伺服实训指导书

1、实训项目一：步进控制系统一、实训目的：练习步进驱动器、步进电机的应用，学会应用 PLC去控制步进电机转动。二、实训任务：利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。控制要求：利用PLC控制步进电动机顺时针转 2周，停5秒，逆时针转1 周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。三、相关知识：了解步进电机的原理。了解步进驱动器的原理。四、实训设备：kinco (2M530)步进驱动器2套，步进电机2台，FX2N-60MT PLC1个，万用表、DC24V电源。PLC编程软件，计算机。螺丝刀，导线。五、实训过程:1、画出PLC、步进驱动器、步进电机之间的接线图，并安图接线。图1-

2、1步进控制系统的接线原理图图1-2控制信号输入电路注意：如果控制信号电源电压为 24V，那么要串联2K Q的限流电阻。2、设置步进电机的细分数。在本实训中我们设置 4细分DIP开关的正视图如下:1 234567 8图1-3 DIP开关分布图在驱动器的顶部有一个红色的八位 DIP功能设定开关，可用来设定驱动器的 工作方式和工作参数，使用前请务必注意。表1-1 DIP开关的功能开关序号ON功能OFF功能特别说明DIP1DIP4细分设置用细分设置用DIP5静态电流半流静态电流全流DIP6DIP8输出电流设置用输出电流设置用细分设定表如下:表1-2细分设置表DIP为ONDIP为OFFDIP2DIP3D

3、IP4细分细分ONONONN/A2OFFONON44ONOFFON85OFFOFFON1610ONONOFF3225OFFONOFF6450ONOFFOFF128100OFFOFFOFF2562003、设置驱动器的输出电流。输出相电流如表所示。因为驱动器可以输出多种电流等级，我们必须设置步进电机的额定电流大约等于步进电机的额定电流。 在本次实训中设置驱动器的输 出的电流为2A。表1-3驱动器输出电流设置表DIP6DIP7DIP8输出电流ONONON1.2AONONOFF1.5AONOFFON1.8AONOFFOFF2.0AOFFONON2.5AOFFONOFF2.8AOFFOFFON3.0AO

4、FFOFFOFF3.5A4、写出PLC控制步进电机的控制程序。控制要求：按下启动时，电机顺时针转 2周，停5秒，然后逆时针转1周, 停5秒，循环进行，按下停止按钮，电机马上停止。写出控制程序并进行调试。 程序调试，观察步进电机是否按所设定的角度运行。六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重 新接线，只是检查线是否接对，但控制程序可以更改。2、由于没有成套设备，要现场接线，所以每组进行时要注意用电安全。七、评分标准。序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路。 如有接线错误，每处扣5分。 扣完为止。202能按要求正确设置步进驱动 器细分数。正确

5、设置驱动器的 输出电流。每错一处扣10分。203能正确编写PLC的控制程序， 且传送到PLC中进行调试。如不能正确运行，进行相应扣 分。完全不能运行扣20分。204整个系统能调试正常运行，步 进电机能正常运转。205能够修改步进电机的运行速 度和运转的角度。不能修改每 处扣10分。20最后得分八、思考题:1、如电机在运行的过程中，如产生误差，因如何消除?2、按下停止按钮时，要求运行完一周才停止，应如何修改控制程序？3、运行完一周，中间没有停止时间，马上就反转，循环运行，看控制精度 是否发生变化？3、除了 PLC可以作为控制步进电机的上位机，还有那些设备可以作为上位 机进行控制？举例说明。实训项

6、目二伺服系统的速度控制模式运行一、实训目的：伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式 以及这三种模式的组合模式，本项目练习速度控制模式，通过实训理解速度控制 模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在速度控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。三、相关知识。1理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。2理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。3、速度控制模式的使用场合。以及速度控制模式的特点。四、实训设备。由伺服驱动器 MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、 中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。五、

7、实训步骤。1画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如图2-1）0 系统控制回路（如图2-2）.2. 设置参数.首先将设置参数 N0.19=000E,然后再设置下表2-1中的参数，设置完毕后, 把系统断电，重新启动，则参数有效。表2-1速度控制模式要设置的参数参数名称出厂值设定值说明NO.0控制模式选择00000002设置成速度控制模式NO.2自动调整01050105设置为自动调整NO.8内部速度110010001000r/minNO.9内部速度2500800800r/minNO.10内部速度3100015001500r/minNO.11加速时间常数010001000msNO.12减

