伺服驱动器参数设置方法

1、伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位 置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频 率对应速度（与电子齿轮设定有关） ，当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位 置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习 设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精 度受控即可。1. 位置比例增益： 设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度 越大，相同频率指令脉冲条件下， 位置滞后量越小。 但数值太大可能会引起振荡或超调。 参数数值由

2、具体的伺服系统型号和负载情况确定。2. 位置前馈增益： 设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的 指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但 会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为 0 表示范围： 0100%3. 速度比例增益： 设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度 越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯 量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。4. 速度积分时间常数： 设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速 度越快。参数数值

3、根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯 量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。5. 速度反馈滤波因子： 设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越 低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成 响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要 较高的速度响应，可以适当减小设定值。6. 最大输出转矩设置： 设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩 的百分比， 任何时候， 这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲 范围。 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否

4、完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号 为 ON，否则为 OFF。在位置控制方式时， 输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机 从 02000r/min 的加速时间或从 20000r/min 的减速时间。 加减速特性是线性的到达速 度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到 达开关信号为 ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7. 手动调整增益参数调整速度比例增益 KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋 转。 首先调整速度比例增益 K

5、VP值调整之前必须把积分增益 KVI 及微分增益 KVD调整 至零，然后将 KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方 式调整 KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢 KVP值加大到产生以上现象时，必 须将 KVP值往回调小， 使振荡消除、 旋转速度稳定。 此时的 KVP值即初步确定的参数值。 如有必要，经 K和 KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。调整积分增益 K值。将积分增益 KVI 值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由 前述对积分控制的介绍可看出， KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳 定，如同 KVP值一样，将 KVI 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的 KVI 值 即初步确定的参数值。调整微分增益 KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因 此，将 KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。调整位置比例增益 KPP值。 如果 KPP值调整过大， 伺服电机定位时将发生电机定位超调 量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小 KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也 不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。8. 自动调整增益参数 现代伺服驱动器均已微计算机化， 大部分提供自动增益调整 ( autotuning) 的功能， 可应付多数负载状况