机电论文-机械手设计

1、毕业综合训练（报告、设计说明书）论文题目专业班级：课题名称:机械手设计指导教师:学生姓名：完成日期：摘要a三、正文.四、结论.五、感谢.六、参考文献错误！未定义帖签。232425摘要机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现口动 抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易 燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代 替人作业，机械手虽然目前还不如然手那样灵活，但它具有不断重复 工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特 点，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、 控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感

2、觉系统和智 能系统。通过对机电一体化专业大学专科三年的所学知识进行整合，对 工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐 标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手腕、手臂等各 部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。同时对液压系 统和控制系统进行了理论分析和计算。关键词：机械手；液压系统；气动系统刖吕机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装 置。随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生 产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了 机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结 合。在现代生产过程中，机

3、械手被广泛的运用于自动生产线中，机械 人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技 术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化 和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具 有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比 人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广 泛地得到了应用。在工业生产过程中，尤其在口动流水线上，零件的加工和搬运都 可能用到机械手。正文设计任务书设计内容：1、械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。各动作由液压、气压驱动

4、，电磁阀控制。 手架承重不小于lokgo二.设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序、轨迹或 其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。2.1机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及 参数计算。总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。3、通用性高，机械手结构比较复杂。手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕z轴转动360度4、按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。5、按臂力大

5、小来说是中型机械手。2.2机械手分类1按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2按适用范围分：专用机械手、通用机械手3按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱处标式、球座坐标式、 关节式2.3机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂 和机座等部件。2、驱动系统驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气 压驱动，电力驱动和机械驱动等方式。3、控制系统控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控 制系统所控制的因素包括执行系统各部的动作

6、、动作顺序、位置、时 间和速度等。2.4结构布置要求及平稳性与定位精度机械手工作中运动速度较高，在结构布置上应保证运动平稳，这 样可提高机械手使用的可靠性，并可延长使用寿命，在结构上要注意 以下几点：1）臂部要防止偏重通常臂部处于悬臂的丁作状态，在设计臂 部、手部结构时要尽量使其总的重心在支撑屮心，防止对支撑中心的 偏重。偏重将会产生附加的弯矩引起立柱和导向的变形，工作中引起 导向装置不均匀的磨损。在凹转运动中偏重对凹转轴附加有动压力， 其方向不断的变化，特别是高速及速度突然变化时更为明显，这将引 起机械手的振动，严重时会造成卡死。防止偏重过大可采取的措施如 下：a.减轻手部重量，并尽量减少偏

7、心载荷。b合理分布臂部上各部件重量和增加平衡重，使臂部平衡。c机械手在结构上无法避免偏重，则应加强导向支撑，尽力减轻 偏重对运动的影响。2）加强臂部刚度选取臂部结构时要注意各个方向的刚度。提 高臂部刚度是减少手部颤动的关键，有利于提高定位精度。臂部的刚 度决定于臂部的结构和导向形式。3）改进缓冲装置和提高配合精度机械手缓冲装置是保证运动 平稳和减少振动的主要措施。冲击有两种：一种是机械冲击，它是臂 部运动中与定位装置和撞而产生，用可靠缓冲装置来消除。另一种是 液压系统动作时产生的冲击。这种冲击作用于管路之中，仍会引起机 械手振动，要靠改进液压系统设计來叫解决。提高部件的配合精度，减少间隙都有利

8、丁运动平稳。在生产中要求机械手工作速度快，运动平稳，定位精度高。应注 意其影响因素，设计合理结构，以满足要求：（1）惯性力的影响 机械手速度突变，加（减）速度不连续， 会产生巨大惯性冲击力，致使工件滑移，部件松动，零件破裂。定位 时，大的减速度使臂部往复振动，直接降低定位精度。因此，应根据 机械手的运动特性，选择适宜的控制系统，使加（减）速度按所需的 运动规律变化。同时，在保证刚度前提下减轻机械手运动部件的重量。（2 ）结构刚度的影响 零件结构刚性低，配合间隙大以及整机 固有频率低时，受较小惯性冲击就发生振动，不但降低定位精度，而 且降低机械寿命。应选择合理结构，提高机械手固有频率以及承受惯

9、性载荷的能力。（3 ）定位方法的影响 常用定位方法中电气开关定位的精度最 低，伺服定位较高，机械挡块定位精度最高。（4 ）控制系统的影响 电控系统误差，阀类泄露，检测元件失 灵，挡块偏移等都会降低定位精度。（5）驱动源的影响 液压、气压、电压和油温波动都会降低平 稳性及定位精度，必要时，用蓄能器、稳压器等稳定压力和电压，用 加热器冷却器控制油温。3.1手部机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机 械手的关键部件之一。1. 手部总体确定：手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组 成，是机械手的重要组成部分z