8、速时间常数010001000msNO.25模拟量速度指令最大速度04000模拟量输入为10V时对应速度是4000r/minNO.41用于设定SONLSP、LSN的自动置ON00000111SON LSP、LSN内部自动 置ON.NO.43输入信号选择 201110AA1在速度模式、转矩模式下把CN1B-5改成SP3NO.72内部速度42002000速度是2000r/minNO.73内部速度53003000速度是3000r/minNO.74内部速度65002500速度是2500r/minNO.75内部速度78001800速度是1800r/minON三相AC _、 200 - 230V （注）M相

9、OFFRA伺服电机EMGSONRES：© oot>紧卷停止' 働胆开宿“MCU址KFBcALi IAC230V庄2COMALM故隱voo图2-1系统控制主电路伺服放大器3、开始运行。通过控制SP1、SP2 SP3或者电位器VC的电压调整电机运行的速度如表2-2所示。ST1、ST2控制电机运行的方向及启动和停止。 运行方向如表2-3所示表2-2 电机运行速度表（注汁卜部输入僧号連度的指令值SP3SP2SP10uU摸拟魅述度措步（VC）00J内部建度指令1 （参数Nog）010内狒速度抬令2 f翡败氏09）0t1内部速度描令H （琴数NOJ0）100内部詠度厢今/叠較心卫）

10、10内部速喪指令5 （翕数No/73）110内曜逮凌紡令& （gTNo.74）111内韶速点描令7 （強敢Nm斯）注.0： OFF （和SG斷开）1诙（和恥接通）表2-3 电机运行方向（注）弊sm入信号Jft转方向ST2STI樓捲曲陵楷令（VC）正（时DV负卜）00停止f词強箍宦）停止（伺服购定】停止 （伺眼備定）停止01邂时ft停止何服锁定）嚴时忖逆时甘10硕时针連时针顺时針11停It5胱锁曲停止1剛爛停止停止（恫AH桓宦）注0： WF SG断旳1： ON （和甜接通）六、注意事项：1由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重 新接线，只是检查线是否接对，但运行速

11、度可以改变。2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时 要注意用电安全。3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因。对于 些备用参数不允许设置。七、评分标准序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路。 如有接线错误，每处扣5分。 扣完为止。202能按要求正确设置伺服驱动 器的参数。每错一处扣4分。 扣完为止。203能正确操作伺服电机正反转 运行，能利用外部开关、电位 器进行7段调速和连续调速。并能监控电机运行的速度是 否和设置的速度一置。如不能 正确运行，进行相应扣分。完 全不能运行扣20分。204整个系统能调试正常运行，伺 服电机能正常运转

12、。并能监控 电机运行时的各种参数。205能够分析伺服电机在速度运 行模式下速度和转矩的关系。20最后得分八、思考题。有一控制现场，当接收到一个启动信号时，要求电机以尽量高的速度旋转，但只能转一周，而且都停在一个固定位置上。电机停止时，又会自动接收到启动 信号，如此重复运行。大概1分钟要求启停150次左右。设计这一控制系统并调 试。观察电机运行的最高速度能达到多少。实训项目三伺服系统的转矩控制模式运行一、实训目的：伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式 以及这三种模式的组合模式，本项目练习转矩控制模式，通过实训理解转矩控制 模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在

13、转矩控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。三、相关知识。1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。2理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。3、转矩控制模式的使用场合。以及转矩控制模式的特点。四、实训设备。由伺服驱动器 MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、 中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。五、实训步骤。1、画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如图3-1）。 系统控制回路（如图3-2）.2. 设置参数.首先将设置参数 N0.19=000E,然后再设置下表3-1中的参数，设置完毕后, 把系统断电，重新启动

14、，则参数有效。表3-1速度控制模式要设置的参数参数名称出厂值设定值说明NO.0控制模式选择00000004设置成转矩控制模式NO.2自动调整01050105设置为自动调整NO.8内部速度限制110010001000r/minNO.9内部速度限制2500800800r/minNO.10内部速度限制3100015001500r/minNO.11加速时间常数010001000msNO.12减速时间常数010001000msNO.25模拟量速度限制最大速度04000模拟量输入为10V时所限制的最高速度4000r/mi nNO.41用于设定SONLSP、LSN的自动置ON00000111SON LSP、

