SINAPOS定位功能的常问问题

1、SINA_POS定位功能的常问问题Q1 : SINA_POS怎样实现主动回零荫増量编码器V90 ,使用参考挡 块+编码器零脉冲方式回零时,参考挡块回零开关接到哪里,怎样配 置？Q2 :硬件限位开关怎么接,怎样激活硬件限位功能？Q3 :怎样激活软件限位功能？Q4 :运行命令给岀后轴不运行？Q5 : excute触发定位动作时90 PN无响应？Q6 : V90 PN为什么找不到111报文？Q7 :在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？Q8 :怎样设置机械结构、减速比、模态轴,模态范围怎么设置？Q9 : EPOS可以实现位置同步限制吗？Q10 : SINA_POS 功能块中 Contro

2、ljable f ConfigEpos 的定义是 什么？Q11 : SINA_POS 功能块中 St_I_add 和 St_Qadd , Controljable. Status_table 怎么填写?Q12 :绝对值编码器如何回零？Q13 : SINA_POS转速设置及实际值显示？Q14 :绝对值编码器掉电后位置丧失怎么办？Q15 : EPOS模式下机械参数如何设置？® SINA_POS怎样实现主动回零時增量编码器V90 ,使用参考挡块+ 编码器零脉冲方式回零时),参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置?回零开关连接到一个PLC的数字量输入点,PLC内编程将其状态关联到SINA_POS

3、功能块ConfigEPos输入引脚的bit6o(1)将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);(2 )将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点；(3 )在PLC内编程,将回零开关DI点的状态关联到SINA_POS功能块的 ConfigEPos 的 bit6;(4 ) FB284功能块选择工作模式ModPos=4;(5 )通过输入参数OverV、OverAcc. OverDec指定速度、加减速度 的倍率(100%);(6 )运行方向由Positive及Negative决定；(7 )运彳亍条件"CancelTransing"及"Intermed

4、iateStop"必须设置为nV , Jogl及Jog2必须设置为n0(8 )在 Controllable 中,将"ConfigEpos"bitO 及 bitl 设置为 1 (9 )驱动的运行命令EnableAxis=l通过Execute的上升沿触发回零运动.回零完成后Statusjable中的AxisRef 置 1.主动回零运行模式变量赋值举例如下表:苻号地址賦值Mode settingVW70004EnableV7010.01Non.stopW010.11Non PauseV7010.21StartV7010.31OverVVW8002100OverAccVW

5、8004100Ove DecVW8006100Con igEpos.X0V8011.0KOFF2)ConfigEpos.X1V8011.11(OFF3)PositiveV8000.01NegativeV8000.10ConfigEpos.XCV8011.6霎点开关信号连接到PLC巍宇星输入 点,将此信号状态与V8011.6关联®硬件限位开关怎么接,怎样激活硬件限位功能如果使用了硬件限位开关,需要将在Controljable中,将 ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置 1 z 激活 V90 PN 的硬件限位功 能.正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的

6、定义为CWL、CCWL 的 DI 点(DI1 至 DI4 )信号关型伯号名称设Jt描述DICWL畑d至下酵沿伺!?电机己迄行至噸时汁ItRWM4)(1-0)肚在此Z后会忽停DICGWLX&b (b = 1TRrft何臓电机已运打至進时竹行程限需4： b 1 a)(1-0)让任此ZJSQ急停.4绽开关如果激活了硬件限位开关功能,只有在硬件限位开关信号为高电平时才 能运行轴.®怎样激活软件限位功能如果使用了软件限位开关,需要将在Controljable中,将ConfigEpos.%X2(POS_STW2.14 )置 1 ,激活软件限位功能(p2582).在驱动中设置p2580(负

7、向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)运行命令给岀后轴不运行首先,检查输入信号CancelTransing z Intermediatestop是否设置为 nl除了点动之外的所有运行模式均有效,在运行EPOS时必须将其设 置为壮,设置说明如下： iSH CancelTransing=O ,轴按最大减速度停止,丢弃工作数据,轴 停止后可进行运行模式的切换.设置Intermediatestop二0使用当前应用的减速度值进行斜坡停车, 不丢弃工作数据,如果重新再设置IntermediateStop=l后轴会继续运 行,可理为轴的暂停.检查输入参数overV、OverAcc、OverDec指定速

8、度、加减速度的倍率,为100%.检查在 Control_table 中,是否已经将nConfigEposnbitO 及 bitl 设置为lo® excute触发定位动作时90 PN无响应将ModePos模式切换与Execute动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行,ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发Execute 命令,在 Control_table 中,将"ConfigEpos"设置为 3O并且动作触发Execute的高电平保持时间不能太短,建议保持10ms 以上.® V90 PN为什么找不到111报文需要使用V-Assistant

