科技创新3报告-M02

1、科技创新3实验报告项目名称：计算机控制小车走迷宫小组编号：m12小组成员：张弓（组长）、刘悟冲、吕品、凌太宇完成时间：2009年1月18日小组成员信息及分工:姓名班级学号分工情况联系方式备注张弓f07030345070309867总体组织和设计，芯片程序，硬件调试，串口调试。zgzyzg组长，附图一左刘悟冲f07030345070309857硬件调试，串口调试，撰写报告。saintwc附图吕品f07030335070309834图像处理，迷宫算 法，路径算法。lvpin_lvpin 163 .com附图凌太宇f07030345070309855材料收集，迷宫制 作，硬件调试。teen 1989

2、附图一右1 概述12.项目整体情况22.1项目介绍22. 2完成情况22.3自我评价23项目具体说明33. 1整体结构33.2项目组成43. 2. 1图像处理43. 22串行通信43. 2. 3单片机部分43. 3硕件部分43. 3.1硬件材料43. 3.2硬件介绍43. 3.3硬件调试93. 4软件部分93. 4.1主要流程93. 4.2±位机程序103. 43下位机程序1235系统测试情况123. 5. 1图像处理结果与小车的串口通信123. 5.2小车控制133. 6系统的不足及改进134.感受及收获144. 1张弓144. 2刘悟冲144. 3吕品154. 4凌太宇165.

3、致谢176. 参考文献187 附录191 概述木文档为m12小组于2008-2009学年笫一学期参加电院科技创新3课程（计算机控制小车走 迷宫）的实验报告。电院科技创新3既是一门极具挑战性的课程，也使一项急需团队合作的较大 型实验。本小组在研究和调试的过程中积累了一些经验教训，并以此为基础写下这篇实验报告。报 告归纳总结了我们组的大致思路以及实就过程，并附有组员的心得体会。本文档可供参与本课程的 同学参考。2.项目整体情况2. 1项目介绍本项目采用atmel公司的at89s52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功 能。有一台小车和一个pc端，利用计算机处理采集到的图片判断小车及迷

4、宫的相对位置，迷宫信 息，在计算机端计算并选择路线，通过无线指令控制小车动作，使之在最短的吋间内离开令控制小 车动作，使之在最短的时间内离开迷宫。2. 2完成情况(1) 图像处理、最短路径牛成、控制算法及串口通信基木完成；(2) 能实时采集小车位置及方向；(3) 能通过所获得的小车位置信息住成合适的走法，并顺利走出迷宫。2.3自我评价我们组采纳了大三学氏的建议，使用matlab完全控制小车(上位机程序)，并最终成功使小车走 出迷宫，基本达到本次科创课程的要求。我们的亮点在于利用matlab强人的数字图像处理能力，对 于迷宫和迷宫图片的要求不是很大，预处理能够滤掉很大一部分噪声。以下为个人自我评

5、价：(1) 张弓：较好地完成了组长的职责，使组员明确各自任务，能够制定出合理的时间表，按计 划有步骤地完成了白己的任务，是一名合格的组长。(2) 刘悟冲：较好地完成了组长分配的任务，是一名合格的组员。(3) 吕品：较好地完成了组长分配的任务，是一名合格的组员。(4) 凌太宇：较好地完成了组长分配的任务，是一名合格的组员。3项目具体说明3. 1整体结构（1）由摄像头（建议使用usb接口）捕捉迷宫的信息以及迷宫内内小车的位置情况，通过串 口线传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位宜信息及迷宫的信息， 经过计算，作出控制决策，住成控制信号，并经通讯模块发送至小车。（2）小车上

6、的控制电路对控制信号作出和应反应，驱动电机。本地控制通讯协议3.2项目组成3. 2. 1图像处理摄像头监小车位置，通过图像处理的手段发布指令。其小的具体项目包括图像实时采集，图像 处理预处理，形状检测，小车跟踪，摄像机标定及最优线路生成。3. 2. 2串行通信计算机与小车z间的通信为串行通信（有线），实现pc单片机的通信。由摄像头（usb接 口）实吋捕捉迷宫内小千的位置情况，通过usb线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过 图像识別找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经 通讯模块发送至小车。3. 2. 3单片机部分貝体包括闭环控制算法，小车电机控制。

