往复杆输送系统标准分解

1、FER-PSA-238 2001 年 11 月 第 1 版PSAPEUGEOTCITROEN实施标准DMTC/AUT/EFE往复杆式输送系统AUT/EFS 撰稿人AUT/EFV 负责人AUT/EFS 负责人Patrice DROUVOTS.DESREAUXPh.NOIRATAUT/EFE 质量推进负责人AUT/EFE标准协调人AUT/ATA 负责人D.BUYLEG.GREMAUDD.GIRARDSTR/FER 联系人STR/FER 安全负责人J.DESROCHESM.GAILLARDFER-PSA-238 2001 年 11 月 第 1版版本管理版本修订日期变更情况编写部门撰稿人12001 年

2、 11 月新编AUT/EFSDrouvot P.版本管理21. 主题 42. 装置运行的描述43. 装置的描述43.1. 纵向运动43.2. 垂直运动44. 装置的各种安全的描述54.1. 停机的种类54.2. 停机的类型54.3. 人员的安全54.3.1 无操作工的工位64.3.2 有操作工的工位64.4. 设备的安全64.4.1 纵向运动74.4.2 上下运动75. 各种设备的结构75.1. 纵向运动75.1.1 运动示意图75.1.2 停机顺序的安全性85.2. 运动曲线图85.3. 运动的停止及超行程的安全95.3.1 输送杆位置的检测95.4. 超行程 95.5. 上下运动95.5.

3、1 运动示意图95.5.2 停机顺序的安全性105.6. 运动的停止和超行程的安全115.6.1 输送杆位置的检测115.6.2 平衡压力的检测115.7. 超行程 115.8. 锁紧装置和支承轴115.8.1 锁紧装置115.8.2 锁紧的管理12PSA Peugeot Citroen DPTA/DMGP/AUTFER-PSA-238 2001 年 11 月 第 1 版5.8.3 支承轴 135.9. 零件的跟踪136操作控制台的描述147线性图157.1. 运动的断开 157.2. 停机顺序的安全性158辅助设备的描述 169各种程序的组织 169.1零件的跟踪 1610各种运行方式的描述

4、 1710.1 自动运行 1710.2 手工运行 1711各种非正常运行的描述1711.1 停止循环 1711.2 停止零件 1711.3 空运行 1711.4 输送杆空运行 1811.5 调整运行 1812各种故障处理的描述1912.1 零件的跟踪 1912.2 立即停机 1912.3 3其他故障1913附件：试验实施程序2014附件：试验实施报告25PSA Peugeot Citroen DPTA/DMGP/AUTFER-PSA-238 2001 年 11 月 第 1 版1 主题此资料的目的是为了描述各种输送装置的功能，各种运行模式，各种原理图以及与所处环境相连的各种安全要求。2装置运行的

5、描述此标准参考了DMOV/STR/FE的各种资料：R安全技术任务书：PSA-FER-103此标准参考了DMGP/AUT/EFE的各种资料:- - 车间技术任务书: FER-PRJ-XXX- -焊接设备的运行和停止程序：FER-PSA-206- -各种运行和停止程序的运用：FER-PSA-219- - 人机界面： FER-PSA-221- - 符号基础： FER-PSA-222- - 编程器的各种可变参数的编制规则：AUT-STD-933使用输送杆是为了在多个生产工位间输送零件，这些工位可以是自动的或手动的，这些输送的上下料工位 可以是自动或手动的。3装置的描述一个“抬起步伐式”输送杆包括两种不

6、同的运动，一个是输送运动（纵向运动） , 一个是上下运动（垂直运动） 。3.1 纵向运动纵向运动是由一个齿轮齿条+滑块的机构来完成一般来说，纵向运动是由一个可变速的驱动器来驱动（异步电机和变频调速器）。该运动的顺序包括：- - 由自动锁紧轮实施的一个解除运动原点的阶段- - 由导轮和驱动滑块外形控制的一个加速阶段- - 一个速度恒定的阶段- - 由导轮和驱动滑块外形控制的一个减速阶段- - 一个运动停止阶段- - 一个由自动锁紧轮实施的返回运动原点的阶段运动的原点，也就是说纵向运动在运行和停顿这种往返重复的位置上的停止是由一个机械系统来完成的，齿轮离开齿条的齿，驱动轮进入滑块的键槽，根据键槽的

