台达PLC中PID例子

1、PID参数,就根本可以到达理想的温度限制效果.在温度环境下,台达 PLC的PID限制提供了自动调整参数功能,无需去设置复杂的15.7 PID烤箱温度限制(温度专用的PID自动调整功能)DVP12SA修郁DVP04PT-S温度模块【限制要求】 使用者对烤箱的温度环境特性不了解,限制的目标温度为801.利用PID指令湖度环境下专 用的自动调整功能,实现烤箱温度的PID限制. 利用口VP04PTS温度模块将烤箝的现在值温度测得后传给PLC主机,DVP12SA主机先使 用温度自动调筐参数功能(D204=K3)辙初步调整,自动计算出最正确的PID温度限制参数. 调整完毕后,自动修改动作方向为已调整过的温

2、度限制专用功能D204=K4),并且使用该自 动计算出的参数实现对烤箱温度的PID限制. 使用该自动调整的餐数进行PID运算,其输出结果(D0)作为GPWM指令的输入,GPWM指 令执行后Y0输出可变宽度的脉冲(宽度由D0决定)限制加热器装置,从而自动实现对烤箱 温度的PID限制.I DO IY0D20【元件说明】【限制程序】PLC软元件限制说明M0PID动作方向选择M1PID指令运算启动Y0可调变脉冲宽度的脉冲输出DOPID运算输出结果D10目标温度值D11温度现在值D20GPWM指令的运算周期D200PID取样时间参数M1013FROMKOK6D11K1每秒钟取样一次烤制温度现在值存放在D

3、11M1002MOVK800D10设置目标温度为80 rMOVK400D200设置取样时间为4sMOVK4000D20设置GPWM周期为4sTOKOK2K2K1设置DVP04PT-S通道1温度的平均次数为2次M1M0-IHMOVK3D204动作方响选界为温度限制 专用的自动调整参数功能RSTM0PIDD10D11D200D0将PID指令的运算结果存放到D200GPWMDOD20Y0【程序说明】 该指令格式:PIDSis2S3DSi今目标值(SV)Szl现在值(PV)S3?参数(通常需自己进行谢整和设置,参数的定义请参考本例最后的PID参数式)D 输目侑(MV)(D最好指定为停电保持的数据存放器

4、i FID指令使用的限制环境很多,因此请适当地选取动作方向,本例中温耀向动调整功能只透 用于温度限制环境,切勿使用在速度、压力等限制环境中.以免造成不当的现象产生. 般来说,由丁限制环境不一样,PID的限制参数除温发限制环境下提供自动调性功能外需靠经验和测试来调整,一般的PID指令参数调悔方法：步骤表首先将K1及K.值班为8接着先后分别设设置8为5、10、20及40,别记来其SV及时间(sec)步藤2：观察上图后得知限为40时.其反响会有过冲现象.因此不选用：而Kp为20时,其PV反响曲线接近SV值且不会有过冲现一象.世是山丁启动过快,因此输出值MV瞬间 侑会很大,所以考虑新不选用；接着?为1

5、0时,其PV反响曲线接近SV值并口是比 较平滑接近,因此考虑使用此值：最后心为5时,其反响过慢.因此也暂不.考虑使 用.步褒3?选定Kp为10后,先调解R值由小到大如1、2、4至8.以不超过Kp值为原那么,然 后再调整用由小到大如0.大0.05. 0.1及0.2,以不超过房的1.为原那么;最后附注,本方法仅供参考,因此使用者还需依实际限制系统状况,自行调整适合的限制参数. 温度限制环境卜.台达PLC的PID指令提供了臼动调整功能,可不用调修PID参数就能到达理 想的温度限制效果,本例中温度自动调整的过程：1.初步调整,自动计算最正确PID温度捽制参数,存在D200D219,其温度响应曲线如Em

6、o1W 16位PID指令参数表(S3)：装置编号功能设置范围说明取样时间CT&) (单位：10ms)1-2.000(单位：10ms)Ts小于一次扫描周期的话,PID指令次扫描周期来执行,Ts=0那么不"J 作.即T出小设旌仪需大于程序扫描 周期+1：比例增益<Kp>0-30,000(%)设置值超出品大值时以最大值使用+2,枳分增益(Ki)0-30.000(%)微分增益<Ko>-300070.000(%)助作方向(DIR>o：白动限制方向1；正向动作(E=SV-PV)2：逆向动作(E=PVSV)3,温度限制专用的自动洞整参数功能,调整完毕时将白 动

7、改为K4,并且填入母适用的KP, KI及KD等参数 (32bit指令不提供此功能)4：已调整过的温度限制S用功能(32bit指令不提供此功 能)C3D 45：偏差量(E)作用范0*32,767例：设置5.那么E在-55之区间为HI值(MV)将为0CSD +6：辅出值(MV) 饱和上限-32.76832,767例:设置1000,那么输出值(MV)大于1000 时将以1000输出,哥大于等于03+7. 否那么上限值4下限值将互换QD 474输出位(MV) 泡和下限-32768-32.767例：电置-1000.那么输出值(MV)小于-1000时将以-1000输出视分位饱和上限-32768*32,76

8、7例：设哲1000,那么枳分值大于1000时 将以1000检出且不再枳分.南大于等 于S3&9.否那么上限值与下限值将互换QD +9：枳分值饱和下限-32.76872,767例；设置1000,那么枳分曲小于-1000时 格以-1000输出且不再积分GD +10. 11.暂存累枳的 积分值32bit浮点数也 雨为累枳之枳分值,通华只供参考用,但 定使用者汪是可以依需求去除或修改.不过须以32bit浮点数修改之3D 412:何存醺次pvta为蓟次测定值,通常只供参考用,但是 使用者还是可以依需求修改CS2413: tT9；系统用参数,使用者请勿使用 假设使用者参数设置超出范围将以左右极限为其设置值,但动作方向(DIR)假设超出 范雨,那么段设为Oo 取样时间T6的最大差值为 (1次扫描周期+1ms)+(1次扫描周期),如果误差 值对输出造成影响的话,请将扫描周期加以固定,或使用于时间中断了程序内. PID的测定值(PV) 丁 PID执行运算动作前.必须