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文档简介

1、 开 题 报 告毕业设计（论文）题目基于ABB工业机器人的现场应用编程一、选题简介、意义随着工业 4.0 的提出，我国作为制造业大国，正在由“中国制造”逐步向“中国智造”转型，工业机器人在制造业创新驱动发展战略中扮演着不可或缺的角色。本文研究的主要内容是以工业机器人 ABB 为平台，对其进行二次开发，集成了六维力传感器和体感传感器 Leap Motion，并最终开发出了具有远程控制功能的网络集成控制系统。详细分析了 ABB IRB1410 型机器人的软硬件构成。对 RAPID 程序的编程方式进行了分析，以及完成了客户端 RAPID 程序的编写。利用 PC SDK 对 ABB进行了二次开发，实现

2、了对 ABB 机器人的远程网络控制。分析了当前工业机器人作业系统的通信机制和工业以太网技术的特点。此外计算了关于IRB1410 型机器人各连杆坐标系之间的转换矩阵，得出了操作末端与基坐标系之间的关系。二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究步骤、方法及措施等）1. 课题研究：基于ABB工业机器人的现场应用编程2. 主要研究的内容：采用 ABB IRB1410 型机器人作为集成控制系统的开发平台。IRB1410 型机器人系统主要由 Flex Pendent 手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5控制器三部分组成，3. 要解决的问题：1) 掌握传感器系统开发和2) A

3、BB 工业机器人控制系统构成以及开发；4. 预期目标：1) 完成SMTP模块采集数据和cc1101模块编程；2) 完成一篇毕业论文。5. 研究步骤、方法及措施：1) 了解的研究背景和研究现状；2) 了解ABB工业机器人的构造、特性与应用；3) 通过具体原件确定合理的系统设计方案与实现原理；4) 对ABB机器人各部分的硬件系统和软件系统做好充足的了解；5) 对整个系统进行测试；6) 遇到难以解决的问题，及时请教老师和同学，一起研究解决。3、 设计（论文）体系、结构（大纲）一、 绪论 二、 基于ABB工业机器人的介绍三、 传感器系统开发(一) 引言(二) 力觉传感系统开发1. 六维力传感器结构特点2. 传感器标定算法研究3. 六维力传感器静态性能指标以及测力机理(三) 体感传感系统开发1. 体感设备 Leap Motion 简介2. 体感设备 Leap Motion 工作原理以及功能3. 体感设备 Leap Motion 应用程序的开发四、 ABB 工业机器人控制系统构成以及开发(一) 引言(二) ABB机器人系统解析1. ABB 机器人系统软硬件构成2. ABB 机器人编程语言解析3. 工业机器人的通信机制4. ABB 机器人的二次开

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