基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计

1、监控计算机堆垛机货叉控制系统堆垛机水平变频系统堆垛机纵向变频系统堆垛机货叉运行机构堆垛机水平运行机构堆垛机纵向运行机构堆垛机限位保护系统堆垛机货物检测系统 S7-200 PLC堆垛机纵向认址系统堆垛机水平认址系统M调速系统认址器控制器认址器 光电开关旋转编码器激光测距传感器认址方式相对认址 绝对认址 绝对认址绝对认址可靠性 较低 高 较高 最高认址精度 格 格 mm mm 系统成本 低 高 高 较高 数据接口 无 无 多种 多种 定位方式反射式 反射式接触式 反射式 使用寿命 短 短 较长 长 上升下降传感器存货高位取货低位存货高位 取货低位A1计数、减速、定位 定位、停止 A2计数、减速、定

2、位定位、停止定位、停止计数、减速、定位A3 计数、减速、定位 系列号类别描述选型型号数量EM221输入扩展模块DI166ES7221-1BH22-0XA01EM235输入/输出扩展模块AI4/AO16ES7235-0KD22-0XA02光电编码器反馈参数号 设定值 功能说明P0003 3 专家模式，使能读/写所有参数 P0004 0全参数 P0700 2 外部按钮或上位机启动/停止系统 P1000 2上位机或PLC程序给定设定 P1300 1带磁通电流的V/f控制方式 P2010 6通讯波特率设为9600 P2011 0MM440变频器通讯地址名称代号符号个数规格符号备注PLCPLC1S7-2

3、00CPU226，AC/DC继电器输出扩展模块11EM22116路数字输入扩展模块22EM2354模拟量输入、1模拟量输出接触器KM3CJ20-100线圈电压220V电阻R22K限流保护器FR1JRS4-140365d整定电流80-104A熔断器FU4RLS1-100额定电压380V额定电流20-100A指示灯HL5AD16-22GLED显示，220V行程开关SQ14LF-0124LB额定电压10-30VDC按钮开关SAKD2B-21带自锁，24V激光测距传感器1ODSL8型检测距离25-45米光电传感器2E3G-MR19光电编码器2755A增量式三相交流异步电动机M1Y2-632-2额定电压

4、380V，额定功率300W单相交流异步电动机M1YY7112额定电压380V，额定功率250W步进电动机驱动器1SH-2040324-70VDC二相混合式步进电动机M142BYG序号控制元件编程地址序号控制元件编程地址 1 启动19货叉右伸按钮 2 停止20货叉左伸按钮 3 复位21货叉原位按钮 4 存货22货叉电机脉冲输出 5 取货23堆垛机上升 6 自动24堆垛机下降 7水平编码器反馈A25货叉方向改变 8水平编码器反馈B26堆垛机前进 9手动27堆垛机后退10货叉右伸到位28低货位指示灯11货叉到中位29高货位指示灯12货叉左伸到位30水平停准指示灯13垂直编码器反馈A31垂直停准指示灯

5、14垂直编码器反馈B32警示灯15前进按钮33水平电动机停机16后退按钮17上升按钮18下降按钮1水平左限位9纵向认址下对准2水平右限位10左端歪斜传感器3垂直上限位11右端歪斜传感器4垂直下限位12左探有货传感器5水平前对准13右探有货传感器6水平认址计数14低速按钮7纵向认址上对准15中速按钮8纵向认址计数16高速按钮向上位机上传堆垛机状态执行送货子程序执行手动操作子程序堆垛机运行方式选择开始系统上电取货任务执行取货子程序送货任务堆垛机自检子程序存在不安全因素?上次安全关机?故障报警，等待故障处理结束检测货叉位置及货叉负载检测安全关机标志位开始归位按钮按下重启信号启动初化、归位程序结束返回原位重启信号定时到？计时时间到？到达原位/重启按钮按下？地址 注释小车是否处于执行动作过程中；为ON则表示执行动作过程中该值始终为1手、自动状态小车向后状态列到位标志小车向前运行物品到位标志运行状态地址注释小车是否处于执行动作过程中，ON则表示执行动作该值始终为1手、自动状态列到位标志 VD28水平目的距离 VD1200激光测距传感器数值行到位标志运行状态停止向后运行停止向前运行地址注释小车是否处于执行动作过程中，ON表示执行动