SIMOTION轴的监视功能

1、simotion 轴的监视功能?文献?涉及产品?1 概述simotion 系统中，对于轴工艺对象，系统提供了一系列的监视功能来对其运行状态进行监视。 在轴使能以后， 如果轴的实际位置、 实际速度与设定值偏差超过某门限值，就会有相应的错误信息产生 （比如 50106， position monitoring error） ，并会带来相应的系统响应（比如轴去使能release_disable ）。如果这些门限值设置的不合适，或者轴的特性优化得不理想，或者机械系统本身就有问题，就很可能会出现这些错误信息。在实际应用中，需要根据实际情况去灵活调整，以完全发挥这些监视功能的作用。在有必要的情况下， 也可

2、以屏蔽某些错误或者修改错误响应方式，配置方法可以参考下载中心文档f0693。本文主要对监视功能的工作原理和可配置的参数进行介绍。simotion 提供的轴监视功能有：? 定位监视 positioning monitoring ? 零速监视 standstill monitoring ? 动态跟随误差监视dynamic following error monitoring ? 速度偏差监视 velocity error monitoring 仅用于速度控制在 simotion scout 项目中，插入一个轴（比如axis_1）以后，双击其中的axis_1 monitoring 可以打开轴的监视功

3、能配置画面，设置轴的各种监视功能。图 1 轴的定位与零速监视用于位置控制2 定位监视 (positioning monitoring)在进行轴定位操作时， 在位置设定值插补结束后， 轴的实际位置开始被监视。 该功能称为定位监视，但并不等于到达目标位置，而是实际位置进入一个范围内，称之为 “ 定位窗口（ positioning window）” ，如图 1 所示。监视过程如下：(1) 位置设定值插补完成，图1 中“ 定位容错时间 ” （positioning tolerance time ）定时器开始计时。(2) 如果在 “ 定位容错时间 ” 内，实际值未进入定位窗口，系统会报50106 错误，

4、轴的默认响应是去使能， 定位监视功能也随之结束。 反之，如果实际值进入定位窗口，图 1 中“ 最小停留时间 ” （minimum dwell time ）定时器开始计时。(3) 如果在 “ 最小停留时间 ” 内， 实际位置重新离开定位窗口， 那么“ 定位容错时间 ”定时器重新启动，返回第2 步。如果实际位置重新进入定位窗口，那么“ 最小停留时间 ” 定时器重新启动。如果在 “ 最小停留时间 ” 内，实际位置没有离开定位窗口，那么系统变量motionstatedata.motioncommand会变成 motion_done ，同时零速监视功能起动。在轴的系统变量 servomonitoring

5、.positioningstate 中，可以查看定位监视的状态。在压力控制、力控制激活时，定位监视、跟随误差监视会被禁用。3 零速监视 (standstill monitoring)在轴已经使能情况下， 如果轴没有执行定位命令， 此时零速监视功能处于激活状态。零速监视有一个零速监视窗口standstill window 和监视时间 tolerance time设置，如图 1 所示。如果实际位置离开了零速监视窗口，并超过了该容错时间，系统会报 50107 错误，轴的默认响应是去使能。可以在轴的系统变量servomonitoring.stillstand 中查看其状态。4 动态跟随误差监控功能 (

6、dynamic following error monitoring)在进行定位的过程中， 轴的实际位置必然滞后于设定位置，两者的偏差值会随着线速度的增加而增大。位置轴的动态跟随误差监视功能就是对这个偏差进行监视，如果该偏差超过了一个设定门限值，那么系统会报 50102错误，轴的默认响应是去使能。 由于位置偏差大小与运行的线速度有关，线速度越高， 位置的偏差越大，所以所设定的跟随误差监视门限值是与线速度设定值相关的。图 2 轴的动态跟随误差监视如图 2 所示， 在低于一个指定的速度minimum velocity for dynamic following error monitoring 时

7、，跟随误差监视门限是一个常数constant following error；在高于该速度时，监视门限与设定速度成线性关系，最大监视门限maximum perm. following error 对应了最大速度设定值max velocity。可以通过专家列表中的配置数据typeofaxis.numberofdatasets.dataset_1.dynamicfollowing.dynamicfollowing.warninglimit 配置一个报警门限值，这是一个相对于监视门限的百分数，当超过该报警门限值， 会出现一个报警50103 ，warning limit of dynamic following error monitoring reached。5 速度偏差监视 (velocity error monitoring)速度偏差监视功能仅适用于速度控制方式下，比如速度轴或者位置轴在速度控制模式下的运动。图 3 轴