7、外形，驱动轮保证系统的加速。驱动轮离开键槽，自动锁紧轮进入滑块的圆形槽，可保证自动锁紧系统。当至少有2 个锁紧轮进入键槽时，系统就被认定已被锁紧。- .2 垂直运动垂直运动由一个步距可变的凸轮和一个由此凸轮驱动的与升降机相连接的滑轮来完成。垂直运动由一个2 速的异步电机来驱动。该运动的顺序由一个圆柱体凸轮来管理，此凸轮有一个节距可变的曲线外形，因此有加速区、减速区、V=0 的抓取零件区和在每个端部无任何坡度时，也就是说当输送杆在高位或低位时的自动锁紧区。垂直运动包括： 一个运动解锁阶段 一个加速阶段PSA Peugeot Citroen DPTA/DMGP/AUTFER-PSA-238 200

8、1 年 11 月 第 1 版 一个速度恒定阶段 一个加速阶段 一个没有速度或速度为0的抓取零件或放置零件阶段 一个加速阶段 一个速度恒定阶段 一个减速阶段 一个运动锁紧阶段4装置的各种安全描述各种直线和上升、下降运动都被划分为“危险运动”，因此应遵守以下规定：4.1 停机的种类1 类停机：通过断开所有动力（包括打开调速器开关）而停机。2 类停机：通过断开逻辑控制运动的电缆或通过断开调速器指令和临时断开动力（包括打开调速器开关）而致使制动停机。3 类停机：同1 类相同，但保持动力。4.2 停机的类型超过行程0 类停机（包括指令在0 位，和断开调速器）紧急停机或操作工安全的影响1 类停机打开小门或

9、进入有输送杆穿越 的工作站2 类停机4.3 人员安全4.3.1 无操作工的工位- - 当一次“紧急停机”时的各项运动的 1 类停机；- - 当一次“开启小门”或一次“侵入有输送杆穿越的工作站”时的各项运动的2 类停机；- - 如果输送杆穿越几个工作站或如果输送杆可以从上一个或下一个工作站进入该工作站，就应在每个工作站之间设置一个“禁止人员进入”的系统。- - 手动运行方式无论是以纵向运动额定速度进行，还是以上下运动的快速度运行，都要从一个已知位置开始且关闭所有要穿越的工作站的门；- - 如果希望以低速运行，一旦失去该运动的已知位置且重新开始运行时，就必须松开运动控制按钮- - 当打开一个小门时

10、，自动锁死各项运动。4.3.2 有操作工的工位不仅“无操作工的工位”章节的各种安全措施适用于本章节，另外，也必须遵守以下规定： 在每个循环的人工上料或下料阶段的各项运动的机械锁紧（锁紧后允许进入工作站）； 每个循环都必须核查各种锁紧措施的良好运行； 当出现“操作工安全钝化”或“门的意外开启”时，各项运动1 类停机并伴随机械锁紧；4.4 设备的安全不间断检测所有手工搬运设备的符合性（吊具、端拾器）和在所有的输送运动中各种机器人“工作区域外”的安全及“后部安全”。检查零件的到位情况并跟踪到位件和缺件部位，以避免在各工作站间造成零件丢失（见“零件跟踪”检查垂直运动的平衡压力；如果那些电机配有温度传感

11、器，必须把它们与保护电机的热磁开关一起串联到运动的控制电路中。4.4.1 纵向运动启动顺序由一个调速器执行如果在各种前进或后退运动中出现停机，必须通过手动或自动运行方式由一个低速电机使其返回 到一个已知位置。通过检查调速器在减速区的慢速通过来保证顺序的安全性。4.4.2 上下运动此项运动时，电机在升降机的上下极限位置之间既无停顿也无减速，因为运动顺序由机械来保证。如果在各种上升或下降运动中出现停机，必须通过手动或自动运行方式由低速电机使其返回到一个已知位置，以避免可能损坏各种机械装置的各种阻力。5各种设备的结构5.1 纵向运动5.1.1 . 运动示意图5.1.2 停机顺序的安全性保证在所有情况

