旋翼无人机的组成部分_第1页
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文档简介

1、旋翼无人机的组成部分1、动力系统（1）电动机小型四旋翼无人机（轴距250mm左右）大都选用KV2000左右（配5-6寸桨）的电机。（2）电子调速器电子调速器用于驱动无刷直流电机，比较重要的参数是工作电流，刷新频率，重量。一 般而言，当前市场上的大部分电子调速器的刷新频率都大于400hz。（3）电调连接板电调连接板，英本质为一块电源配电板，用于简化电池与电调、电调与飞控之间的电气 连接，同时可以避免导线拆装时的反复焊接。（4）桨叶桨叶与电机的搭配主要是从机架大小、能否提供足够动力这两方面进行考虑。（5）电池现在几乎所有的四旋翼无人机都使用锂电池，主要考量电池的容量、放电速率、自身重 量。如：AC

2、E格瑞普2200mAh锂电池，充电倍率20C,重量186g,尺寸25mm*34mm* 105mm2、支撑和外观系统支撑和外观系统（机架）是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天 上的，所以无人机的机架好坏，很大程度上决左了这部无人机的使用寿命。衡量一个机架的 好坏，可以从坚固程度、使用方便程度、元器件安装是否合理等等方面考察。现在常见的无人机，多数指多轴飞行器的形式，机架的组成大同小异，主要由中心板、 力臂、脚架组成，有结构简单的特点。多轴飞行器的轴数，从两轴开始，到十多轴都有，但常见的还是以4、6、8轴为主。轴 数越多、螺旋桨越多、机架的负载就越大，但相对地结构也就变得越复杂。

3、3、飞控制系统（1）飞控原理四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。飞行 控制系统通过IMU惯性测疑单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过 无线通讯模块与地而遥感器通讯。4个无刷直流电机调速系统总线与飞行控制器通信，通过4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态，整个系统采用低压电池供电。四旌翼飞行器飞行控制系统结构團四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞 行器的姿态和位登。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致英动力部稳 定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器还是一种六自由度的垂宜升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞 行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系 统。【在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控 制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分別是：（1）垂直运动：（2）俯 仰运动；（3）滚转运动；（4）偏航运动：（5）前后运动：（6）侧向运动。】（

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