叫 吟叫 吟叫 吟彳 吟叫 吟彳f#includc "config.h"extern uint!6 haveused_time

34、; 已经耗时extern uintl6 s,get_s,t;extern uint8 s;uint8 position_flag二0;/旗帜位置，0:底 254：顶 1 180：高度 cmuint8 if_half_flag=o; /是否半旗,默认 0：否 1:是uint8 move_flag; 是否在移动volatile uint8 up_or_down= 1; /在上升(1)还是下降(0)volatile uint8 half_up_or_down; /半旗升旗到顶(1),还是半旗降旗到顶(0)。volatile uint8 lcd_fresh_flag; 是否允许刷新 lcdvolati

35、le uint8 speed_change_flag=o;/ 是否允许调速度uint8 slo_buff10j;遥控数据缓冲uint8 lcd_show32;/lcd 显示缓冲uint8 timer_i=();内部计时循坏void main(void)uint8 read; /readkey/float pass_speed,forward_speed;init_devices();position_flag = eepromread(oxoa); 读旗帜位置和是否半旗if(position_flag=255) position_flag = 0;if_half_flag = eepromre

36、ad(oxob);if(if_half_flag> 1 )if_half_flag = 0; 防止读到错误数据strcpy(lcd_show,”高 度：000 cm 吋 间：000 ms ”)；lcd_init();lcd_stiingdispc 程序启动役8);music_state_ask(hsh);/£士 丄“*1* *1* 丄“*1*1 *!丄“*1*1*"*!*! *1*! *1*!"丄“*1 丄e *! *1*丄“ *! *1*1"丄“/f#t> 叫 <7#t>#t> 叫#t>t> 7 #t>

37、叫%t>%#t>t> 7 #t>%t>#t>#t>7 #t>#t>t>j/半旗状态显示if(if_halcflag= 1) half_flag_show; lcd_show15 = 0x08;) else half_flag_unshow; lcd_show15 = 0x0a; while(l)rcad=kbscan();switch(rcad)/up只有在顶端以下才冇动作音乐键盘操作*/case 'if:if(movc_flag=l) break; 运动中按键屏蔽 if(position_flag<254) if(po

38、sition_flag=0) music_state_ask(npguoge.mp3 “);elsemusic_statc_ask(ncn);delay ls(30);if(if_half_flag= 1) lcd_stringdisp("半旗模式升旗",12);motor(1,170,46);half_up_or_down=l;/半旗升旗到顶，霍尔中断的时候判断。 else lcd_stringdisp(”升旗“,4);motor(1,170,46);break;imusic_state_ask(hpa05.mp3 ");音乐break;*/case'd

39、':/downif(move_flag= 1) break; 运动中按键屏蔽if(position_flag !=()只有在底部以上才有动作if(if_hallflag=l)motor(1,60,15); 半旗模式，上升1/3降旗 half_up_or_down=0; 半旗降旗到顶,霍尔中断的时候判断。lcd_stringdisp("半旗模式降旗”,4);else motor(0,position_flag,46-haveused_time);lcd_stringdisp(n 降旗”,4);)break;/*/case 'h':/halfif(move_fla

40、g= 1) break; 运动屮按键屏蔽if(position_flag!=0) break;如果不在底端，不允许改变半旗模式if(if_half_flag= 1)half_flag_unshow;如果是，则改为不是if_half_flag=o;lcd_showl习=0x0 a;非半旗标志lcd_stringdisp(m 取消半旗模式",12);clschalflflag_show;if_half_flag=l;lcd_show 15 = 0x08;半旗标志lcd_stringdisp(”设定半旗模式",12);break;/*/case 's':/stop

41、if(move_flag=0) break; /停止小按键屏蔽i f(position_flag! =254)&&(position_fl ag! =0)只冇在运动时才冇动作all_stop();/停.1 上操作lcd_stringdisp(”停止”,4);break;default: break;)/switch end/ / f rtw rtw <tw rt» rtw rtw rtw rt» <tw rtw rt» <tw rt» rtw <tw rtw<tw rtw 丫 <tw rtw rtw &

42、lt;tw »tw rtw <tw »tw 丫 <tw rtw rt» <tw »tw <t» rtw »tw rtw t* 丫 <tw rtw rt» <tw rtw rt» <tw rt» rtw <tw rtw t* 丫 <tw rtwrtw rtw 丫 rtw j/遥控模块if(com_r_count(&rtbuflu arto) !=0)com_getstring (si0_buff,4,&rtbuf_uart0); swit

43、ch(sio_buff0)*/upcase w:只冇在顶端以下才冇动作if(move_flag=l) break; 运动中按键屏蔽 if(position_flag<254) if(positio n_ flag=o) music_state_ask(npguoge.mp3 “)；音乐elsemusic_statc_ask(nc”)；delay ls(30);if(if_half_flag= 1) lcd_stringdisp("半旗模式升旗",12);motor(1,170,46);half_up_or_down=l;/半旗升旗到顶，霍尔中断的时候判断。 else

44、lcd_stingdisp(”升旗”,4);motor(1,170,46);break;imusic_state_ask(npao5.mp3 “)；音乐break;*/case'd':/downif(move_flag=l) break; 运动中按键屏蔽 if(position_flag!=()只有在底部以上才有动作if(if_hallflag=l)motor(1,60,15); 半旗模式，上升1/3降旗half_up_or_down=0;半旗降旗到顶，霍尔中断的时候判断。lcd_stringdisp("半旗模式降旗”,4);else motor(0,position_flag,46-havcuscd_timc);lcd_stringdisp("降旗”,4);ibreak;case 'h':/halfif(move_flag= 1) break; /运动中按键屏蔽if(position_fiag!=0) break;如果不在底端，不允许改变半旗模式if(i