7、3. 3硬件部分3. 3. 1硬件材料89s52单片机控制的小车、rs232有线收发模块、usb转rs232串口线、计算机、摄像头3. 3. 2硬件介绍小车分为三个部分，主板部份、车体部份和控制芯片部份。主板部分负责接受8v直流电源，并向小车的电机提供8v电压，向电路板上的芯片提供工作电 压。车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。控制芯片部份负责识别并处理收到的信号，并输出控制信号，控制小年电机的运转。信号收发模块信号收发模块分为收发两部分，即发送部分与串口连接，接受串行通讯标准的ttl高低电平， 将其调制后发送出去。接受部份将发出的信号转化成标准串行通讯信号发送给

8、小车。接收模块的vcc与89s52上层版 的vcc连接，gnd接电路板的任一接地端。信号输出端与x9s52上层版的rxd连接，由于主板三极管通常是坏的，可将上层板rxd与底 板分开。usb 转 rs232 线此串口线将增加电脑一个com 口，根据电脑的不同，初始被赋予的com 口地址也不同，但 一般为com4,可以在设备管理器屮对端口地址进行修改。对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其usb端接电脑，txd接无线发送模块的 数据端，vcc与发送模块vcc相连，gnd与发送模块gnd连接。电脑及摄像头电脑有两个以上usb 口，摄像头使用普通usb摄像头。本次实验主要用到两块控制芯片，一块

9、是cmos8位微控制器，其主要功能是：(1) 兼容mcs-51指令系统(2) 8k 可反复擦写(>1000 次)isp flash rom(3) 1000次擦写周期(4) 32个双向i/o 口(5) 4.5-5.5v工作电压(6) 3个16位可编程定时/计数器(7) 时钟频率o-33mhz(8) 全双工uart串行中断口(9) i28x8bit 内部 ram(10) 低功耗空闲和省电模式(11) 中断唤醒省电模式(12) 3级加密位(13) 看门狗(wdt)电路(14) 软件设置空闲和省电功能(15) 灵活的isp字节和分页编程(16) 双数据寄存器指针at89s52是一种低功耗、高性能

10、cmos8位微控制器，具有8k在系统可编程flash存储器。at89s52使用atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80c51产品指令和引脚完全兼 容。片上flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，at89s52拥冇灵 巧的8位cpu和在系统可编程flash,使得at89s52为众多嵌入式控制应川系统提供高灵活、超有 效的解决方案。at89s52具有以下标准功能：8k字节flash, 256字节ram, 32位i/o 口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时 器/计数器,一个6向量2级中断结构,全双工串行口,片内晶振及时钟电路。另外,at89s52

11、可降第5页至ohz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，cpu停止工作，允许ram、 定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，ram内容被保存，振荡器被冻结，单片机 -切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。其pdip图如下:pdip(t2) p1.0 匚 vcc140(t2 ex) p1.1 c239 po.o (ado)p1.2 匚338 p0.1 (ad1)p1.3 匚437 p0.2 (ad2)p1.4 匚536 p0.3 (ad3)(mosi) p1.5 匚635 p0.4 (ad4)(miso) p1.6 匚734 p0.5 (ad5)(sck) p1.

12、7 匚833 p0.6 (ad6)rst匚932 p0.7 (ad7)(rxd) p3.0 匚1031 eajvpp(txd) p3.1 匚1130 ale/prog(into) p3.2 匚1229 psen(int1) p3.3 匚13工 p2.7 (a15)(to) p3.4 匚1427 p2.6 (a14)(t1) p3.5 匚1526 p2.5(a13)(wr) p3.6 l1625 p2.4 (a12)(rd) p3.7 匚1724 p2.3 (a11)xtal2 匚1823 p2.2 (a10)xtal1 匚1922 p2.1 (a9)gnd匚2021二 p2.0 (a8)the

13、 values shown in this table are valid for ta = -40°c to 85°c and vcc = 4.0v to 5.5v, unless otherwise noted.symbolparameterconditionminmaxunitsv|linput low voltage(except ea)050.2vcc-0.1vv|l1input low voltage (ea)-0.50.2vcc4).3vv,hinput high voltage(except x7al1, rst)0.2 vcc+0.9vcz5vv|h1in

