关节型机器人机械臂结构设计

1、本科毕业论文关节型机器人机械臂结构设计姓 名学院机械工程学院专业机械设计制造及其自动化指导教师全日制本科生毕业设计（论文）承诺书本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文）关节型机器人机械臂结构设 计是在导师的指导下，严格按照学校和学院的有关规定由本人独立完成。文 中所引用的观点和参考资料均已标注并加以注释。论文研究过程中不存在抄 袭他人研究成果和伪造相关数据等行为。如若出现任何侵犯他人知识产权等 问题，本人愿意承担相关法律责任。承诺人（签名）： 日期:关节型机器人机械臂结构设计摘要 随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化 的今天，机器人的使用变得越来越普及。 因

2、此，对于机器人技术的研究也变得越来越迫切， 尤其是工业机器人方面。本论文针对工业机器人的工作领域特点，设计了一款拥有6个自由度的机械人，尤其针对机器人机械臂进行详细的设计，确定了其传动结构图，选择合适 的电机，齿轮，液压缸，等各零部件。以及对各关节传动轴的设计和进行齿轮计算和校核 完成其设计，该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。关键词：关节型机器人， 6 自由度，传动设计，零件计算校核ARTICULATED ROBOT MANIPULATORSTRUCTURE DESIGNABSTRACTWith the developme nt of moder n scie nee and t

3、ech no logy, robotics, more and more atte ntio n in an in creas in gly moder ni zed in dustrial producti on, the use of robots beco ming more and more popular. Therefore, robotics has become in creas in gly urge nt, especially in dustrial robots. For this area, the authors designed a robot with 6 de

4、grees of freedom,especially for the detailed design of the robot arm,determ ine the tran smissi on chart,thus select the appropriate motor,gear,hydraulic cylinder,and so on.And the design of the joint drive shaft and gear calculation and verification of completion of its design,the robot has a good

5、rigidity,high positional accuracy and smooth run characteristics.KEYWORDS : articulated robot; 6 degrees of freedom; transmission design; parts calculation checking目录中文摘要ABSTRACT第1章绪论11.1 工业机器人的作用及定义 11.2 本论文研究的主要内容 1第2章工业机器人概况2.1 工业机器人技术概况 2.2 工业机器人发展史 2.3 工业机器人在生产中的应用 第3章机器人方案的创成与机械设计 3.1 机器人机械设计的

6、特点 3.2 机器人自由度概念 3.3 设计方案3.3.1 方案要求 3.3.2 功能设计与分析3.4 方案结构设计与分析 3.5 主轴和大臂板刚度和强度分析 3.5.1 主轴和大臂板有限元模型的建立与分析 3.5.2 计算结果分析3.6 机器人电机的选取 11第4章确定机器人各关节传动结构 134.1 确定整体结构 134.2 腰关节传动154.3 大小臂传动154.4 手腕和末端执行器的传动 16第5章机器人工作空间 185.1 工作空间形成185.2 工作空间中空腔和空洞概念 185.3 本机器人的工作空间范围 19第6章零部件计算226.1 齿轮传动部分226.1.1 选定齿轮类型及齿数 226.1.2 按齿面接触强度计算 226.1.3 模数计算226.1.4 按齿轮弯曲强度计算 236.2 液压传动部分236.2.1 手臂伸缩液压缸尺寸设计与校核 236.2.2 手腕回