PLC控制机械手设计与模拟调试

1、PLC控制机械手设计与模拟调试设计任务和要求如下：1、任务：机械原点高在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关。并且工作钳处于放松状态；上 升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现的；当工件处于工作台B上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台 B有无工件，只在无工件时才发出下放信号；机械手工作循环为：启 动 > 下降 >夹紧- 上升 > 右行 > 下降 > 放松 > 上升 > 左行 > 原点02、要求：(1)电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种。(2) PLC梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种。(

2、3)有必要的电气保护和联锁。(4)自动循环时应按上述顺序动作。启动-> 下降-> 夹紧- 上升-> 右行-> 下降-> 放松-> 上升-> 左行>原点0夹紧机械手运行模拟图I/O接线图FX2N-48MR左下限位 左上限位右限位 右下限位 右上限位左限位 手动夹紧 手动放松 手动右移 手动左移 手动下降 手动上升手动 回原点单步 单周连续 回原点起动 自动起动停止X1X2X3Y0X4Y1X5X6Y2X10X11Y3X12Y4X13X14X15COMCOMX20X21NX22LX23X24X25X26X27COMSQ1SQ2SQ3SQ4SQ?SQ6K

3、M紧急停止4负载电源KMAC 220V下降放松/夹紧上升右行左行KMI/O分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号输出点编号代号名称左下限位SQ1X1Y0KM1下降接触器左上限位SQ2X2Y1KM2放松/夹紧接触器右限位SQ3X3Y2KM3上升接触器右下限位SQ4X4Y3KM4右移接触器右上限位SQ5X5Y4KM5左移接触器左限位SQ6X6手动夹紧SB10X10手动放松SB11X11手动右移SB12X12手动左移SB13X13手动下降SB14X14手动上升SB15X15手动方式SAX20回原点方式SAX21单步方式SAX22单周方式SAX23自动方式SAX24回原点启动SB25X25启动SB2

4、6X26停止SB27X27梯形图K0(2 m YOOlHIII1ST 却利 51013psr so33019<0-640S-XOIOX011即13T时;HIkFX012 Y0O4HIY0D2刈15YPO(Tl匚X005< 丫则二（丫哑ISET 510< Y002 1SEI S11J5S6E1 IE -S2MBM1MBM49 ISTL |1111pET S20；SOa Icri 1/ vnm SES21 c _Iori l_I 1 UUU / xooi一 1PET S21vrin ipl L f4匚 1IVU1AftVf、1011OL1JLL687411796284S79093

5、99101103WE10811111?就1_iqti IrecTvnm . J : J j 1 L日 J ii y v i/Trtvin"()ITrft2?SS2HTI 11L。匚 uu“l"L |I 1 UU£碰 J 1ret弋mI |UI_ 1Od- uS29 _ioti lf vnnQt 1 uuuXO031 1RFTS24XC(-STL 1-i1u325 _IE 1|_UL 1UL1)0I/ vmn at 1 uuu4|SET蹑TDtTn Ml 1<T|IflHT1J irocT研S2811/ vnn oX0061 1RFTSTS27 _19Tl 1

6、1ifr vmni拗6J LrOCT| 1LwE-llr DTT1 pt ir rhin（1）回原点方式按住X21, 按一下X25 一 Y0断电，停止下降；Y2通电，上升；一上升到位即压下 XAY3断 电，停止右移；Y4通电，左移一左移到位即压下 X6 一停止。（2）手动方式按住X20,原位（按X2、X6）, 按X14 一 Y0通电，下降一下降到位即压下 X1 一Y0断电， 停止下降；松开X14,按X10 一Y1通电，夹紧；松开X10,按X15 一 Y2通电，上升（Y1保持通 电，保持夹紧）一上升到位即压下 X2一Y2断电，停止上升；松开X15,按X12 一 Y3通电，右移（Y1 保持通电，保

7、持夹紧）一右移到位即压下XA松开X12,B处无工件，即按下X0,按X14一 Y0通电， 下降一下降到位即压下 X4-Y0断电，停止下降；松开 X14,按X11 一Y1断电，放松；松开X11, 按X15 一 Y2通电，上升一上升到位即压下 XAY2断电，停止上升；松开X15,按X13 一 Y4通电， 左移一左移到位即压下 X6-Y4断电，停止。（3）单步方式按住X22,原位（按X2、X6）,按一下X26一Y0通电，下降一下降到位即压下 X1-Y0断电，停 止下降；一按一下X26一Y1通电，夹紧一延时1秒一按一下X26一Y2通电，上升一上升到位即压下 X2 一Y2断电，停止上升；一按一下 X26-

8、Y3通电，右移一右移到位即压下 X3-Y3断电，停止右移一按一' 下X26一Y0通电，下降一下降到位即压下 X4-Y0断电，停止下降一按一下 X26一Y1复位，放松一延时 1秒一按一下X26一Y2通电，上升一上升到位即压下 XAY2断电，停止上升一按一下 X26一Y4通电， 左移一左移到位即压下X6H*停止。（4）单周方式按住X23,按一下X26一Y0通电，下降一下降到位即压下 X1 一Y0断电，停止下降；一 Y1通电，火 紧一延时1秒一Y2通电，上升一上升到位即压下 X2Y2断电，停止上升；一 Y3通电，右移一右移到位 即压下XAY3断电，停止右移一 B处无工件，即按下 X0, Y0通电，下降一下降到位即压下 X4, Y0断 电，停止下降一 Y1复位，放松一延时1秒一Y2通电，上升一上升到位即压下 X5一Y2断电，停止上升 一 Y4通电，左移一左移到位即压下 XA停止。（一周） （5）自动方式按住X24,按一下X26一Y0通电，下降一下降到位即压下 X1 一Y0断电，停止下降；一 Y1通电，火 紧一延时1秒一Y2通电，上升一上升到位即压下 X2Y2断电，停止上升；一 Y3通电，右移一右移到位 即压下XAY3断电，停止右移一 B