14、put high voltage(x7al1, rst)0 7 vgvcc*0-5vvocoutput low voltage11 (ports 1,23)lou = 1.6 ma0.45vvolioutput low voltage u (porto, ale, psen)l0l = 3.2 ma0.45vv°houtput high voltage (ports 1.2,3, ale, psen)l0h = -60 ma.vcc = 5v±10%24v>oh = -25 ma075 vccvioh 二 jo »a0.9 vccvoutput high v

15、oltage (port 0 in external bus mode)l0h = -800 叭 vcc = 5v±10%24vi。" = *300 pa075 vccvioh =jja0-9 vccvklogical 0 input current (ports 1,2,3)vw = 0.45v50pa'tllogical 1 to 0 transition current (ports 1,2,3)vin = 2v,vcc = 5v±10%-650palui叩ut leakage current (port 0, ea)0.45 < v)n &l

16、t; vg±10marrstreset pulldown resistor1030kqcqpin capacitancetest freq. = 1 mhz, = 25cc10pfkcpower supply currentactive mode, 12 mhz25maidle mode. 12 mhz6.5mapowervown mode vcc = 5.5v50ma硬件原理图如下:另一块芯片是l298n,用它來控制两个电机。管脚图如下:current sensing boutput4output 3input 4enable binput 3logic supply voltag

17、e vssgndinput 2enable ainput 1supply voltage vsoutput 2output 1current sensing a每个管脚正常工作时的电参数如下：electrical characteristics (vs 二 42v; vss = 5v, tj = 25°c; unless otherwise spec帀ed)symbolparametertest conditionsmin.typmax.unitvssupply voltage (pin 4)operative conditionv|h +2.546vvsslogic supply

18、voltage (pin 9)4.557visquiescent supply current (pin 4)ven = h； il = 0vs = lvj = h13502270ma maven = lvi=x4maissquiescent current from vss (pin 9)ven = h； ll = 0vi = lv. = h2473612ma maven = lv, = x6mavilin put low voltage (pins 5,7, 10,12)-0.31.5vvihi叩ut high voltage (pins 5. 7, 10.12)2.3vssvklow v

19、oltage input current (pins 5,7, 10,12)vi = l-10halihhigh voltage "put current (pins 5.7, 10,12)vi = h< vss-0.6v30100aven = lenable low voltage (pins 6,11)-0.31.5vven = henable high voltage (pins 6,11)2.3vssvlen=llow voltage enable current (pins 6.11)ven = l-10len = hhigh voltage enable curre

20、nt (pins 6.11)ven = h<vss-0.6v30100havcesat(h)source saturation voltageil = 1al = 2a0.951.3521.72.7vvvcesat(l)sink saturation voltagel = 1a (5)l = 2a (5)0.82.3vvvcesattotal dropl = 1a (5)l = 2a (5)1.803.24.9vvvsenssensing voltage (pins 1,15)-1 (1)2v硕件原理图如2jp1p10123456t89p11p12pbp14p15p1

21、6p17vccgndondvccresettonmp22ale曲/wrpm恥p25*na>46rxdp27hetdaqopvvcc8hr 込 20vcc812皿山2wirelessim 仙 40u7adj2 cocippobdt outgnd<n .78o5cisewagnd isehe-=l298n4 i-1k7dp01poo1vc；8713y*2wvcc33gndtxdmbsvcc33to弘皿5d1罚i.1h4004dio& rt?w4 diodt 1h4o0vccsky-3. 3. 3硬件调试小车的调试我们花了较多的功夫，也是我们较为头疼的地方。刚领來时，由于硬件方面

22、的问题，小车接上电源时马达根本不工作，输出电流也不对。一个元 件一个元件检验过去，最终确定是小车口身问题，换了辆车z后，顺利通过了 selftest。接下來的问题在于如何使小车按指令行走。调试过程中，我们发现虽然计算机显示小车止在接 收指令而月也冇反馈，但车轮就是不转。检查了一个下午后，我们终于发现是小车底部红黑白三根 导线的焊接有问题。调整后，小车终于按照指令行动了。为了使小车的行走控制部分能够与小车图像处理系统更好地匹配，以便最终能够顺利让小车跑 完全程，需要对小车控制部分的行走方式做一帝调整。考虑到小车在走迷宫时遇到的主要问题是在 迷宫的转弯处卡住，从而造成小车无法完成转向动作，我们给小