12、下各输送杆的慢速到位所选用的原理：检查调速器是否探测其慢速通过，通过比较工作中的探测器在减速阶段的信息及调速器的输出信息（依据施加到电机的频率而输出的程控信息）来进行此检查。这两个信息之间的不一致（SQCPVxx 和调速器在慢速状态）将导致1 类停机。SQCPVAV 和 SQCPVRC：低速检测感应式探测器 工作运动和停顿运动的慢速检测凸轮：固定在输送杆上，其长度等于低速电机的输送行程。： 注意调速器的选择，要考虑调速器上的可用的程控输出点的数量，目前使用2 个输出点（调速器正常和制动管理）5.2 运动的曲线图5.3 运动的停止和超行程的安全停止电机（低速通过和停止运动）的各种换向凸轮应按以下

13、方式调整：在循环运动中，至少有两个轮进入运动原点锁止键槽。这些调整应在满负荷或空载时，以自动或手动运行方式在高速和低速中进行。换向接触开关-6 个接触开关1运行工作时低速通过2运动工作时停止3运动工作的自动锁紧检查4运动停顿时低速通过5运动停顿时停止6运动停顿时的自动锁紧检查超行程接触开关-2 个接触开关不通过编程器直接断开电机1运动工作时的超行程2运动停顿时的超行程备注 ：驱动电器配有一个由调速器控制的停机制动装置。此制动器依据调速器上给定的频率来执行。5.3.1 输送杆位置的检测1.1 个工作位置上的探测器和1 个停顿位置上的探测器控制输送杆的位置（在前或在后）。这些与多轨道箱探测器相配套

14、的探测器给出纵向运动的位置并许可其他运动。5.4 超行程为以下情况预设了两个接触开关： 调速器偏移 一个停机接触开关失效这些接触开关可导致各项运动的一个0 类停机预设有 1 个“禁止超行程”的开关（带锁的 2 位开关，由弹簧复位），它可降低调速器的功率，并仅允许与超行程相反的运动，其位置在设计时确定。5.5 上下运动5.5.1 运动示意图通过配有两种速度的机械装置（Dahlander 配置）的1 个圆柱体凸轮式升降机构来实现输送杆的垂直运动，输送杆的垂直位置由1 个多轨道箱进行电子检测。5.5.2 停机顺序的安全性由一个多轨道箱来实现电机的换向。多轨道箱通过1 个减速器把凸轮旋转运动传递过来进

15、行驱动。由于运动原点凸轮的位置直接与换5.6 运动停止和超行程的安全停止电机（低速停止或高速停止）的各种换向凸轮应按以下方式调整：在循环运行中，运动原点 标记轮在凸轮没有任何坡度区域之处停止。这些调整应在满负荷或空载时，以自动或手动方式在 高速和低速中进行。换向接触开关-（ 6 个开关）1运动工作时高速停止2运动工作时低速停止3运动工作时的自动锁紧检查4运动停顿时的高速停止5运动停顿时的低速停止6运动停顿时的自动锁紧检查超行程的接触开关一（2 个接触开关）不通过编程器直接断开电机1运动工作时的超行程2运动停顿时的行程5.6.1 输送杆的位置检测1 个工作位置上的探测和1 个停顿位置上的探测器检

16、测输送杆的位置（在上或在下）。这些与多轨道箱相配套的探测器给出输送杆的位置并许可其它运动。PSA Peugeot Citroen DPTA/DMGP/AUT5.6.2 平衡压力的检测由一个压力调节器不间断地对垂直运动的平衡压力进行检测。- 压力不够时禁止下一个垂直运动。- 在运动过程中如果压力下降将强制在该循环后停机，在重新恢复压力并消除故障后才允许再次启动5.7 超行程对于以下情况，预设了两个接触开关： 各种制动摩擦片的正常磨损，将不可避免地导致停机行程增大；1 个停机接触开关失效这些接触开关可引起各种运动的0 类停机预设有 1 个“禁止超行程”的开关（带锁的 2 位开关，由弹簧复位），它仅