9、软件把V90驱动器的限制模式设置为根本位 置限制(EPOS)",之后才可以设置111报文.在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文需要使用V90的GSD文件组态,使用HSP组态找不到：L11报文.®怎样设置机械结构.减速比.模态轴,模态范围怎么设置需要使用V-Assistant软件,在"设置参数"中的设置机械结构画 面中进行设置.® EPOS可以实现位置同步限制吗不可以,只是实现单轴的定位限制,同步限制需要1500(T)+V90 PN组态工艺对象.® SINA_POS 功能块中 Controllable f ConfigEpo

10、s 的定义是什么Control_table 参数说明偏移位7位6位5位4位3位2位1位00保存保存AckEnor 确认错误V90 不用2S2动JO点Jogl 点动1Negative 负向旋转Positive 正向旅转1保存2OverV:设定速度百分比0199%34OverAcc： ModePos-1、2、3时的设疋加速度百知比0100%56OverDec： ModePos=l. 2、3时的设定诚速度百分比0100%78ConfigEpos191011ConfigEpos参数的定义:ConfigEPos 位功能说明ConfigEPos.%X0OFF2停止ConfigEPos.%Xl0FF3停止C

11、onfigEPos.%X2激活软件限位ConfigEPos.%X3激活硬件限位ConflgEPos.%X6零点开关信号ConfigEPos.%X7外部程序块切换ConfigEPos.%X8ModPos=2 3时设定值改变(不需要重新触发)® SINA_POS 功能块中 St_I_add 和 St_Qadd r Controljable. Status_table怎么填写Control_table :此输入管脚应该填写Control_table起始地址的指针,例如 &VD8000Status_table :此输入管脚应该填写Status_table起始地址的指针,例如 &

12、;VD7500St_I_add : PROFINET通信报文I存储区起始地址的指针,例如&IB128St_Q_add : PROFINET通信报文Q存储区起始地址的指针,例如&QB128可从下列图中查看到:$INAMICS«PNV1.CV1.00a tHife尢 PZD/OO 訂派FROFlsale kO 文】,PZD2/2 附疔报文1O2,P2D$加 (1fJfftX110(P2D-12/7翩做2,P2X4 渤?HJ,PZD 删 刷?H7,PZW2 細1做7»,也“】®绝对值编码器如何回零？EPOS中绝对值编码器校准3种方式：通过V-ASSIST

13、ANT软件设置将机械移动到坐标原点位置点击下列图中的"设置回参考点",执行绝对值编码器的校准,此时将轴的当前位置设置为参考点坐标值P2599中的值执行保存参数到ROM设墨回参考点绝对值校准状态 绝对值编码器未楼准(2).通过BOP面板设置可通过BOP功能菜单"ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位. 校准位置值在参数p2599中设置.设置零位后必须保存参数.功能Jo8长按闪烁约2秒Rb.5.长按! SRuE闪烁的20秒(3).通过功能块 FB38000(Absolute Encoder Adjustment)编程实现® SINA_POS转速设

14、置及实际值显示假设负载转动一圈对应长度单位为默认设置10000 P29247 ,当前 速度给定1000 *1000LU/min 根据齿轮比1:1那么设定速度为：1000*1000/10000 = 100RPMActVelocity输出管脚显示为：36126556Actvelocity 管脚显示为：36126556实际速度值需要通过以下方算计算得到：先将4000000H转化为十进制浮点数为1073741824.0 ,再将实际显 示转速转换为浮点数后除以该值,然后乘以驱动中P2000的参考转速 值即可本例中P2000=3000.0RPM ,也就是:36126556.0/1073741824.r30

15、00.0=100.0RPM约等于绝对值编码器掉电后位置丧失怎么办 EPOS模式下,掉电后如果单圈绝对值编码器电机移动超过了正负半 圈,多圈绝对值编码器移动超过正负2048圈就会造成掉电后位置实际 值丧失.对于单圈绝对值编码器,可以根据以下方法设置虚拟多圈功能：P29243 = 1激活位置跟踪功能,参数p29244设置虚拟多圈圈数,最 大圈数可设置为2048 位置记忆范围为±1024圈,但需要注意的是掉 电后单圈绝对值编码器电机移动不能超过正负半圈.® EPOS模式下机械参数如何igBp292485负载转数EPOS模式在驱动中的位置单位为(LU ),所有的位置设定,相关速度 值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU为单位.P29247为负载每转的LU值,其可以自己定义.目的是让负载每转的 位移单位与EPOS中的LU建立关系,例如：负载每转10mm ,P29247 设置为10000LU ,也就是10mm = 10000LU ,那么设定1LU ,负载会 位移 0.001mm ( =lum )步骤描述机械系统滚珠丝杠圆盘废珠MttWW: 6 mm负