23、车分别设定了两种不同的前进、倒 退幅度，即在长肓道里让小车以全速大幅度前进倒退；在小车接近转弯处让小车以半速前述倒退； 转弯时全力转弯并利用墙壁保证转向正确。这样能够使小车在弯道里进行方位微调，人大降低了小 车在弯道卡住的可能性。在实际行走时，我们发现小车摩擦力不够，致使转弯闲难，原因在于小车的前进动力不足以及 车轮与地面的摩擦系数不够。因此我们采用了其他某组的策略，在轮子上捆绑皮筋，以使小车顺利 转向，效果很好。在调试过程中我们还遇到了许多各种各样的问题，在我们的耐心努力下最终都一一得到了解 决。3. 4软件部分工具：matlab3. 4. 1主要流程1. 通过摄像头获取初始迷宫图片；2.

24、算出迷宫路径(1) 迷宫图片处理(包括二值化，尺寸缩小，腐蚀，滤除噪声等)；(2) 手l确定路径起始点；(3) 寻找最短路径；3. 选取控制点(1) 用堆栈找出全部路径点序列，隔一定步长选岀控制点；(2) 在每个控制点根据前后点关系确定控制指令值；返回特征点朋标和相应指令值；4. 隔一定时间按指令值顺序给小年发命令；5. 小车最终到达出口。第9页3. 4. 2上位机程序放置好摄像头，连接好各硬件接口，在command窗口中运行kc3 (),在弹出的迷宫图(预 处理后)屮选择合适的起始点即可。(1) 调试摄像头位置可以运行以下代码：imaqhwinfo;vid=videoinput('w

25、invideo'); % 根据摄像头实际名字preview(vid);start(vid);f=getdata(vid,l);这里我们就己经获得了照片，等待进一步处理，分析及命令。读入图片后运行程序，这吋先得到二值化图像，如截图1。)matiab 7.4.0 (r2007a)file edit debug desktop window helpx gb 3current directory:f:matlabgffjshortcuts 0 howto add 0 what's new炸口, x command wlndovcurrent directoryname l®

26、 scorn| workspacecommand histonmenu.doni=serial(, 00116*/baudrat e*, 1200,j parity1,1 none*,1 databits*, 8,j stopbits 1)b 09-1-19 上牛 12:137 sconfserial (' con6?,' baudrat e', 1200,' parity*,' none1,' dat ab】 f=imredd('test, jpg'); kc3(f, scorn);b 09-1-19 下午7:28scoipse

27、riak* com6 ,' baudrat e' ,1200, parity1,' none* 9 dat abi1 f open (scorn);f=imread('test, jpg');serial port object : senal-gcowiiunication settingsport:c0m6baudrate:1200terminator:if，cowiiunication statestatus:closedrecordstatus:offread/vrite statetransferstatus:idlebytesavailabl

28、e:0valuesreceived:0valuessent:0» f=htiread('test.jpg ),» kc3(f, scorn);please input the start and the end coordinate? kc3(f, sconi),sconfserial (' cob6? ,' baudrat e，, 1200,' parity*,' none，,' dat abi f=imread(，test, jpg±1);l kc3(f, scorn);e) x 09-1-19 下午"

29、29 tj截图1二值化图像第10页调试中，对于上个二值化图像，手工确定初末处标，分析处理后半成路径，如截图2。> matlab 74.0 (r2007a)rle edit debug desktop window help| ®13 | | current directory:f:m5thbvsr?26190105current directoryi workspacecommand window直t-饵菇寻有陋 stackj |o to get started, select matlab hpid or dmos from the help menu.name ljjans

30、 田f filscomvalue|9 26 190 105)9<32000好 uint8> 0<1x1 serial>190255139当前方向:3shortcuts 2) how io add s what's ntwcurrent directory| workspacexcommandvindow：to 侈巨»| il岡 stack igq to qet started, select matlab help or demos from the help menu.name 厶| valuemin max1397?£ans(9 26 1

