探索者机器人教材_训练手册(含软件安装指导)

1、.*;第二篇第二篇 电子设计电子设计第四章第四章 基础实验基础实验实验七实验七 安装编程环境安装编程环境一、安装一、安装 ADS下载 ADS1.2：http:/ “下载”直接下载，或右键单击迅雷下载解压后点击“setup.exe”开始安装。1、点击“Next”2、点击“Yes”.*;3、点击“Next”4、选择“Full”，点击“Next”5、点击“Next”.*;6、点击“Next”7、点击“Next”8、点击“下一步”.*;9、点击“下一步”10、选择安装程序“crack”目录下“LICENSE.DAT” 点击“下一步”11、点击“下一步”.*;12、点击“完成”13、点击“Finish”

2、.*;二、安装二、安装 TKStudio下载集成化编程环境： http:/ TKSetup_pro.exe点击“TKSetup_pro.exe”开始安装。1、点击“下一步”2、点击“下一步”3、点击“下一步”.*;4、点击“下一步”5、点击“下一步”6、勾选“全部选择”，点击“下一步”.*;7、点击“下一步”（注：ADS ARM 目录指向 ADS1.2 安装地址）8、去掉勾选“运行 TKStudio 3.3”，点击“完成”三、安装三、安装 LPC2132 芯片工程模板芯片工程模板1、下载模板文件：http:/ 、 将 “ld” 目 录 和 “src” 目 录 复 制 到 “C:Program

3、FilesZhiyuan ElectronicTKStudioStationeryADS ARMLPC21xx”（TkStudio 安装目录）目录中，覆盖源文件。.*;实验八实验八 第一个第一个 ARM 软件软件打开 TKStudio 软件1、点击“文件”“新建”“工程”“ADS ARM”“LPC21xx”，选择工程存放路径“位置”，录入“工程名”（led） ，点击“确定”2、工程建立完毕3、点击“工程”“选择工程 LPC21xx 的目标设备”，选择“LPC2132”，点击“确定”.*;4、选择红色下拉菜单处为“FlashRel”5、点击“工程”“配置目标 LPC21xx”，“Target S

4、ettings”项中“Post Linker”选择“ARM fromELF”，点击“Apply”.*;6、续 5，“ARM FromELF”项中“Output Format”选择“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”栏输入“*.hex”(led.hex)，点击“Apply”“OK”7、输入程序代码/*点亮一个 LED 灯*/#include config.hconst uint32 Led1 = (10;dly-)for(i=0;i5000;i+);int main (void)PINSEL2 = PINSEL2 & (0 x08);IO1DIR =

5、 Led1;while(1)IO1SET = Led1;DelayNS(100);IO1CLR = Led1;DelayNS(100);return 0;.*;8、点击 F7，完成代码编译，led 工程目录中生成 led.hex 烧录文件.*;实验九实验九 烧写程序烧写程序一、设置一、设置 USB 下载线下载线1、下载 USB 驱动：http:/ USB 下载线接入电脑，选择自动查找设备，完成驱动安装4、右键单击“我的电脑”，选择“属性”“硬件”“设备管理器”“端口（COM 和 LPT）”，右键单击“USB-SERIAL （COM） ”， 选择“属性”“端口设置”“高级”， 选择“COM 端口

6、号”为“COM3”，点击确定完成。二、下载安装烧写程序二、下载安装烧写程序1、下载烧写程序：http:/ Flash Utility Installation.exe”安装程序三、连接三、连接 ARM 主控板主控板1、将 USB 下载线 miniUSB 端接入 ARM 主控板程序下载端口2、拨动程序写保护口到“ON”位3、打开 ARM 主控板电源4、按一次复位键四、烧写程序四、烧写程序1、打开“开始菜单程序Philips SemiconductorsFlash UtilityLaunch LPC210 x_ ISP.exe”2、界面右侧 Communication 栏，选择 Connected

7、 to Port 为“COM 3:”3、点击界面中下侧“Read Device ID”按钮，正常时出现“Please reset your LPC2000 boardnow and then press OK”，确定后界面左下角出现“Read Part ID Successfully”4、点击界面中间“Erase”按钮，界面左下角出现“Erased LPC2000 Flash Successfully”5、在“Flash Programming”栏，点击“Filename:”右下侧“.”按钮，在出现的对话框中选择编译完成的“*.hex”文件，点击“Upload to Flash”，完成程序烧录

8、。.*;第五章第五章 ARM 主控板端口列表主控板端口列表端口名称端口名称端口号端口号端口功能端口功能功能说明功能说明红外接收端口P0.16EINT0MAT0.2CAP0.2外部中断 0 输入定时器 0 的匹配输出通道 2定时器 0 的捕获输入通道 2输出端口 1P0.21PWM5CAP1.3脉宽调制器输出 5定时器 1 的捕获输入通道 3输出端口 1P0.29AD0.2CAP0.3MAT0.3A/D 转换器 0 输入 2定时器 0 的捕获输入通道 3定时器 0 的匹配输出通道 3输出端口 2P0.28AD0.1CAP0.2MAT0.2A/D 转换器 0 输入 1定时器 0 的捕获输入通道 2