10、。根据被抓起部件的材料，形状， 尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。2. 手指式手部的类型手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各 种形状的工件具有较大的适应性，故应用最广。一般手指式手部具有 两指，三指或者多指，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又 分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，平移 型用于抓持方形工件。3. 手部要求：1）手指应具有足够的夹紧力。在考虑手指的夹紧力时，除考虑 工件的重量外，还应考虑工件在传送过程中产生的惯性力和震动等影 响，以保证夹持牢靠。2）各构件要有足够的刚

11、度的强度。3）构件要简单，修理方便。4）应尽可能结构紧凑。使之重量轻，动作灵活。4设计时应注意的问题1 ）手指应有足够的夹紧力。为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑 被抓持工件的重力外。还应考虑工件在传送过程中所产生的动载荷。2 ）手指应有一定的开闭范围，其大小不仅与工件尺寸有关，而 il须注意手部接近工件的运动路线及方位的影响。3）应保证工件在手指内准确定位。4 ）结构尽量紧凑、重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。5）根据应用条件考虑通用性。5.手指夹紧力的计算手指对工件的夹紧力可按下式计算：n2k1x k2x k3x g kgf式中k 1安全系数（通常取1 .5 2 ）k2工作情况系数，主要考虑

12、惯性力的影响，可按k2= 1 +a/g 估算.a为机械手在搬运丁件过程的加速度m/s2g为重力加速度m/s2k3方位系数g被抓持工件的重量kg6 驱动力的计算手指夹持工件所需要驱动力的大小，在同一夹紧力的条件下，随 所釆用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机 构进行力的分析，根据力系平衡原理來进行的。p1 =n x a/b x sin 屮 /sin（屮 +a）根据受力的平衡条件可得驱动力为:p=2xplxsina=2na/b xsinw x sina/sin（屮 +a）3.2机械手的手腕机械手的手腕连接于手和手臂之间，用于调整手的方向此机械手 能旋转任何角度，所以手腕能分别独

13、立的绕x、y、z轴向实现转动即 实现手x腕的任何角度的仲缩和转动.手腕回转的驱动力距m通常计按下式计算m$（ll12）（m摩+m偏+ m惯）（公斤力x米） 式中m摩一手腕支撑处的摩擦阻力距m偏一工件重心偏置的偏置力矩m惯一手腕运动的惯性力矩1）摩擦阻力矩的计算m 摩二f/2 x (n1 xd1+n2x d2)(公斤力 x 米)式中n1,n2轴承处支反力d1,d2轴承直径（米）f轴承的摩擦系数2）偏置力矩m偏的计算m偏=gxe（公斤力x米）式中g工件的重量（公斤力）e工件重心到手腕转轴线的垂直距离（米）3）惯性力矩m惯的计算m惯=0.0175 x（j腕+j手+j工）xw/t（公斤力x米） 式中j

14、腕一手腕的转动部件对其运动轴线的转 动惯量j手一手部对手腕转动轴线的转动惯量j工一工件对手腕转动轴线的转动惯量 w手腕转动的角速度（1/秒） t手腕启动过程所需用的吋间（秒）3.3机械手的手臂手臂部是机械手的主要执行部件,其作用是支承手部，主要用来 改变刀具的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形 式。1 设计吋注意的问题手臂部的运动和结构形式对机械手的工作性能有着较大的影响。 设计时应注意下列几点：（1）刚度要好 要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践 证明，空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆，用工 字钢和槽钢作支承板，以保证有足够的刚度。（2）偏重力矩要小 偏重力

15、矩是指臂部的总重量对其支承或回 转轴所产生的力矩。它对臂部的升降运动和转动，均将产生影响，设 计时应使臂部各部分的质量分布合理，以减少其偏重力矩。（3）重量要轻，惯量要小 由于机械手在高速情况下经常起停 和换向，为了减少在运动状态变化时所产生的冲击，必须采取有效的 缓冲装置外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。（4）导向性要好 为了防止臂部在直线移动中沿运动轴线发生 相对转动，以保证手部的正确方向和准确定位，必须有导向装置。其 结构应根据臂部的安装形式、抓取重量和运动行程等因素来确定。2驱动力分别计算如下1）手臂水平伸缩时：p =p摩+p惯（公斤力）式中p驱一驱动力p摩一摩擦力（包括手臂伸缩

