示教机械手控制系统设计

1、机床电气与PLC技术课程设计与实训姓 名 ：班级：学号2专 业：机械设计制造及其自动化组别：日 期2013 。12.2-2013。12。6指导老师王伟成绩:目录第一章前言 31。 2 PLC 概述 6PLC 的基本概念 6PLC 从何处来？ 7第二章设计任务书 122.1课程设计题目 : 122。 2 PLC 的选用原则 132.3 输入输出分配表 132o4 功能表图152 . 5 梯形图162o 5 语句表 18参考文献 23第一章前言在现在化的生产中，生产机械的自动化程度反映了工业生产发展的水平 现代 化的生产设备与系统已不再是传统意义上单纯的机械系统， 而是机电一体化的综 合系统电气传

2、动与控制系统已经成为现代生产机械的重要组成部分。机与电 ，传 动与控制已经成为不可分割的整体。所谓的机电传动，是指以电动机为原动机驱动生产机械的系统的总称， 它的 目的是将电能转变为机械能，实现生产机械的启动，停止以及速度调节，完成各 种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常进行 .机电传动控制系统所要完成的任务，从广义上讲，就是要使生产机械设备，生 产线，车间，甚至整个工厂都实现自动化；从狭义上讲，则指通过控制电动机驱 动生产机械，实现生产产品数量的曾加，质量的提高，生产成本的降低，工人劳 动的条件的改善的以及能量的合理利用。机电传动以及控制系统总是随着社会生产的发展而发展的 单就机电而言，

3、 它的发展大体上经历了成组拖动，单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段所谓成 组拖动，就是一台电动机拖动一根天轴，再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各 生产机械,这种生产方式效率低，劳动条件差，一旦电动机放生故障，将造成成 组机械的停车；所谓但电动机的拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机械， 它 虽然较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件较多时， 机械传动机 构复杂；多电动机拖动，即是一台生产机械的每一个运功部件分别由一台电动机 拖动,这种拖动的方式不仅大大的简化了生产机械的传动机构，而且控制灵活， 为生产机械的自动化提供了有利的条件，所以，现在化机电传动基本上均采用这 种拖动形式。随着科

4、学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工 成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但 占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作 ，更增加生产成本， 原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济 效益是企业生成所必须面临的重大问题。 自动化技术广泛用于工业、农业、军事、 科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可 以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来， 而且能扩展人的器官功能，极大

5、地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世 界的能力.因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显 著标志。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一 体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、 控制管理 和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、 模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便.本设计就PLC在机械控制上的应用作 了详细阐述。1.1摘要可编程控制器简称 PC （英文全称：Programmable Controller ）,它经历了 可编程序矩阵控制器PMC可编程序顺序控制器PSC可编程序逻辑控制器PL

6、C （英文全称：Programmable Logic Controller）和可编程序控制器PC几个不同时期。为与个人计算机（PC）相区别，现在仍然沿用可编程逻辑控制器这个老 名字“ PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置.它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、 计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出， 控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业 控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”目前，PLC在国内外 已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻

7、纺、交通 运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类这是PLC 最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控 制,既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线.如注塑机、印 刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。个人收集整理，勿做商业用途本文为互联网收集，请勿用作商业用途我国可编程控制器的引进、应用、研制、生产是伴随着改革开放开始的。最 初是在引进设备中大量使用了可编程控制器。接下来在各种企业的生产设备及产品中不断扩大了 PLC的应用。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。 上海东屋电气有限公司生产的 CF系列、杭

8、州机床电器厂生产的 DKK及 D系列、 大连组合机床研究所生产的 S系列、苏州电子计算机厂生产的 YZ系列等多种产 品已具备了一定的规模并在工业产品中获得了应用 此外，无锡华光公司、上海 乡岛公司等中外合资企业也是我国比较著名的PLC生产厂家。可以预期，随着我国现代化进程的深入,PLC在我国将有更广阔的应用天地。本文为互联网收集，请勿用作 商业用途个人收集整理，勿做商业用途在日常生活中全自动洗衣机是必不可少的，在本次设计中使用的是德国 SIEMENS司生产的S7-200PLC小型可编程控制器来实现自动控制。1.2 PLC 概述PLC 的基本概念可编程控制器( Programmable Cont

