《工业机器人调试》单元测试54概要

1、单元测试54班级姓名分数第1页，共5页一、选择题（共10题，每题2分，共20分）1 .使用DeviceNet总线的机器人每台最多可下挂（）块IO板A 1 0B16C20 D 242 .以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（）A X1B X2C Y1D Y23 .如图所示的搬运工具，其tooldate设置最快捷的方式是（）A 直接输入参数B四点法定义C 五点法定义D6点法定义4 .机器人示教器的语言变换必须要在（）模式下进行。A手动B自动C线性D编程5 .机器人工具参数To ol0是保存在下面哪个模块中（）A Test A B BB UserC MainMoudleD Base6 .用于检测物

2、体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）A接近觉传感器 B接触觉传感器C滑动觉传感器 D压觉传感器7 .工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。A手腕机械接口处B手臂C末端执行器D机座8 .在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（）个主程序main。Al个B2个C3个D 若干个9 . ABB机器人线性操作时（）A可以使用对准功能B可以自动运行C可以控制方向D可以控制速度10 . ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在（）A程序模块B例行程序C程序指令D程序指针二、判断题（共10题，每题2分，共20分）11 .在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。

3、（）12 . abb机器人的程序中只能有一个 main程序。（）13 .运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）14.在使用机器人摇杆单轴移动机器人时最多可以让机器人3个轴一起运动（ ）15 .关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）16 . ABB机器人的程序数据包含有三种存储类型（）17 .当机器人的自动停止机制（AS）被激活时，机器人无法自动运行，但依然可 以手动调试（）18 .机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）19 .在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。（）20 .机械就是实现某些工

4、作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。 （）三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .机器人具有三大特征：、22 .机器人在空间中进行运动主要是四种方式，, , 和 。23 .机器人上肢机构由 、组成。24 .机器人按机构特性可以划分为 和两大类。25 . 6自由度机器人有解析逆解的条件是 。26 .机器人常用的驱动方式有 , , 。27 .机器人示教是指：。28 . abb工业机器人的示教器只能用 和 进行操作。29 .机器人的驱动方式主要有 、和 三种。30 .机器人上常用的可以测量转速的传感器有 和。四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .简述齐次变换矩阵的物

5、理含义。一巴"Wx Px Ry % wy Py T =叱 9z wz Pz-0001132.为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？有什么优缺点?五、计算题（共1 题，每题 10 分，共 10 分）33坐标系B 起初与固定坐标系 O 相重合 ， 现坐标系 B 绕 ZB 旋转 ， 然后绕旋转后的动坐标系的 XB 轴旋转 ， 试写出该坐标系 B 的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。第3 页，共5 页单元测试54 （参考答案）、选择题（共10题，每题2分，共20分）题号12345678910答案CCAABCAABA、判断题（共10题，每题2分，共20分）题号111213141

6、51617181920答案VVVVVVVVVV三、填空题（共10题，每题3分，共30分）21 .拟人功能 可编程 通用性22 .关节运动（MOVEJ ）,线性运动（MOVEL ）,圆弧运动（MOVEC ）,绝对位置运动 （MOVEABSJ ）。23 .手臂 、 手腕、 手爪24 .关节机器人；非关节机器人25 .机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数26 .液压驱动，气压驱动，电气驱动27 .示教模式；再现模式；远程模式28 .触摸笔、 手指29 .液压；气动；电动30 .测速发电机；增量式码盘四、简答题（共2题，每题10分，共20分）31 .起到坐标变换的作用；代表物体的位置姿态。32 .因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接 ，不需要反馈控制，电路简单，容易用微型计算机控制，而且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失步，有时也有振 荡现象。五、计算题（共1题，每题10分，共10分）10 0 00 10 00 0 1033 .解：起始矩阵：B=O