31、9010519190®scom<320x240x3 uint8> 0255<1x1 serial>当前方向:3当前坐标:15492ml figure 2|o 回nfile edit view insert tools desktop window help 筑d 4 r自 s»command history口 卩 x-kcjkl, scdiij.7b 09-1-19 下牛"28 %scoji=scrialc con6*, *baudratc*» 1200, 'parity', *none', 'da

32、tabi f open (scon).f=iaread(* test jpg*);kc3(f» scon);scospserialc* con6v/baudrate 1200/panty 9noneadatabi fsimreadttest. jpg');kc3(f, scon);b m 09-1-19 下牛7:29 scoiseriak* cons'/baudrate 1200/parity*,*none* f=ijhread(, test jpg');kc3(f, scon).(9,26, 190, 105d截图2牛成路径图像matlab 7ao (r20

33、078)file edit debug desktop window help sre 喊 e2 | ? | current directory: | f'mamabm?序shortcuts ifj how to add l£j whats newcommand 卜 kcjf a 09-i scon=scon：当前坐标：15492ans 二scon=serialcco»6 'baudrate*, 1200, parity*, *none*, *databj f=inread(, test jpg');kc3(f, scon).9,26, 190, 1

34、05 * 截图3二值化图像与牛成路径对比 第11页(2) 调试串口可运行：scom=serial('com6,baudrate',l 200,parity1,one','databits*,8,topbits1,1);fope n( scorn);这里确信串口的存在并与之链接，调试串口可运行，已建立计算机与小车的通信，等待向小车 发命令。(3) 直接执行kc3(f,scom),即可运行。这里对获得的迷宫图像进行了二值化，腐蚀等处理。随即手工确定初末位置，然后分析计算迷 宫路径，隔一定步长选出控制点，在每个控制点根据前后点关系确定控制指令值，并向小车发出相 应指令

35、，使之走迷宫。以下为可能需要改动的参数：a摄像头名称；b迷宫路径和墙壁的颜色特征阈值；c根据路径和墙壁的宽度比，以及迷宫的破损状况确定墙壁膨胀系数；d特征指令点步长。(c、d都是在实验小通过不断调试，试出來的)3. 4. 3下位机程序芯片中程序思路简单，小车通过usb转串口线从计算机接受信号，处理后通过控制两个电机的 速度和方向做岀相应的反应。程序中，包含控制小车询、后、左、右、半速向前及半速向后的指令(分别a,b,e,f,c,d)。 通过switch函数，对应设定好这些命令，再根据前、后、左、右、半速向前及半速向后的需要， 设定好左右轮的速度，即可达到按照自己的要求让小车行进的口的。在调试过

36、程屮，利川 uartassist调试软件,向小车发出以上指令,就可以看到相应小车的行进。然后在matlab中,调 试串口可运行后，直接输入这些命令，也可控制车的行进。从而，保证了通信及硬件的可运行性。3. 5系统测试情况对小车的测试主要包括两个方面。一是图像处理结果与小车之间的串口通信；二是对于小车控 制的调试。3. 5. 1图像处理结果与小车的串口通信测试结果良好，在测试过程中基本没冇遇到什么因难。在串口通讯完成以后，小车能够按照图 像处理的结果进行左右拐弯、前进、停止等基本行动。第12页3. 5. 2小车控制小车参数的设置是个复杂的问题，可能需要改动的参数包括摄像头名称、迷宫路径和墙壁的颜

37、 色特征阈值；根据路径和墙樂的宽度比，以及迷宫的破损状况确定墙捲膨胀系数；特征指令点步 长。步长的设定是十分麻烦的事情，需要不断的实验，一次一次的改变，才能恰合当前的图像比 例。另外，我们发现8v电源使小车转速偏快，我们将其调为5.5v,效果很好，刚好小车以适宜速度 行进。36系统的不足及改进我们的不足在于实时控制的实现不够成熟，导致走的越远偏差可能越人。可以不断摄取图像，实现时时控制小车。人致思路如下：不断摄取迷宫照片，并处理。不断重 复下列控制循坏：实时读出小车位直，换算到原始路径途屮，当小车的位置足够接近卜一个控制点 时，提取该点指令，发给小车。第13页4.感受及收获4.1张弓科技创新终