9、roller )是计算机家族中的一员，是为PLC工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器 (Programmable Logic Controller )，简称PLC它主要用来代替继电器实现逻 辑控制 . 随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围, 因此,今天这种装置称作可编程控制器，简称PG但是为了避免与个人计算机 (Personal Computer )的简称混淆，所以将可编程控制器简称 PLC,plc 自1966 年出现,美国，日本，德国的可编程控制器质量优良 ,功能强大一、PLC内部运作方式虽然PLC所使用之阶梯图程式中往往使用到许多继电器、

10、计时器与计数器等 名称，但PLC内部并非实体上具有这些硬件，而是以内存与程式编程方式做逻辑 控制编辑 , 并借由输出元件连接外部机械装置做实体控制。因此能大大减少控制 器所需之硬件空间。实际上PLC执行阶梯图程式的运作方式是逐行的先将阶梯图 程式码以扫描方式读入CPU中并最后执行控制运作。在整个的扫描过程包括三 大步骤，“输入状态检查”、“程式执行”、“输出状态更新”说明如下：步骤一 “输入状态检查”：PLC首先检查输入端元件所连接之各点开关或传 感器状态(1 或0 代表开或关) ,并将其状态写入内存中对应之位置 Xn.步骤二“程式执行”：将阶梯图程式逐行取入CPU中运算，若程式执行中需 要输

11、入接点状态，CPU直接自内存中查询取出。输出线圈之运算结果则存入内存 中对应之位置，暂不反应至输出端 Yn。4、步骤三“输出状态更新"：将步骤二中之输出状态更新至 PLC输出部接点， 并且重回步骤一。此三步骤称为PLC之扫描周期，而完成所需的时间称为PLC之 反应时间， PLC 输入讯号之时间若小于此反应时间， 则有误读的可能性。 每次程 式执行后与下一次程式执行前 , 输出与输入状态会被更新一次 , 因此称此种运作方式为输出输入端“程式结束再生”1.2。2 PLC 从何处来？可编程控制器的10项招标指标1968年,美国通用汽车公司（GM根据多品种、 小批量、不断翻新汽车品牌的战略思

12、想， 以降低生产成本， 缩短新产品开发周期 为设想，针对汽当时车生产线的自控系统现状 : 工装基本上由继电器控制装置构 成。当时汽车的每一次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计和安装， 因而 继电器控制装置就需要经常地重新设计和安装，这不仅费时、费工、费料，甚至 阻碍了更新周期的缩短 .为了改变这一现状 ,美国通用汽车公司在 1969年公开招 标，希望用新的控制装置来取代继电器控制装置，并提出了以下10项招标指标： 在使用者的工厂里， 能以最短的中断服务时间 ,迅速、方便地对其控制的硬 件和设备进行编程及重新进行程序的设计 . 所有的系统组件必须能在工厂内无特殊支持的设备、硬件及环境条件下进

13、 行. 系统的维修必须简单易行。在系统中应设计有状态指示器及插入式模块， 以便在在最短的停车时间内使维修和故障诊断变得简单易行； 装置的体积应小于原继电器控制柜的体积，它的能耗也应较小； 必须能与中央数据采集处理系统进行通信，以便监视系统的运行状态和运 行情况. 输入开关量可以是已有的标准控制系统的按钮和限位开关的交流115V（注:美国电网电压为115V,我们中国是AC220V； 输出的驱动信号都必须能驱动以交流运行的电动机驱动器和电磁阀线圈 , 每个输出量将设计为可开停和连续操纵具有交流 115V, 2A以下容量的电磁阀等 负载设备。 具有灵活的扩展能力。 在扩展时， 必须能以最小的系统变动