17、允许与超行程相反的运动，其位置在设计时确定。5.8 锁紧装置和维修轴5.8.1 锁紧装置对这两种运动，每种都能配有两个装在电机第2 个轴上的可在任何位置锁紧的气动锁紧装置。5.8.2 锁紧的管理当打开 1 个小门或当一个禁止进入工作站的系统钝化或进入各种输送杆的安全工作站时，就会启动锁紧装置。（人员安全或保护操作工）在电机完全停机后就必须启动锁紧装置，必须采取以下措施，否则就会导致机械损坏： 通过 1 个固定在制动分配阀气管上的1 个弹性垫圈来实施锁紧的延时（锁紧时间等于电机高速的停止时间并加上2 秒钟的安全时间） 在供给输送杆工作站6 巴空气（YVSE6Nn ）的空气阀断开空气前，空气已供给

18、该锁紧装置。 锁紧的电磁阀由不断开的24V 电压供电。 锁紧的各种检测接触开关作用于电机控制的硬件和软件以便向控制系统通报锁紧状态。- 在控制锁紧的制动分配阀旁设置一个直径为100 × 200mm的红色标签，（根据后附的样式）。 锁紧状态时，当操作工在每个循环进行干预时可允许其进入。注意标定的xx的垫圈不能更换，不能修改，不能取消每种运动的两个锁紧气缸按以下启动原理图来控制：5.8.3 支承轴垂直驱动单元配有一个作用于输送小车的支承轴，以便于在高位或低位锁紧输送杆，此轴在停顿位置上进行电子检测。水平驱动系统配有1个可把输送杆停在前进或后退位置上的支承轴，此轴在停顿位置上进行电子检测。

19、5.9 零件的跟踪AP2 程序在输送杆每次前进时都将进行零件的虚拟跟踪，可跟踪零件的到位、缺件和每个工位上的零件的品种。此种跟踪可以核实“零件的虚拟到位”与设备的“零件的实际到位”间的一致性。这种虚拟跟踪还便于核实各种零件到位探测器的运行情况，还可能提前预测到各种运动或机器人的各种工作。在取掉输送杆上的零件时，还能对正在进行的虚拟跟踪进行修正。在虚拟跟踪过程中，还可通过“质量字节 1 位”信号来提示某个零件损坏以便不对此零件进行任何操作工序。6操作控制台的描述（见成套设备技术任务书中的描述）- -“禁止超运行”开关，安装位置在设计时确定；- -发光的“停止循环”按钮，安装在每个门的控制电柜上；

20、- -发光的“停止维修”按钮，安装在输送杆的控制台上；- -发光的“停止零件”按钮，安装在输送杆控制台上；- -发光的“排空”按钮，安装在输送杆控制台上；- -带锁的“运行调整” 2位开关，安装在输送杆控制台上；- -“运行调整”发光指示灯，安装在输送杆控制台上；7线性图7.1. 运动的断开 由于编程器在反应速度上有可能发生变化，多轨道箱上的各种接触开关都配有继电器， 开关直接插入编程器的输出线路，其它的向编程器通告输出信息的变化。 此种管理也适用于运动的断开和低速通过。1 个继电器接触5.1.2 章所表述的在同一个位置。27AUTRRC 、 AUTRAR 、 AUTR 继电器都应按其通电顺序

21、进行探测。8辅助设备的描述对于其不同的供电方式，参考FER-PSA-219标准。9各种程序的组织9.1 零件的跟踪使用一个“零件跟踪”程序字，它用于虚拟表示在每个工位上的零件到位、缺件或零件品种情况，在输送杆每次前进时，这个字都会相应变化。10各种运行方式描述10.1 自动运行这些运动按循环的自动逻辑指令进行。如果由于一次输送杆运动故障或某个外部原因造成一次输送杆运动的停止，在消除停机原因后重新启动时，对于垂直运动，电机应低速运行，对于纵向运动，电机也应低速运行（=额定速度的10%），低速重新启动要一直保持，直到到达一个输送杆的已知位置。10.2 手动运行这些运动以额定速度进行，必须关闭各个小