38、于落下了帷幕，我也长长地叹了一口气。回首科创所经历的点滴，有太多的感慨要 抒发，有a多的快乐要分享，有a多的挫折要倾诉。很难说科技创新是一门课还是一项需要通力合作的团队实验。说它是门课，不仅因为张士文老 师给我们捉供了大体方向上的讲解，更因为得当我们怵i难时，老师和助教们都会通过发帖和及吋的 回帖来鼓励我们和解答我们的疑惑；说它是项团队实验，毋庸置疑，没有我们全体组员以及周用同 学的热心帮助，科创的成功就无从说起。当我上完张老师第一堂讲解课时，我懵了，这都什么跟什么啊，一堆闻所未闻的东西。更为恐 怖的是，当我们四个组好队时，他们竞一致推举我为纽长。说实话，当初我一点底也没有，就咱这 实力，能让

39、小车动起来我们就能笑得一蹦三尺高了。事情往往都是这样，当你不计后果的投入时， 收获在慢慢积累，成功也离你不远了。身为组长，我口j能更深切体会到协作的重要性。组长必须制定出清晰的时间表，必须使每位组 员明确好各自的任务，必须以身作则，在团队最困难而濒临放弃的情况卜积极想办法，鼓励人家。从个人角度出发，首先参与了图像处理以及迷宫算法的设计，我们组采用matlab进行程序的编 写，这也使我对matlab的掌握经历了从无到有的过程，和信对以后的专业学习也有较大的帮助：其 次，参与了全部的硬件调试过程，一开始我们的小车输出电流总是不対劲，为此我没少费功夫，将 同学的好车拆了又拆，用万用电表一个元件一个元

40、件测试过去，比较发现哪儿除了问题，当小车通 it selftest那一刹那，心屮的喜悦无以言表。在编写路径算法时，我们遇到了瓶颈，多亏了上届学长 徐松同学的热心帮助和指导，成功解决了小车的步长问题，并在最后的验收过程小提出了作为一个 过來人的建议，使我们顺利通过。最后，非常感谢老师助教们的热心帮助，感谢同组弟兄们的精诚合作，感谢周围同学们的建议 和启发，也感谢徐松学长对我们的指导，在此一并表示感谢。4. 2刘悟冲说实话，写这篇感想时，我有点汗颜，感觉我是我们组里出力最少的一个，所负责的板块也较 为轻松，只是硬件调试和串ii调试部分，比起张弓作为组长的付出，吕品为程序的“呕心沥血”， 凌太宇的时

41、时牵挂，我的工作就显得有点微不足道了。即便如此，一个如此“庞大”的工程也让我 冇太多的感慨。先说说硕件调试吧。我们组一开始领的小车一度让我们崩溃，看着别人的车接上电源跑得正欢，我们的车愣是像生锈了一样，连丁点马达的响声都听不到，输出的电流更是高的惊人。为此我第14页们整晩泡在实验室，拆开同学的好车，一个个元件测过去。最后当我们确认是小车自身的问题时， 每个人都彻底无语。最后我们更换了小车，也顺利通过了 selftesto虽然我们的努力看似无川，却 培养了我们严谨的实验态度，更止我们明白了实验中切忌“眼高手低”。再说说串口调试吧。通过selftest之后，我们的小车由于“不明”原因在接收计算机发

42、出的 串口指令后亳无作为。并在调试时我们惊奇地发现，当用螺丝刀将某两个芯片管脚连起来时，车轮 就能转动，而用螺丝刀接触另外两个管脚吋，年轮便能停止，这个有趣的发现也使我们乐此不疲了 一个下午。最后在乂一次“残忍”地解剖了同学的好车后，发现原來是小车底部红黑口三根导线的 接线错误，调整z后“奇迹”终于出现，小车居然听话了。这里插入一段花絮。当我们调试好串口 指令后，兴冲冲跑去吃饭了。饭后，我们又兴致勃勃地想再一次欣赏小车的“神奇”表演，却惊愕 地发现小车屈然歇菜了。在对小车进行全方位的检查后，我们没冇发现一丝错误，这时坐我们对面 实验台的同学诡秘地向我们笑了笑，告诉我们他借用了一下我们小车的芯片令我感到遗憾的是，在最后验收的要紧关头，我因为通选课的考试而没能欣赏到我们小车的华 丽演出，但当张弓告诉我验收通过时，我积压了一个学期的情绪，有紧