9、定时器 0 的匹配输出通道 2输出端口 2P0.7SSEL0PWM2EINT2SPI0 从机选择 SPI0 接口用作从机脉宽调制器输出 2外部中断输入 2输出端口 3P0.27AD0.0CAP0.1MAT0.1A/D 转换器 0 输入 0定时器 0 的捕获输入通道 1定时器 0 的匹配输出通道 1输出端口 3P0.8TxD1PWM4UART1 发送输出端脉宽调制器输出 4输出端口 4P0.9RxD1PWM6EINT3UART1 接收输入端脉宽调制输出 6外部中断 3 输入输出端口 5P0.0TxD0PWM1UART0 发送输出端脉宽调制器输出 1输出端口 5P0.13MAT1.1定时器 1 的

10、匹配输出通道 1输出端口 6P0.1RxD0PWM3 EINT0UART0 接收输入端脉宽调制器输出 3外部中断 0 输入输出端口 6P1.22PIPESTAT1流水线状态位 1输出端口 7P0.4SCK0CAP0.1AD0.6SPI0 的串行时钟定时器 0 的捕获输入通道 1A/D 转换器 0 输入 6输出端口 7P0.5MISO0MAT0.1AD0.7SPI0 主机输入从机输出端定时器 0 的捕获输入通道 1A/D 转换器 0 输入 7输出端口 8P0.10CAP1.0定时器 1 的捕获输入通道 0输出端口 8P0.12MAT1.0定时器 1 的匹配输出通道 0输出指示灯 1P1.16TR

11、ACEPKT0跟踪包位 0 带内部上拉标准 I/O 口输出指示灯 2P0.31通用数字输出引脚端口名称端口名称端口号端口号端口功能端口功能功能说明功能说明.*;输出指示灯 3P1.31TRSTJTAG 接口的测试复位输出指示灯 4P1.25EXTIN0外部触发输入输出指示灯 5P0.6MOSI0CAP0.2SPI0 主机输出从机输入端定时器 0 的捕获输入通道 2输出指示灯 6P1.24TRACECLK跟踪时钟带内部上拉的标准 I/O 口输出指示灯 7P1.23PIPESTAT2流水线状态位 2输出指示灯 8P0.11CAP1.1SCL1定时器 1 的捕获输入通道 1I2C1 时钟输入/输出输

12、入端口 1P0.22CAP0.0MAT0.0定时器 0 的捕获输入通道 0定时器 0 的匹配输出通道 0输入端口 1P1.19TRACEPKT3跟踪包位 3 带内部上拉标准 I/O 口输入端口 2P0.23通用数字输入/输出引脚输入端口 2P1.28TDIJTAG 接口的测试数据输入输入端口 3P0.19MAT1.2MOSI1CAP1.2定时器 1 的匹配输出通道 2SPI1 主机输出从机输入端定时器 1 的捕获输入通道 2输入端口 3P1.30TMSJTAG 接口的测试方式输入端口 4P0.17CAP1.2SCK1MAT1.2定时器 1 的捕获输入通道 2SPI1 串行时钟定时器 1 的匹配

13、输出通道 2输入端口 4P1.21PIPESTAT0流水线状态位 0输入指示灯 1P0.25AD0.4A/D 转换器 0 输入 4输入指示灯 1P1.18TRACEPKT2跟踪包位 2 带内部上拉标准 I/O 口输入指示灯 2P0.20MAT1.3SSEL1EINT3定时器 1 的匹配输出通道 3SPI1 从机选择 SPI1 接口用作从机外部中断 3 输入输入指示灯 2P1.27TDOJTAG 接口的测试数据输出输入指示灯 3P0.18CAP1.3MISO1MAT1.3定时器 1 的捕获输入通道 3SPI1 主机输入从机输出端定时器 1 的匹配输出通道 3输入指示灯 3P1.29TCKJTAG

14、 接口的测试时钟输入指示灯 4P0.15EINT2外部中断 2 输入输入指示灯 4P1.20TRACESYNC跟踪同步带内部上拉的标准 I/O 口通道选择键 AGND通道选择键 BP1.17TRACEPTK1跟踪包位 1 带内部上拉标准 I/O 口通道选择键 CP0.26AD0.5A/D 转换器 0 输入 5串口通信 1P0.0TxD0PWM1UART0 发送输出端脉宽调制器输出 1串口通信 2P0.1RxD0PWM3EINT0UART0 接收输入端脉宽调制器输出 3外部中断 0 输入.*;第六章第六章 库函数库函数访问 http:/ 到“Source Files”目录下， *.h 到“Hea

15、d Files”目录下。lib_io.c通用参数：PortSe：端口序列号，值为 0、1；PortNo：端口号，值为 031；函数名函数名函数原型函数原型功能功能返回值返回值说明说明DelayNSvoid DelayNS(uint32 dly)长软件延时无GPIO_Inuint8GPIO_In(uint8PortSe,uint8 PortNo,uint8 Level)检测电平输入函数1-成功0-失败Level：检测电平1-高，0-低；GPIO_OutvoidGPIO_Out(uint8PortSe,uint8 PortNo,uint8 Level)电平输出函数无Level：输出电平1-高，0-