14、及最短的更换、 停顿时间，使原有装置从系统的最小配置扩展到系统的最大配置。 在购买和安装费用上应有与原有继电器控制和固态逻辑控制系统的竞争 力，即有高的性价比 . 用户存储器容量至少在4KB1以上（根据当时汽车装配厂的要求）文档为个人收集整理，来源于网络文档为个人收集整理，来源于网络1。 2.3 PLC 的基本结构PLC主要由中央控制单元（CPU、存储器（RAM或 ROM或 ）输入输出模块（I/O） 部分、电源和编程设备组成，有的PLC还可以配备特殊功能模块，用来完成某些 特殊的任务术语“体系结构”是指PLC的硬件，或软件，或者二者的结合。开 放式的体系结构， 是指系统使用现成的标准组件， 能

15、方便的与其它生产厂家的设 备和程序兼容。封闭的体系结构是指该系统为专用的并且与其他系统不兼容 . 目 前，大多数PLC系统从本质上讲都是封闭的系统，所以使用时必须确定所选用的 硬件和软件与所使用的PLC是兼容的。1. 中央控制单元 CPUCPU是PLC的“大脑”，通常由一个微处理器和一个存储器组成。微处理器 实现逻辑处理和控制各模块间通信的功能， 不断地采集输入信号， 执行用户程序， 刷新系统的输出；存储器用来储存由微处理器完成的逻辑操作的结果（程序产生的数据、。2.I/O 模块I/O 系统构成了现场设备与控制器连接的接口，作用就是从使现场接收到的 信号或送到现场的信号达到处理器的要求。输入

16、（1nput） 模块和输出（ Output 、 模块简称为I /O模块，它们是系统的眼、耳、手、脚，是联系外部现场设备和 CPU莫块的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号。开关量输入模块用来接收 从按钮、选择开关、数字拨码开关、限位开关、接近开关、光电开关、压力继电 器等过来的开关量输入信号； 模拟量输入模块用来接收电位器、 测速发电机和各 种变送器提供的连续变化的模拟量电流、电压信号 .3。编程器设备 （ 或称编程终端、 编程设备用来向存储器中写入程序 ,并用它进行编辑、检查、修改和监视用 户程序的执行情况 .手持式编程器不能直接输入和编辑梯形图，只能输入和编辑 指令表程序，因此又叫做指令编

17、程器。它的体积小，价格便宜 , 一般用来给小型 PLC编程，或者用于现场调试和维护。个人计算机 （PC）是最常用的编程设备。 使用编程软件可以在计算机的屏幕上直接生成和编辑梯形图、 指令表、功能块图 和顺序功能图程序， 并可以实现不同编程语言的相互转换。 程序被编译后下载到 PLC也可以将PLC中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，通过网络， 还可以实现远程编程和传送。4电源PLC 般使用220V交流电源或24V直流电源。内部的开关电源为各模块提供 DC5V, 土 12V, 24V等直流电源。小型PLC一般都可以为输入电路和外部的电子 传感器（如接近开关）提供24V直流电源，驱动PLC负载

18、的直流电源一般由用户 提供。（关于PLC的硬件结构和软件体系敬请参阅第二讲内容.）1.2。4PLC 的工作原理1、PLC替换PLC 是从继电器控制系统发展而来的， 它的梯形图程序与继电器系统电路图 相似, 梯形图中的某些编程元件也沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出 继电器等等。 这种用计算机程序实现的 “欺继电器 ", 与继电器系统中的物理继电 器在功能上有某些相似之处。2、PLC的工作原理分析它的工作有两个要点： 入出信息变换、 可靠物理实现。 入出信息变换主要由 运行存储于PLC内存中的程序实现.既有系统程序（这程序又称监控程序，或操 作系统），又有用户程序 . 系统程序为