15、LSN内部自动 置ON.NO.43输入信号选择 201110AA1在速度模式、转矩模式下把CN1B-5改成SP3NO.72内部速度限制42002000速度是2000r/minNO.73内部速度限制53003000速度是3000r/minNO.74内部速度限制65002500速度是2500r/minNO.75内部速度限制78001800速度是1800r/minON三相AC _、 200 - 230V （注）M相OFFRA伺服电机EMGSONRES：© oot>紧卷停止' 働胆开宿“MCU址KFBcALi IAC230V庄2COMALM故隱voo图3-1系统控制主电路3、开

16、始运行。通过控制SP1、SP2 SP3调整电机运行的最高速度如表 3-2所示。RS1 RS2 控制电机运行的方向及启动和停止。运行方向如表3-3所示。表3-2 电机运行速度表（注汁卜邮输入信号連度的指令值SP3SP2SP10UU摸拟魅述度措步（VC）00J内部建度指令1 （参数Nog）010内狒速度抬令2 f翡败氏09）0t1内部速度描令H （琴数NOJ0）100内部詠度厢今/叠較心卫）10内部速喪指令5 （翕数NO/73）110内曜逮凌紡令& （gTNo.74）111内韶速点描令7 （強敢Nm斯）注.0： OFF （和SG斷开）1诙（和恥接通）表3-3 电机运行方向控制表（注】押即輸

17、入信号強转方向|RS2RS1瀛Ut速用崔令（TC）正(+)0V负卜）00无转矩无转矩01（止转屯动、反转再牛制动）临吋针征转电动应转再宅削动10（正转电诙.反转再主制动）逆时针:正转堪动.反转再生制动11无转矩注0- OFF （和毙斯幵】V站（颍SG接通）六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重 新接线，只是检查线是否接对，但运行速度可以改变。2由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时 要注意用电安全。3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因。对于 些备用参数不允许设置。七、评分标准序号评分标准配分得分扣分说明1能

18、正确按图连接系统的电路。 如有接线错误，每处扣5分。 扣完为止。202能按要求正确设置伺服驱动器的参数。每错一处扣4分。扣完为止。203能正确操作伺服电机正反转 运行，能利用外部开关、电位 器进行7段调速和连续调速。并能监控电机运行的速度是 否和设置的速度一置。如不能20正确运行，进行相应扣分。完全不能运行扣20分。4整个系统能调试正常运行，伺 服电机能正常运转。并能监控 电机运行时的各种参数。205能够分析伺服电机在转矩运 行模式下速度和转矩的关系。20最后得分七、思考题。有一收卷系统，如卷纸，要求在收卷时纸张所受到的张力保持不变，当收卷 到A点时（如图3-3），电机停止。设计这一控制系统。

19、图3-3收卷系统工作示意图实训项目四 伺服系统的位置控制模式一、实训目的。伺服系统是现在定位控制中使用非常广泛的一个系统，和步进系统比较具有控制精度高，转速快，带负载能力强等特点，当然价钱也比步进系统要贵的多。 伺服系统在定位控制中应包含三个方面的设备， 一是伺服电机，二是伺服驱动器， 三是控制的上位机，控制的上位机可以是PLC,单片机，还可以是专用的定位控 制单元或模块，如 FX2N-1PG FX2N-10GM FX2N-20GK等。在我们这个实习中， 采用PLC作为控制器，重点是学习伺服驱动器的用法，如系统的接线、参数设 置、程序调试等。二、实训任务。以PLC作为上位机进行控制。控制要求如

20、图 4-1所示，按下启动按钮，电机 旋转，拖动工作台从A点开始向右行驶30mm停2秒，然后向左行驶返回A点, 再停2秒，如此循环运行，按下停止按钮，工作台行驶一周后返回 A点。画出控 制原理图，设置运行参数，写出控制程序并进行调试。要求工作台移动的速度要 达到10mm/s丝杆的螺距为5mm''A 工作台B图4-1 控制工作台示意图、相关知识。1、了解伺服驱动器和伺服电机的工作原理。2、了解伺服驱动器在位置控制模式中参数的设置和影响控制精度的因素3、了解伺服驱动器“电子齿轮”的概念和计算方法。四、实训设备。由伺服驱动器 MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、 中间继电器、按钮等组成的实训板。FX2N-64MT的PLC 万用表、螺丝刀等。五、实训步骤。1、画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如图4-2）。L-0 O1=+BAG _、 200 - 23OV（注）或单相AC230V恂駅放大器VDOCOMALMSRE伺昵电机岂红¥白B1图42系统控制主电路（2）系统控制回路（如图4-3）.图4-3 系统控制回路2. 设置参数.首先将设置参数 NO.19=000E,然后再设置下表4-1中的参数，设置完毕后, 把系统断电，重新启动，则参