16、低PWMvoidPWM(uint8PortSe,uint8PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm)pwm 控制无PW：脉宽Tpwm：输出周期UART_OutvoidUART_Out(uint8PortSe,uint8 PortNo,uint8 data, uint32bps,uint32 xtal)串行发送数据无data：需要发送的数据bps：波特率xtal：晶振IRQ_Endvoid IRQ_End(uint32 priority)中断处理结束无无UART_Inuint8 UART_In(uint8 type)接收串行中断数据返回串行中断数据type：串口类型，0 或 1U

17、ART_irqvoidUART_irq(uint8PortSe,uint8 PortNo, uint8 stat, uint32bps, uint32 xtal, uint32 priority)打开或关闭串行接收数据中断无Stat:状态，0 关闭，1 开启bps：波特率xtal：晶振priority：中断优先级Delayvoid Delay(uint32 count)精确延时函数无单位：msTime_irqvoid Time_irq(uint8 PortSe,uint8PortNo,uint8 type,uint32 count,uint32 xtal,uint8 priority)定时中断

18、无type：定时器类型count：定时时间xtal：晶振priority：中断优先级AD_Inuint16 AD_In(uint8 PortSe,uint8PortNo,uint8 Min,uint16 Max)读取模拟量成比例返回Min：数模转换最小值Max：数模转换最大值函数名函数名函数原型函数原型功能功能返回值返回值说明说明.*;EINT_irqvoid EINT_irq(uint8 PortSe,uint8PortNo,uint8irmod,uint8polar,uint8 priority)外部中断无irmod：中断方式，1-边沿polar: 0-下降沿 1-上升沿；priority

19、: 中断优先级DA_Outvoid DA_Out(uint8 PortSe,uint8PortNo,uint16 DaData)DA 输出函数无DaData：输出模拟电压范围 01023I2cInitvoidI2cInit(uint8PortSe,uint8PortNo,uint8PortNo1,uint32Fi2c,uint8 priority)I2C 初始化无Fi2c：传输速率 100000priority：优先级I2C_ReadNByteuint8 I2C_ReadNByte (uint8 sla,uint32 suba_type, uint32 suba,uint8 num)从有子地址

20、器件读取 1 字节数据读取的数据sla：器件从地址suba_type：从器件物理存储地址；suba: 器件内部物理地址num: 1；I2C_WriteNByteuint8 I2C_WriteNByte(uint8 sla,uint8suba_type,uint32 suba,uint8 s, uint32 num)向有子地址器件写入 1 字节数据无sla 器件从地址 0 xAosuba_type 子地址结构suba 器件内部物理地址 s:将要写入的数据num:1lib_irq.cvoid _irq IRQ_UART0 (void)uint8 a=0;a=ReadPC();/*启动串口中断后，在

21、此编写串口中断程序，可调用串口接收数据 a/*IRQ_End(0 x00000000);void _irq IRQ_Time0(void)/*启动定时器中断后，在此编写定时中断程序/*void _irq IRQ_Time1(void)/*启动外部中断后，在此编写外部中断程序/*.*;lib_arm.c通用参数：Num：序号函数名函数名函数原型函数原型功能功能返回值返回值说明说明Initial_ARMvoid Initial_ARM()初始化无ARM 主控板端口初始化LedInvoid LedIn(uint8 Num,uint8 Color)输入指示灯无Color：0-灭,1-红色,2-蓝色In

22、putint Input(uint8 Num,uint8 Pin)检测输入0-失败1-成功Pin：引脚号,1-s1,2-s2LedOutvoid LedOut(uint8 Num,uint8 Stat)输出指示灯无Stat： 0-灭，1-亮Servovoid Servo(uint8 Num,uint16 Ang)控制舵机无Ang：角度,0180SendPCvoid SendPC(uint8 data)发送串口数据无data：发送的数据值SetReadPCvoid SetReadPC(uint8 stat,uint8priority)设置接受串口数据无stat:状态，0-关闭，1-开启prior

23、ity：中断优先级ReadPC()uint8 ReadPC()读取串口数据无SetTimervoid SetTimer(uint32 Timer)设置定时中断无Timer：定时周期TimerOpenvoid TimerOpen()定时中断初始化无SetMemoryvoid SetMemory(uint8 priority)启动存储芯片无SaveDatavoid SaveData(uint32 address,uint8 data)存储数据无Address:地址(065535)data：数据（0255）LoadDatauint8 LoadData(uint32 address)读取数据无addr

24、ess： 地址 （065535）.*;第七章第七章 电子试验电子试验实验十实验十 流水灯流水灯目标：控制输出端口指示灯依次点亮。main.c#include config.h#include lib_io.h#include lib_arm.hint main(void)int i=0;Initial_ARM();while(1)LedIn(i%8,0);LedIn(i+1)%8,1);DelayNS(200);i+;.*;实验十一实验十一 检测声控信号检测声控信号目标：在输入端口 1 接入声控传感器，当检测到声控信号时，点亮输入端口指示灯 1。main.c#include config.h#include lib_io.h#include lib_arm.hint main(vo