16、导轨间、导向杆间和密封 装置处的摩擦阻力，公斤力）p惯一手臂在启动过程中的惯性力，其大小可按下式 近似计算：p惯二g伸xv/g xt（公斤力）式中g伸一随同手臂伸缩部件总重量（公斤力）g重力加速度（m/s2）v手臂的工作速度（m/s）t一起动过程所用时间（秒）2）手臂升降时:p驱才摩+p惯+g升（公斤力）式中g升一随同手臂升降部件总重量（公斤力）3）手臂水平左右摆动时：m驱=m摩+m惯（公斤力x米）式中 m驱一驱动力矩（公斤力x米）m摩一摩擦力矩（包括转轴支撑处和密封装置处的 摩擦阻力矩，公斤力x米）m惯一手臂在起动过程中的惯性力矩可按下式计 算：m惯勻x w/t（公斤力x米）式中j随同手臂摆

17、动部件对转轴的转动惯量w手臂摆动的角速度（1/秒）图1.机械手机构示意图四动部件设计根据任务书规定此机械手用液压、气压驱动，设计如下:4.1液压与气压系统1 液压传动装置的组成液压传动装置由丁使用工件压力高的油性介质，因此机构出力 大，机械结构更紧凑、动作平稳可靠、易于调节和噪声较小，但要配 置液压泵和油箱，当油液渗漏时易污染环境。一个完整的液压系统是 由以下几部分组成的：（1）能源部分 包括泵装置和蓄能器，它们能够输出压力油， 把原动机的机械能转变为液体的压力能并储存起来。（2）执行机构部分 是液压油缸、液动机等，它们用来带动运 动部件，将液体压力能转变成使部件运动的机械能。（3）控制部分

18、是各种液压阀，用于控制流体的压力、流量和 流动方向，从而控制执行部件的作用力、运动速度和运动方向，也可 以用来卸载，实现过载保护等。（4）辅助部分 是系统中除了上述三部分以外的所有其他元 件，如油箱、压力表、管路等。2 液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能：1）机械手的伸、缩、回转和摆动及刀具的松开和拉紧动作等。2）工件的自动松开、夹紧3）工作台的松开夹紧、交换工作台的口动交换动作。4）机械手的运动部件平衡。如机械手轴箱的重力平衡、机械手 的平衡装置等。5）机械手运动部件的制动和离合器的控制、齿轮拔叉换档等。6）机械手的自动开关3 气动系统气动装置的气源容易获得,装置结构简单，工作介质不污染

19、环境, 工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动的辅助工作。过载时 比较安全，不易发生过载损坏机件等事故。气压系统在机械手中主要 用于对工件、手臂定位等。气动系统中的分水滤气器应定期放水，分 水滤气器和油雾器还应定期清洗。4. 动力元件液压泵的计算液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。1) 小泵当手臂回转、手腕回转、手指松紧及定位缸工作时，只有小流量 泵供油。手臂冋转时，液压马达的额立压力为lompa,流量为=nv=18oo x18.2=32.8l/min手腕回转吋，液压马达的额定压力为10 mpa,流量为=nv=1800x 10.9=19.6l/min手指松紧时，液压缸的工作压力为1

20、0 mpa,流量为厲二 7171al v-x = 4 z)2 xvmax = 4 x0.042x3 x 103 =3.76l/min定位缸工作时，液压缸的工作压力为4 mpa,流量为也二 7171a1v-x = 4 d2 x v-ax = 4 x0.022 x3x io3 =0.94l/min实际流量:qp = j 9町二 1.1 x 32.8=36.08l/min实际压力： = 2x=1.!x 10=11 mpa查机械设计手册兀占)选cb-30型液压泵。工作时液压泵所需的最大功率为：11x10&x36.08x107几,= -0.8x60=&27kw查机械零件手册必“选y160

21、m型电机。2) 大泵半手臂伸缩、手臂升降时，大、小泵同时供油。手臂升降时，液压缸工作压力为4 mpa,流量为4二7171aixnax = 4 £>2 乂人郴=4 x0.042><36x 1 ° '二452l/min。手臂仲缩时，液压缸工作压力为4 mpa,流量为4二7171ai 人那二 4 £>2xax = 4 xo.ol'xvx 1 ° ' =0.94l/min实际流量:qp = k、x%和二 1.1 x45.2=49.72l/min实际压力： = 2xax = ix4=44mpa查机械设计手册皿心选cb