22、门并保证操作工的安全。这些运动还应考虑到其它相关设备的机械安全（各种焊接机、机器人、机械手、成型设备 ）。这类运动允许输送杆后退及在输送杆的后退位置上放置零件，但只有当输送杆重新找回其起始位置时（不允许零件后退）才能以自动运行方式通过。11各种非正常运行的描述11.1 停止循环- 在发出停止循环要求后，对设备的状态要求是：输送杆在低位、在后部、在工序开始点各设备和机器人都不再进行工作。在按下工作站重新启动按钮后，可重新启动循环。- 在发出停止循环要求或电极寿命完毕后，其状态要求是：输送杆在高位、在后部，这种状态便于操作工在各种设备内在无到位零件的干涉下进行各种维修活动：更换电机、排除故障，清扫

23、。在按下工作站重新启动按钮并消除电机零寿命信息后，可重新启动循环。11.2 停止零件此类停止便于检查各种零件的质量（几何尺寸、各电焊点的位置、变形情况、各螺栓的位置等）在发出停止零件的要求后，对设备的状态要求是：输送杆停在低位、且后面所有工作已完成。在按下重新启动工作站按钮后，可重新启动循环。11.3 空运行需符合 FER-PAS-206 标准。11.4 仅输送杆空运行使用仅输送杆空运行方式是为了在一次维护或排除故障后重新使用时测试输送杆所有部件的耐久性。这类运行方式仅涉及输送杆的各种运动，进行这类运行时可延长测试时间。如果还有零件，在进行这类运行前必须进行一次排空运行。PSA Peugeot

24、 Citroen DPTA/DMGP/AUT11.5 调整式运行这类特殊的运行方式主要通过一个2位置的带锁开关来选择手动运行，（在设计时将明确锁的类型），它便于在不对零件进行加工的情况进行各类空载和带载运动，从手动运行控制台开始完成这些运动。只有在具备了输送杆各项运动所需的各种机械条件时（“调整式运行”指示灯闪烁）才能进入这种特殊运行方式。进行这种运行方式时，有一个禁止除输送杆运动之外的其它所有运动的指示灯。通过在所有配置中的一些后继动作，这类运行方式还可便于调整各种探测器、精炼调速器的各种参数、各种主轴的速度和电流的测量。各种在调节运行要完成的运动，在任何情况下都不能使零件超出其在输送杆的支

25、架，只有在满足了启动位置要求后，才能接受正常运行方式下的返回。应能实现以下这些动作纵向运动工作（前进）停顿（后退）输送杆在高位且负载PV/GVPV输送杆在低位且空载PV/6VPV/6V垂直运动工作（上升）停顿（下降）输送杆在前部/ 后部且负载PV/GVPV/GV输送杆在前部/ 后部且空载PV/GVPV/GV12各种故障处理的描述12.1 零件的跟踪 在输送杆下降完后，如果虚拟跟踪“程序与生产线的在线实际零件数不相符，将导致一次停止循 环并发出一个故障信息，要求该装置的操作工进行干预以便使这两者重新相符。12.2 各类立即停机 通常包括对一次紧急停机、一个开门小门、一个操作工安全防护钝化或超行程

26、进行处理。12.3 其它故障 其它故障将向操作工发出一个预先警报，但从不停止生产流程。PSA Peugeot Citroen DPTA/DMGP/AUTFER-PSA-238 2001 年 11 月 第 1版往复杆式输送系统13 附件试验实施程序生产线号章节试验实施程序第一部分：检查电器图安全238-10014.2无论任何一个超行程都产生1 个 0类停机238-10024.2一次紧急停机产生一次1 类停机238-10034.2一次操作工保护钝化产生一次1类停机238-10044.2一次开启小门产生一个2类停机238-10154.3.1输送杆控制柜接受“紧急停机”和输送杆穿越各工作站的信息。23