19、用户程序提供编辑与运行平台， 同时，还进 行必要的公共处理，如自检，1/0刷新，与外设、上位计算机或其它 PLC通讯等 处理。用户程序由用户按照控制的要求进行设计。 什么样的控制， 就有什么样的 用户程序。可靠物理实现主要通过输入（I , INPUT）及输出（0, OUTPUT电路.简单地说，PLC工作过程是：输入刷新一一-运行用户程序-输出刷新，再 输入刷新再运行用户程序-一-再输出刷新 永不停止地循环反复地进行此外,PLC上电后，也要进行系统自检及内存的初始化工作，为PLC的正常运行做好准备 . 用这种不断地重复运行程序以实现控制，称扫描方式工作。3、输入 / 输出滞后时间输入/输出滞后时

20、间又称系统响应时问，是指PLC部输入信号发生变化的时 刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔， 它由输入电路 滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间这三部分组成。1.2。5 PLC 的特点从讨论PLC的工作原理知，PLC的输入与输出在物理上是彼此隔开的,其间 的联系主要不是靠物理过程， 不是用线路， 而主要靠变换信息的程序实现。 输入 输出主要为软联系 ,而不是硬联系。它的工作基础是信息流 ,而不是物流、能量流。 信息不同于物质与能量 , 有自身的规律 . 信息便于处理， 便于传递， 便于存储；信 息可反复重用，重用后自身还不消失，等等。正是由于信息的这些

21、特点，决定了PLC的基本特点。归纳起来，除了功能丰富，PLC还有以下特点：1工作可靠 :用PLC实现对系统的控制是非常可靠的。这是因为PLC在硬件与软件两个方 面都采取了很多非常有效的根本性措施。2使用方便 :用PLC实现对系统的控制是非常方便的.这是因为：首先PLC控制逻辑的建 立是程序，用程序代替硬件接线。编程序比接线，更改程序比更改接线，当然要 方便得多！其次PLC的硬件是高度集成化的，已集成为种种小型化的箱体或模块 而且，这些箱体或模块是配套的，已实现了系列化与规格化 .3。经济合算：高新技术的使用必将带来巨大的社会效益与经济效益， 这是科技是第一生产 力的体现,也是高新技术生命力之所

22、在。1.2。6 PLC 的应用领域基于PLC的特点,PLC已得到广泛的应用。目前主要是： 1用于顺序控制顺序控制是根据有关输入开关量的当前与历史的状况， 产生所要求的开关量 输出，以使系统能按一定顺序工作 .2。用于过程控制过程控制要用到模拟量。模拟量一般是指连续变化的量，如电流、电压、温 度、压力等物理量。3. 用于运动控制运动控制主要指，对工作对象的位置、速度及加速度所作的控制。4. 用于信息控制信息控制也称数据处理，是指数据采集、存储、检索、变换、传输及数表处5用于远程控制远程控制是指，对系统的远程部分的行为及其效果实施检测与控制。PLC有多种通讯接口， 有很强的联网、 通讯能力 , 并

23、不断有新的联网的模块与结构推出。PLC 的类型1按生产厂家分有：德国的西门子公司、美国的 AB（Allen Bradley ）公司（现已被美国的 Rockwell公司收购），美国GE公司与日本FANA合资的GE-FANA（公司、法国 的施耐德公司（原美国 MODICO公司已被其收购）以及日本的欧姆龙（OMRON 公司、三菱公司、松下公司、东芝公司、富士公司、光洋公司、日立公司等等。 德国西门子公司：主流产品为S7系列机，有S7200（小型）、S7300（中型）及S7400 机（大型）。性能比S5大有提高。此外，还推出微型机Logo。2。按结构特点分：可分为箱体式与模块式.近期还出现有内插板式.