22、-50型液压泵。工作时液压泵所需的故大功率为：peg 1 lx 1。6><49.72><10一3几= “ =0.8x60=11.39kw查机械零件手册几刊选y160l型电机。泵的计算结果：型号排量(ml/r)额定压力 (mpa)转速(r/min)流量(l/min)泵cb-3232.510145047.1泵cb-504&710145070.65. 直线驱动缸的移动速度计算在手臂的移动中直接由油缸驱动，则油缸式活塞的移动速度，就 是手臂的移动速度，油缸和活塞的移动行程也就是手臂所需要移动的 距离。因为油缸容积式的驱动方式，因此油缸的流量是由活塞面积和它 的移动速度决

23、定的其间关系为 v=a/s(cm/rnin)q一油缸的流量，取30升/min=5 x lo'cm/mins一活塞的有效面积(cm)v活塞的移动速度(cm/min) (m/min)所以 v=a/s=30m/min=500mm/s直线驱动油缸及主要尺寸的确定油缸内径d由油缸流量及移动速度来决定s= 10a/v(cm)= 10x5x10/4= 1.6 x 10cm所以油缸内径取标准为(jb326-66) 50mm油缸长度的确定lw (20-30) d 取 l二240mm油缸臂厚与取10mm6. 活塞杆直径计算按往复运动來确定活塞杆直径 取二22-14-2d=dv 4 =50x v 2 =35

24、.3mm由标准取35mm活塞杆长度l=340mm <45x15即不需要稳定性计算。7 液压系统中的辅助装置油管采用铜管，易装配，承受压力在65-100公斤/cm以下管接头可连接管路：拆卸方便，常待从液压纵板乘以油管在远离手部集 中输入，后端结构优美，在油缸或活塞杆导向杆内部钻孔输油，采用 回转接头将油液输往臂部。&执行元件的选择机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直 接或间接与输出轴联接，实现机械手的动作。各种元件特点：1）活塞油缸 活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易 于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机 构实现臂部回转运动。这种

25、办法产生的扭矩大，但由于传动间隙容易 影响传动精度。2）摆动油缸 摆动油缸加工困难，密封性要求高，容易产丰内 泄露。摆动油缸尺寸小，重量轻，有利于简化机械手结构。常用于中 小型机械手臂部的回转。3）油马达油马达成本较高，使用时油量不大而且稳定。内泄 露虽然较人，但一般在降速状态下使用，因此输出扭矩比较稳定。采用油马达传动的机械手结构简单，特别适用于长行程的往复运动。4.2气压驱动设计手臂的上下升降机构由气压驱动液动机带动滚珠螺母丝杆旋 转并带动手臂升降。1丝杆的速度以及导程的选择1）计算进给率，则力fm作用在滚珠丝杆上的进给率引力主要参数是移动件的重量和手臂及抓刀的重力：fm=790n2）纟幺

26、杆导程l= 1 omm3）丝杆转速初定为50r/min所以：60 x z? x 760 x 50 x 15000l= 106=10=45c=vl x a-x = v45 x12 x 290=3372n其中：l-寿命以106为单位九.-运动系数c-滚珠幺幺杆承受的最大运载荷t-使用寿命化最大牵引力4）选型查阅有关资料，可采用md5010型内缩环垫中，调整调预策的双螺母滚珠丝杆副：例，其额定动载荷c=355mm,精度为b级5）传动率计算0 =4gv/g(ra)=0.956其中r丝杆螺旋角a摩擦角6）刚度计算因为fm=290n轴承间距l= 1800mm丝杆螺母副及轴承行预紧，预紧力为最大轴向的1/3

27、=2623n1 丝杆的拉伸和压缩变形量由 fm=790nd0=50mm.查表 § k/l=2 § x 10-6 贝ij § = § 1/lx1800=4.5 x10-3mm丄所以 § 1 = 4 x § 1 = 4 x4.5x10-3mm2滚珠与螺纹滚间接触变行§ 2fm§2=0.0013 x 冷"gz其中do滚珠直径fg轴向力z £滚珠数量ze =zx圈数x副数h50z= 603=23所以 ze =23x3x1=6979所以 §2=0o 013x v492 x 62 x 69 =0.

