机械原理课程设计糕点切片机

1、机械原理课程设计设计说明书机器人设计院：机电工程学院?专业班级09车辆二班?指导老师舒俊华20090507310066起止日期：2011年6月10日至2011年6月29日目录? 设计任务书 1? 前言 2? 方案设计 3? 评价 10? 创新设计心得 11? 参考资料 12内容及任务课程设计任务书2010-2011学年第二学期课程名称：机械原理 设计题目：机器人的设计 完成期限：2011年6月10日至2011年6月29日?设计任务：设计一个机器人，要求机器人由轮子驱动可以在室内进行简单 的行走。机器人的手臂可以伸缩，并可以抓取小件物品。机器人的 身体可以上升下降，以抓取不同高度的物品。?原始数

2、据及设计要求该机器人主要由三部分组成：手臂部分，主体部分，底盘部分 手臂部分是该机器人设计的主要部分。其大致分为手臂连杆机 构，手抓部分，滑块及固定杆。滑块在固定杆上移动，推动手臂连 杆机构作相应的运动。连杆机构可以作前后伸缩，左右摆动。手爪 部分用于抓取物品，利用钢丝绳传动。主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动力。主体内部 依靠齿轮系变换传动比，并用丝杆与底盘相连，靠丝杆的转动来使 主体部分上升下降。底盘部分也是利用马达传动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运 动，并能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆与主体相连。?设计工作：编写说明书一份及机构图一张参考 资 料机械原理第七版孙恒主编，高

3、等教育出版社机械设计第四版邱宣怀主编，高等教育出版社、八、亠刖言机器人的主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。与传统 的机器相比，具有生产过程的几乎完全自动化和生产设备的高度适应 能力等优点。现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业） 通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业 部门。机器人除了在工农业上广泛应用之外，还用于进行探索，即在 恶劣或不适于人类工作的环境中执行任务。机器人与我们息息相关！学习和研究机器人对我国的机器人行 业的发展至关重要。方案设计一，底盘的设计：底盘部分利用马达传动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运动， 并 能实现转弯。底盘通过导杆

4、及丝杆与主体相连。(a) 差速器(实现机器人的转弯)当左右驱动车轮存在转速差时，左、右车轮上的转矩之差等于折合到半轴齿轮上总的内摩擦力矩。1,2-半轴齿轮；3-差速器壳；4-行星齿轮；5-行星齿轮轴；6-主减速器从动齿轮 差速器运动原理示意图(b) 马达(供给机器人动力)底盘部分的一些参数（单位：mm）轴距轮距前轮宽后轮宽轮直径马达500450100150150功率p=25w转速 n=800r/m电压U=12v底盘部分平面图二，主体部分设计主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动力。主体内部依靠齿轮系变换传动比，并用丝杆与底盘相连，靠丝杆的转动来使主体部分上升下降。(a)马达(供给动力)

5、(b)齿轮系(控制主体部分的上升下降)该齿轮系的传动比为：i13=W1/W3=i12xi23=R3/R1=10(c) 丝杆(控制主体部分的上升下降)(d) 头部(内置蓄电池及放一照明灯)摄像头LJ主体部分的一些参数LED灯摄像头齿轮系的传动比丝杆长度马达10w100万像素10500mmP=15wN=800r/min电压U=12v主体部分主视图头部丝/?杆马;-齿ff达轮 J 三，手臂部分手臂部分是该机器人设计的主要部分。其大致分为手臂连杆机构，手抓部分，滑块及固定杆。滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆 机构作相应的运动。连杆机构可以作前后伸缩，左右摆动。手爪部分 用于抓取物品，利用钢丝绳传动。(

6、a)手爪部分(b) 手臂连杆机构(抓取物体)(c)滑块部分(滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作相应的运动)手臂部分的一些参数连杆(mm)L仁 L4=700L2=L3=450L5=350L 6=500L7=80马达P=18wn=800r/mi n电压U=12v手臂部分主视图1评价底盘部分底盘部分是利用马达驱动，靠轮子的运动使机器人相对 于地面运动，利用差速器能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆 与主体相连。结构简单，成本较低。主体部分主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动 力。主体内部依靠齿轮系变换传动比， 并用丝杆与底盘相连， 靠丝杆的转动来使主体部分上升下降。稳定性较好，结实耐 用。灵

7、活性较差，导致上升下降较慢。手臂部分 滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作相应的运 动。连杆机构可以作前后伸缩，左右摆动。手爪部分用于抓 取物品， 利用钢丝绳传动。 由于连杆较多， 导致精度有误差， 导杆过多导致手臂部分显得笨重，运动迟缓。钢丝绳长期工 作受力，影响其使用寿命。创新设计心得经过十几天的努力，无数次的通宵熬夜，机械原理的课 程设计终于圆满完成了。突然有一种自豪感！在十几天的设 计之路上，得到了同学们的热情帮助。在此，我深表感谢！ 谢谢你们！课程设计对我来说是一个全新的挑战，因为以前没有经 历过。作为机械原理这门课的课程设计，这次的课程设计和 机械原理息息相关。如果我们没有学好这门课的话，会给课 程设计带来很大不便。这要求我们要管好自己，增强主观能 动性。因为机械原理这门课不容易，换句话说，很难！所以 在平时的学习中会有不少听不懂的，有时候听不懂就不听 了，而在课程设计中发现，有些听不懂，不想听的，恰恰是 最重要的。我们要在平时养成遇到问题知难而上，而不是放 弃，这样我们才能更好地完