24、箱体式的PLC:把电源、CPU 内存、I/O系统都集成在一个小箱体内。一个主机箱体就是一台完整的 PLC,就 可用以实现控制。微型、小型机多为箱体式 .3。按其它特点分：如按电源分有：用直流 24伏的，交流220/110伏的。交流也还有宽幅，有的称 任意的（从 80到240伏均可）与非宽幅 （220、 110伏可选） .第二章 设计任务书2。 1 课程设计题目：题目 :示教机械手控制系统设计动作要求1单循环为 1）从原点开始下降；指示灯 1 亮;2）抓工件，延时 10 秒，指示灯 1 灭,指示灯 2 亮； 3）上升;4）右转;5）下降 ;6）放下工件，延时 1 秒，指示灯 2灭， 指示灯 3亮

25、；7）上升;8）左转，回原点。指示灯 3灭，指示灯 4 亮，音乐响起。 2要求有四种工作方式 :手动、单周期、连续。3连续时 ,循环 25 次结束，声光间断报警 15 秒2.2 PLC的选用原则根据题意，输入有17个，输出有13个，总共I/O点数为3 0个，选用欧姆 龙I/O点数为4 0的CPM2A2.3 输入输出分配表输入输出启动SB10.01上行线圈YV110.00LS1停止SB20。02下行线圈YV210。01自动SA10.03左行线圈YV310。02手动SA20.04右行线圈YV410。03单周期SA30.05夹工件线圈YV510.04上限位SQ10.06松工件线圈YV610。05下限

26、位SQ20.07声开关BP10。06左限位SQ30。08光开关HL10.07右限位SQ40.09指示灯1KM111.00上行开关SB30。10指示灯2KM211。01下行开关SB40。11指示灯3KM311。02左行开关SB51.00指示灯4KM411.03右行开关SB61.01音乐线圈KM511。04夹工件SB71。02松工件SB81.03传感器LS5SQ51。04传感器LS6SQ61.052 . 4 功能表图2533200 0 0-2000120010.071.220002FM00200030.0600920005-.0.072000620007 ,0.062008'0.08200

27、09CNT30 2*0 510.04202010.04TIM00 #010010.010.041005lTIMD010.02* .03*41.0CN03#005CND3CN0T020(01CN00.10)301.012010410.00*1).0410.03*10.200510.010.0111.0304201060.10201071.00201080.0221300*T M004#000110.0510.02*11100412 . 5 梯形图T_Fi=讥上EL第一测!龈ZOD. 10IUUULE0Cl-M-301 tn-M-価K-O2C1.06E:D.C2_i ij i_ron egIj.T

28、2UU.CIU2Cran coro.01?no呼LUU.d200 01LrO. OTasLUU JQ3J0.02PJJU'O200.04?Z0 10330L-UU DilLUU _6i(J. ca2Xi osI 0 5T I1 I十4S1 1M0i 173.06rjooe2X, 08£00 B1 1zlG2DC'. 0?£00 JG2X1107eoi 012D1.02sm.092DQ Idfliaui.g2DL041:0.16I： 0.06r ciI 1.021:0.102ftj. uv-M-I'l IKr：o 03mi©-ui-2X.UB

29、-O-2D1 Q2-o201.0HzZU'i.USTA2D1.03Y-2D1.04Yi£01 ：GLUU工?ni帀Z11E3LUU Jd£O0 OiSOL 01 T I-20L卫££12E；LtIL 凹1U 01inoLUI.萌4 Iti.nir1SUl Q?H 1mj qbtl OJ r1 LMl OBUM1 Iv1 tif仙呻谟滋陡刖晝* us到 -I壮屮iEiaSW 011 I：1U他帖血时工龍制国）£细00013:；nucooas "'rt''R.3 JRKO ftOII Hmoo3 gTd-M

