工业机器人软件仿真码垛工作站

1、工业自动化技术强化练习U实践报告工业机器人码垛应用作者姓名:指导老师:所在学院: 提交日期:绪论一、摘要本次强化练习的时间为期 4周,通过对ABB机器人的学习与操作,以完本钱次强 化练习的要求.这着 4周的学习过程中,学习包括机器人的开展历程和机械结构等理论 方面,还包含了编程、机器人 I/O 的接线.同时练习实操机器人,这是一个必不可少的 环节,只有理论与实践相结合,才能出真知.在前一周的实操中完成了机器人循迹.而本次强化练习的重点为,利用 ABB RobotStudio 对双输送线单机械臂工作站完 成工作站搭建并模拟仿真.ABB RobotStudio 是优秀的计算机仿真软件.为帮助您提升

2、生产率,降低购置与实 施机器人解决方案的总本钱,ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产 品家族.规划与可行性： 规划与定义阶段 RobotStudio 可让您在实际构建机器人系统之前先 进行设计和试运行.您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置,并计算 解决方案的工作周期.编程：设计阶段,ProgramMaker将帮助您在PC机上创立、编辑和修改机器人程序 及各种数据文件.ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面.关键词：强化练习； ABB RobotStudio ；双输送线；模拟仿真工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码垛工作站搭建在ABBRobo

3、tStudio中导入机器人模型后,点击显示机器人工作范围,以机器人为 中央,周围放置两个输送线与两个托盘垛.也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带, 但此种方法需要增加新的I/O设置,不宜采用.值得注意的是托盘垛应放置于较适宜 既较高的位置,以免机械臂到达极限位置.布局如下,其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位,只需要放置在合理的 机器人工作范围内即可.二、工作站搭建流程第一节：搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上3、设置Source的属性如下,其中Position选项为要复制的物料的原点位置,值得 注意的是Transient应当勾选,以防内存溢出.4、添加组件：Queue

4、5、 添加组件：Line mover,属性设置如下,Object为要进行线性移动对象,Dierction 为移动方向.6 、添加组件：Plane sensor,设置如下,Origin为检测面的原点坐标,Axisl与Axis2为该检测面的两个方位值.| 凰注:PLincEeriMi rK崖惶巨Own)L LOT. 16" 133. 3旷WpTQLCOGulw ' 03 +gw 斗一JLZ1-s2 GlHi)J.OC450. ODa. DO半卜S«L-= eilPu-1T信号7、添加组件：Logic Gate.并设置为NOT即非门.8 添加组件：Simulation E

5、ve nts .9、添加组件：Logic SR Latch .10、 添加完组件后,应当进行属性连结、I/O信号并连接.结果如下 属性连结：覇 InFeeder Yau旳站-遊|(1号謎 mt信号和连接:a InFeedsr You闍氏I曲与薛*刊甌,酬 州椿号T4山ilMoijObljuRI击电亠帕矗聊£曲日诙E右UULEIvanvOji.UuwMJ HjuniiIji料成JUTCepiiJlLijli r%TiAilphl知mg1ji4E«i1 iFlTmT<tfiiSitd ili4d£lv胡 11触當S«t羽N 处申Up d3ILii.di

6、LmlLg皿朮母负Jljqil血fcrtl*?Sir*>rl¥aiu±U«1静|j«iM L中出ILi憾IXjhwtIrtffcdff T»FiIMItwlli-L 1 Lxui.rj 罟'GmCu«ji.lUu-i'11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真,以测试物料是否能源源不断的移动, 以及当传感器被触发时,是否能另新的物料不产生.第二节：夹具1、新建Smart组件,用来实现夹具夹取的功能2、添加组件：Attacher.Pare nt选择夹具的名称.3、 添加组件：Line Sensor.设置如下,Star

7、t与End分别为传感器长度的起点与 终点.Radius为传感器的半径.设置 Start时,需要将传感器捕捉到夹具下方中央.4、添加组件：Logic Gate5、添加组件：Logic SR Latch6完成属性连结与I/O信号并连接属性连结:ToolffNEj gu巫jHtCT.* 畳圧王gm -mI * rt酬SlfE+lLina -n»rM.*: vxhar信号连接:第三节：工作站逻辑首先在I/O配置器中添加以下几个信号加£Tsrpt of SiEmi-ssififri to device S.gnai K-eatuficaticii 二:丸 1Catesorj3怯叮Le

8、velDefiul： Vain?filt® 1dirilletlzJzjlaeiiLDSxltd0cli5>iZrfDslDi£i/dl ：hjhIbfefailt00di Fl：贰：匕黒呼:】Difiul 'njjuluan：c4fefiilt000W1更改工作站逻辑,已连结整个工作站的逻辑关系:第四节：示教示教前应当在目标点摆放好物料,以便示教时确定位置.示教时应注意指令的选 择,其次Z应中选择fine.同时要注意各个逻辑指令选项的正确.三、I/O信号说明1、输送带：源对象源信号目标对象目标对象SourceExecutedQueueEnqueuePla n

9、e Sen sorSen sor OutQueueDequeuePla ne Sen sorSen sor OutLogic Gate NOTIn put ALogic Gate NOTOutputSourceExecutedPla ne Sen sorSen sor OutIn Feeder ZuoIn PosSimulatio n Eve ntsSimulatio n StartedLogic SR LatchSet1Simulatio n Eve ntsSimulatio n StoppedLogic SR LatchResetLogic SR LatchOutputPla ne Sen

10、 sorActiveSimulatio n Eve ntsSimulatio n StartedSourceExecutedLogic SR LatchOutputIn Feeder ZuoPalletI npos上表中：Source新产生的对象不断参加 Queue的队列中,并当传感器检测到物料与 检测面接触时,就停止Queue的运行,并发出物料到位的信号让机器人夹取.并同时输 出信号到逻辑门非门,使物料被夹走后能在产生新的物料并参加队列.而SimulationEvents限制着逻辑门开关与 Source的动作.当仿真开始时,逻辑门开关便置位,且 Source有所动作、传感器开始工作.当仿真停

11、止,逻辑门开关便复位.2 、夹具源对象源信号目标对象目标对象Line Sen sorSen sor OutAttacherExecutedLogic Gate NOTOutputDetacherExecutedToolr okLine Sen sorActiveToolOKLogic Gate NOTIn put A上表中：夹具准备好后,传感器 Line Sensor开始工作,同时非门得信号.当传感 器有输出后,夹具执行夹取动作.当非门有输出信号后,夹取执行释放动作,放置物料总结本次强化练习为期 4周,主要学习了安川机器人的实际操作, 以及 ABBRobotStudio 仿真软件的练习.获益匪

12、浅.通过这次的强化练习,我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解,也是对这几年 大学里所学知识的稳固与运用.从这次强化练习中,我体会到了实际的工作与书本上的 知识是有一定距离的,并且需要进一步的再学习.在这次会计强化练习中,我可谓受益 非浅.仅仅的四周的练习,我将受益终生.通过此次强化练习,不仅培养了我的实际动 手水平,增加了实际的操作经验,缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离,对实际的 工作的有了一个新的开始.强化练习是每一个学生必须拥有的一段经历,它使我们在实 践中了解社会,让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识,翻开了视野,增长了 见识,为我们以后进一步走向社会打下坚实的根底.再次,要深化自己的实操水平.熟悉每一个指令的含义,走步.做到