28、000 1 2mm3支承滚珠丝杆的轴承的轴向接触变形§ 41 j 29 §4=4 § 2=0.024 v 6.35xlo2 =0.8x10-3所以 § = § 1+ § 2+ § 4=1.125 x 10-3+1.12 x 10-3+0.8x10-3=3.045x 10-3 （定位精度二0。005mm）4.3电动机的选择已确定§ p=0.005丝杆导程l=10mm按要求选择轴向拉塞液压马达其压力范围为（100-320） x103pa转矩为了 1756.55n.rn转速范围为303000r./min机械效率0。900

29、。95/副动性能较好，嗓声小流量脉动（214） %最高性能力345mpa,运转允许油温60oc型号为zm-70型工作压力50kg5/cm2 油量 70ml/r转速 max= 15rpmmin=20r/m功率 p=5kw4.4减速齿轮的选择1 参数选择1）齿数因齿轮在减速箱体转动，为封闭式传动，故取乙=21,则z?二“z=35x24=735,取z2 =74o查阅有关资料，精度等级选为3级。2）齿宽系数由于是双级齿轮传动，两支承相对为不对称布 置，且两齿轮为硬齿面，查表17-12 （机械设计基础），取卩-.55。3）载荷系数k因为载荷有轻微冲击，齿轮为硬齿面，支承不对称，故查表17-9,取k=1.

30、4o4）齿数比“取“=35。2 确定许用应力大，小齿轮的齿面硬度均为4855hrc。市图1735查得/iim1=/iim2 = 1170mpa,由图 1737 查得=.2=350 mpa,并取最小安全系数»min二5厂血二1 ,mini = fmin2 =,许用应力分别为/niin = h70 mpab】fi =lcrf2 = crflimi /fmin =350 mpa3 计算小齿轮的转矩mt = 9.55 x 1（）6 x 29 十 242.2 = 114202n mm4. 按齿根弯曲疲劳强度计算由齿数取z2 =74,乙=21,查表17-11得齿行系数=4.33,牟心3.99。齿

31、行系数与许用弯曲应力的比值为=4.33/350=0.0122/mf2=3.99/350=0.011因为较大，故将此值代入m > 126x j（mm） i.26x jk4xl 14202zs±22 = 5.464/n/n= v 0.55x212 x3505. 按齿而接触疲劳强度校核取许用接触应力l°-|/i=l/2 = 1170 mpa,代入式中得，小齿轮的分度圆直径为d >3670.42 km 门(“ + 1) 久6爲“670.42x 1142062x4.50.55x1 1702 x3.5=107.06 bn 加齿轮的模数为m=dj z =107.061/21

32、= 5.098显然，齿面接触疲劳强度合适。6 确定模数 由上述计算结果可见，齿根弯曲疲劳强度比较弱，故应以m»5.464为准。根据表17-1,取第一系列标准模数m=6mm. 五管路布置及校验5.1常用位置检测元件l分类1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器;2）数字型：光栅、编码器2特点模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件 制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算, 便于和计算机连接。3 检测元件的安装方法靠近动作点进行1:1的直接检测，是较理想的方法,但有时由于运 动的限制，直接安装检测元件有困难。采用间接进行测量，它可利用油缸

33、附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量防止传动间隙影响检测精度。5.2管路布置方法机械手长采用内部走管，多利用缸壁或活塞杆钻孔通油，在异向 杆中装伸油管通油，在立柱中钻孔安装回转配油盘等采用活动软管通油比较简单方便，要注意加工精度和装配质量以 防泄漏。软管还能吸收液压冲击能。但容易碰断和缠绕，要采用防护 措施。通常腕部，手部采用内部走管，便于臂部运动。臂部和机身之间 则采用软管连接。配油盘是回转机构内部通油的方法。当配油盘油路较多时，要注 意配合精度和装配质量，防止内泄漏。伸缩油管结构简单。在使用中常碰到油的补泄问题，当油路处于 封闭状态时，臂部伸缩运动伸缩油管运动，管内油的容积

34、发生变化。 不进行补偿（伸出时）和溢出（收缩时），将会影响执行系统的动作 稳定。a birnrhct rumrn厂厂.it ijj61bff b°i丿 -do_ wt 一 aolp - i ; : nnmac jr i图2液压气动回路图参考文献1 沈鸿.机械工程手册机械工业出版社2. 哈尔滨工业大学vv机床设计图册>>科学技术出版社3. 彭小兰高靖vv机械制图与计算机绘图>> 江西高校岀版社4. 哈尔滨工业大学vv专用机床设计与制造>> 黑龙江人民出版社5 王贵明5肖金平蔡厚平6. 郭爱莲7. 陈大先8. 左健民9 .周开勤机械工业出版社 江西高校出版社vv数控实用技术>>vv机械设计基础>>