ABB机器人的手动操作

1、3ABB 机器人的手动操作任务目标? 掌握手动操作机器人运动的三种模式。? 使用“增量”模式来控制机器人的运动。? 熟练使用手动操纵的快捷方式。? 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何 使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120Y轴上建模长方体，长200mm,宽200mm， 高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习） 知识储备1. 单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关

2、节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图2IRB120机器人的关节轴2. 线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3. 重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。 中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周 边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替， 从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过

3、*sat格 式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建1.单击 新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。2.在建模”功能选项卡中，单击 创建”组中的 固体”菜单，选择 矩形体”。3.按照垛板的数据进行参数输 入，长度1190mm，宽度800mm，高度140mm，然后单 击创建”。2.对3D模型进行相关设置1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中 可以进行颜色、移动、显 示等相关的设定。2.在对象设置完成后，单击 导出几何体”就可以将对 象进行保存。任务实施单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关通电复位1.将控制柜上机

4、器人状态钥匙 切换到中间的 手动限速状态。2.在状态栏中，确 认机器人的状 态已切换为"手 动”。3. ABB菜单中，选 择手动操纵”。4.单击“动作模 式。5.选中轴1-3”然后单击确定” （选中轴4-6”,就可以操纵轴4-6 ）。6.用左手按下使 能按钮，进入电 动机开启”状态， 在状态栏中，确认电动机开启” 状态。7.此处显示轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。*操纵杆的使用 技巧：可以将机器人 的操纵杆比作汽车 的节气门，操纵杆的 操纵幅度是与机器 人的运动速度相关 的。操纵幅度较小， 则机器人运动速度 较慢。操纵幅度较大， 则机器人运动速度 较快。所以在操作时， 尽量

5、以小幅度操纵 使机器人慢慢运动。线性运动1. “手动操纵”-“动作模式” 界面中选择“线性”，然后单击“确2. 单击“工具 坐标”。*机器人的线性运动要在“工具 坐标”中指定对应的工具。3.选中对应 的工具（工 具数据的 建立，参见 程序数据 内容）。4.用左手按 下使能按 钮，进入电 动机开启” 状态，在状 态栏中，确 认电动机 开启”状态。5.此处显示 轴 X、Y Z 的操纵杆 方向。黄刖 头代表正 方向。6.操作示教 器上的操 纵杆，工具 的TCP点在 空间中作 线性运动。重定位运动1."手动操 纵”-“动作 模式”界面 中，选中重 定位”，然后 单击“确”2.单击坐标系”。3

6、.选中“工 具”,然后单 击确定”。4.单击工具 坐标”。5.选中正在使用的工 具，然后单 击确定”。6.用左手按 下使能按 钮，进入电 动机开启” 状态，在状 态栏中，确 认电动机 开启”状态。7.此处显示X、Y、Z 的操纵杆方冋。黄刖头代表正方 向。8.操纵示教 器上的操 纵杆，机器 人绕着工 具TCP点作 姿态调整 的运动。增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或 数秒钟，机器人就会持续移动（速率为 10步/S ）。1. 手动操纵”

7、界面中，选中增量 。2.根据需要选择增量的移动距 离，然后单击确定”。增量移动距离Mm角度O小中1大5用户自定义自定义知识链接手动操纵的快捷方式1. 手动操纵的快捷按钮号 标说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴1-3/轴4-6的切换D增量开/关2. 手动操纵的快捷菜单1. 单击此快捷菜单按 钮。2. 单击手动操纵”按 钮。3. 单击显示详情”展 开菜单。4. 界面说明：标号说明A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择G动作模式选择5.单击增量模式”按 钮，选择需要的增 量。6.自定义增量值的方 法：选择用户

8、模 块”然后单击显示 值”就可以进行增量 值的自定义了。机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:1) 更换伺服电动机转数计数器电池后。2) 当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了移动。5) 当系统报警提示“ 10036专数计数器未更新”时。1.机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示：使用手动 操纵让机器人各关 节轴运动到机械原 点刻度位置的顺序 是：4-5-6-1-2-3。注意：各个型号 的机器人机械原点 刻度位置会有所不 同，请参考 A

9、BB随 机光盘说明书。2.在手动操纵菜 单中，选择轴4-6 ”动作模式， 将关节4运动 到机械原点的 刻度位置。3.在手动操纵菜 单中，选择轴 4-6 ”动作模式， 将关节轴5运 动到机械原点 的刻度位置。4.在手动操纵菜 单中，选择轴 4-6 ”动作模式， 将关节轴6运 动到机械原点 的刻度位置。5.在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3 ”动作模式， 将关节轴1运 动到机械原点 的刻度位置。6.在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3 ”动作模式， 将关节轴2运 动到机械原点 的刻度位置。7.在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3 ”动作模式， 将关节轴3运 动到原点的刻 度位置。8. ABB菜单中，选

10、 择校准”。9.单击“ ROB T。10. 选择"校准参 数”。11. 选择"编辑电动 机校准偏移”。12. 将机器人本体 上电动机校准偏移记录下来 （位于机器人 机身）。13.单击“是”。寸14.输入刚才从机 器人本体记录 的电动机校准 偏移数据，然后 单击“确定”。 如果示教器中 显示的数据与 机器人本体上 的标签数据一 致，则无需修 改，直接单击 “取消”退出， 跳到第18步。15.确定修改后，在 弹出的重启对 话框中单击 “是”。16.重启后，ABB菜 单中选择“校 准”。17.单击“ ROB T。18.选择“更新转数 计数器”。19.单击“是”。20.单击“全选”

11、， 然后单击“更 新”。（如果机器 人由于安装位 置的关系，无法 六个轴同时到 达机械原点刻 度位置，则可以 逐一对关节轴 进行转数计数 器更新）21.单击“更新”。22.操作完成后，转 数计数器更新 完成。使用(1) 测量垛板的长度1. 单击选择部件”。2. 单击捕捉末端”。3.在建模”选项卡中，单击点 到点”。4. 单击A角点。5. 单击B角点。6.垛板长度的测量结果就显示 在这里。(2) 测量锥体的角度1.在建模”功能选项卡中，单击 角度”。2. 单击A角点。3. 单击B角点。4. 单击C角点。5.椎体顶角角度的测量结果就显 示在这里。(3) 测量圆柱体的直径1.单击捕捉边缘”。2.在建模”功能选项卡中，单击 直径”。3. 单击A角点。4. 单击B角点。