30、O 00JULEJHDD*UJJJJ o-in os-ODiFtrhai)mr cm)曲叶-i3尉扌J2 o 5 语句表LD P_First_Cycle_TaskLD 200.04AND 1.01LD 200 。10AND 0.09OR 201.04AND T0004OR 200.05ANDNOT 201.05ORLDANDNOT 200 。06OUT 201 。 04LD 201.08OUT 200 。 05LD 201 。 04AND 0 。02LD 200 。 05AND 0.11ORLDAND 0 。 07OR 201 。05LD 200 。09OR 200。 06ANDNOT 201

31、.06OR 200。 09ANDNOT 200 。07OUT 201 。 05LD C0003OUT 200.06LD 201.05OR 0.02LD 200 。 06AND 1 。 03ANDLDAND T0002OR 201.06ORLDOR 200。 07ANDNOT 201.07LD 200.09ANDNOT 200 。08OUT 201 。 06AND 0 。05OUT 200.07LD 201 。 06ORLDLD 200 。 07AND 0 。 10OR 200。 00AND 0 。 06OR 201.07ANDNOT 200 。 01OR 200。 08ANDNOT 201 。

32、 08ANDNOT 201.01ANDNOT 200.09OUT 201.07OUT 200.00OUT 200 。 08LD 201 。 07LD 200 。00LD 200 。 08AND 1 。 00AND 0 。01AND 0 。 08OR 201 。08AND 0.03OR 200.09ANDNOT 201 。 09AND 1.04ANDNOT 200 。10OUT 201.08ANDNOT 0.04OUT 200.09LD 201 。 08OR 200。 01LD 200 。 00AND 0 。 02ANDNOT 200.02AND 0 。 01OR 201 。09OUT 200

33、。01AND 0 。 04ANDNOT 200.00LD 200.01ANDNOT 0.03OUT 201.09AND 0.07OR 201。 01LD 200 。 03OR 200。 02ANDNOT 201 。02OR 200 。07ANDNOT 200.03OUT 201 。 01OR 201.03OUT 200 。02LD 201 。 01OR 201 。07LD 200.02AND 1.02OUT 10 。00AND T0000OR 201。 02LD 200 。 05OR 200。 03ANDNOT 201 。03OR 201.05ANDNOT 200 。 04OUT 201 。

34、02OUT 10.01OUT 200.03LD 201.02LD 200 。 08LD 200.03AND 0 。 10OR 200 。01AND 0.06OR 201.03OR 201.01OR 200.04ANDNOT 201.04OR 201 。08ANDNOT 200 。 05OUT 201 。 03OUT 10.02OUT 200 。04LD 201 。 03LD 200 。 04OR 201。 04OUT 10.03LD 200.02OR 200.03OR 200.04OR 200。 05OR 201.02OR 201.03OR 201.04OR 201.05OUT 10 。04L

35、D 200.01OR 201。 01OUT 11 。00LD 200.03OR 201.03OUT 11 。01LD 200.07OR 201。 07OUT 11 。02LD 200 。08OR 201。 08OUT 11 。03OUT 11 。04LD 200.02TIM 0000 0100LD 200.06TIM 0001 #0010LD 200.09LD P_First_Cycle_TaskCNT 0003 #0025LD 200.10OUT 213 。00TIM 0004 0150LD 200.06OR 201.06OUT 10.05LD P_1sAND 213 。 00DIFU(01

36、3) 220 。 00LD 220.00ANDNOT 230 。 00LD 220.00AND 230.00KEEP(011) 230 。00LD 230.00OUT 10 。06LD 230.00OUT 10 。07总结总的来说，这学期过得很快，主要的原因是开学的全运会,第八周的长春实习参观，让我觉得这学期还没怎么学习就进行为时 1 周的 PLC 课程设计，这次 课程设计王老师给我讲解了卷烟厂风力送丝设备控制系统设计、 加热炉自动送料 控制系统设计、 示教机械手控制系统设计、 配料车控制系统程序设计、 钻床主轴 进给控制系统程序设计， 让我感到这次的课程设计非常具有挑战性， 同时这次课 程设计也将锻炼我的动手能力。 同时我也意识到了理论结合实践