台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解

1、台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解,原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条,函数名称描述I)MC 01 set home config设置原点回归的各项配置I)MC 01 set home move开始执行原点回归DM(? 01 escape home move停止原点回【丿_DMC_01_set_home_c onfig指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下: _DMC_01_set_home_co nfig(U16 CardNo,U16 NodelD,U16 SlotID ,U16 Mode,l32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed

2、,F64 acc)/CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。/NodeID是运动轴的站号。/SlotID 是运动轴的端口号。/Mode是原点回归模式编号，对应 135。/offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。/lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是 1500转每分。/highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是12000转每分。/acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_moV指令负责启动原点回归的 动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 N

3、odeID, U16 SlotID)/CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。/NodeID是运动轴的站号。/SlotID 是运动轴的端口号。如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_mqv需要传入的参数如下：_DMC_01_esc ape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)/CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。/NodeID是运动轴的站号。/SlotID 是运动轴的端口号。二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设

4、备需求，选用35 中原点回归模式中的一种。Mode 1:1 flNagata - n',t Sw<eh"I向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲Mode 2:aPost mil ter- 2 - # -向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲Mode 3:- # -如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲Mode 4:*= : : =卜七rr白S I tc如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉 冲。如原点开关是On

5、状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。Mode 5:lr PulSBSVitd'fl如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲 如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲Mode 6:00；fl- 3 -Index PulseHrne X 心如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉 冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。Mode 7:cHome rtci/如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿 后返回，寻找第一个

6、Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后 继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉 冲。Mode 8:- 5 -In如 Pl WHorr*/Pos: we Limil Sw 忖如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿 后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿 后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则 向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。Mod

7、e 9:/如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿 后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反 向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右 碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。Mode 10:B LF t t：_&Hofre S?； tch/Psi*tive Li'T'it ShMtcr:/:- 6 -如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿 后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关

8、下降沿 后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧， 则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。Mode 11:Home Suiter如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿 后返回，寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后 继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧， 则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉 冲。Mode 12:Mdex Pbls«Naqau a Lbt.i SiLcn!1:如原点开关

9、是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿 后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿 后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则 向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。Mode 13:Ir- jex F l. mHoinfi Si汕旷/如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿 后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反 向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左 碰触左限位上升沿后返

10、回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。Mode 14:Heral r t S-.Mtcr如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿 后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿 后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧， 则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。Mode 15:保留。Mode 16:保留。Mode 17:- 8 - # -由 Li'i1!t向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找下降沿Mode 18:向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向下

11、降沿Mode 19:fl如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。如原点 开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。Mode 20:如原点开关是Off状态，则向右寻找原点开关上升沿。如原点开关是On状态， 则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。Mode 21:Home Sw tcb如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿后反向寻找下降沿。如原点 开关是On状态，则向右寻找原点开关下降。Mode 22:Home Sjtch11I如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿。如原点开关是On状态, 则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。Mode 23:H

12、onr'# S?. 匕 iPdsft： ve Limit Soften如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿 后返回，寻找下降沿。如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。如原点 开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，寻 找原点开关下降沿。Mode 24:- 10 -!“i- 11 - # -Pot ill Lirrrit Switch' 仆1如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关上升沿。 如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关 是Off状态

13、且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原 点开关下降沿后反向寻找上升沿。Mode 25:= ；HtjrreSw*Ch 1如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿 后反向寻找上升沿。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找 上升沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上 升沿后返回，寻找原点开关上升沿。Mode 26:B=C？DI0*II- 12 - # -PoEitiva Limit Switch彳卜:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关下降沿。 如原点开关是On状态

14、，则向右寻找原点开关下降沿。如原点开关是Off状态且起始 位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反 向寻找下降沿。Mode 27:- # - # -Hsrra Sa t：i/、& LilTiT Sa t*h如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿 后返回，寻找下降沿。如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降沿。如原点 开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，寻 找原点开关下降沿。Mode 28:N即uirit Switch I：如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原

15、点开关上升沿。 如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关 是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原 点开关下降沿后反向寻找上升沿。Mode 29:- 13 - # -6 LimrtHcive rtc r/如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿 后反向寻找上升沿。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找 上升沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上 升沿后返回，寻找原点开关上升沿。Mode 30:- # -0=Me沪讥 & Liirrt Sbiten- 14 - # -如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原点开关下降沿。