27、8-10164.3.1输送杆控制柜接受“禁止人员进入”由输送杆穿越各工作站的信息。238-10274.4与各种电机一体的各种温度探测器被并入电机检测电路。238-10384.4.1启动顺序由调速器来执行。238-10495.1.2减速检测的各种凸轮被放置在低速区。238-10505.1.2调速器包括一个程控的输出口（具有控制电机频率的功能）238-10615.3通过各种探测器和凸轮（低速通过、运动停止、位置和超行程检查）来判定各种运 动是在运行和停顿中238-10625.3由调速器控制停机时的制动238-10635.3制动模块的线路被标记为“快速制动238-10645.3.1通过各种探测器判定

28、“各种输送杆的位置”（在前部和后部）238-10745.4预设有“禁止超行程”开关。238-10855.6通过各种探测器和凸轮（低速通过、运动停止、位置和超行程检查）来判定各种运 动是在运行和停顿中。238-10865.6制动模块的线路被标记为“快速制动”238-10875.6.1通过各种探测器判定“各种输送杆的位置”（在上部和下部）。238-10885.6.2在垂直运动中有压力开关“检查平衡压力”238-10975.7预设有“禁止超行程”开关。238-11085.8.2锁紧系统的各种电子阀由不断开的24伏（ALIM2）供电。238-11095.8.2解锁检查的各种接触开关与电机控制的硬件相连

29、。238-11205.8.3各种支承轴在停顿位置时进行各种电子检测（与电机控制的硬件相连）238-11317.1对于所有运动结束和低速通过的检查，设有各种常闭探测器。238-11327.1对于所有运动结束和低速通过的探测，有一个接触开关并在控制系统的输出口上。238-11337.1对于所有运动结束和低速通过的探测，有一个接触开关通报控制系统。238-11447.2有一些正逻辑连线的感应探测器来检查减速。238-11457.2有一个叫“低速调节器”的调节器输出口。238-11567.3AUTRR、C AUTRA、V AUTR继电器按通电顺序检测。238-11678常规防护由 完成，连接在：A（在

30、REE中明确。）238-11688纵向电机是：xx转 / 分，3相，功率：xx KW（在REE中明确）238-11698纵向电机的单独防护由 完成，连接在:A（在REE中明确。）PSA Peugeot Citroen DPTA/DMGP/AUTFER-PSA-238 2001 年 11 月 第 1版238-11708上下运动的电机是：XX转 / 分，三相，功率：xx KW（在REE中明确）238-11718上下运行电机的单独防护由 完成，连接在：A（在REE中明确。）238-118212.2一个超行程产生一次0类停机238-118312.2一个“紧急停机”产生一次 1 类停机。238-1184

31、12.2一次操作工保护钝化产生一次1类停机。238-118512.2一次开启小门产生一次2类停机第二部分：机床本体外的仪器外观的检查。第三部分：机床上的连接和装备的检查。238-30014.3.1输送杆的控制柜接收“紧急停机”和输送带穿越各工作站小门的信息。238-30024.3.1输送杆的控制柜接收“禁止人员进入”由输送杆穿越的各工作站的信息。238-30124.4与各种电机一体的各种温度探测器被并入电机检测电路。238-30234.4.1启动顺序由调速器来执行。238-30345.1.2减速检测的各种凸轮被放置在低速区。238-30355.1.2调速器包括一个程控的输出口（具有控制电机频率

32、的功能）238-30465.3通过各种探测器和凸轮（低速通过、运动停止、位置和超行程检查）来判定各种运 动是在运行和停顿中238-30575.3由一个长凸轮发出“超行程”信息，在机械锁紧前一直进行此探测238-30585.3由调速器控制停机时的制动238-30595.3制动模块的线路被标记为“快速制动238-30605.3.1通过各种探测器判定“各种输送杆的位置”（在前部和后部）238-30705.4预设有“禁止超行程”开关。238-30715.4在“禁止”位置不可能拔出“禁止超行程”开关的钥匙238-30825.6通过各种探测器和凸轮（低速通过、运动停止、位置和超行程检查）来判定各种运 动是

33、在运行和停顿中238-30835.6由一个长凸轮发出“超行程”信息，在机械锁紧前一直进行此探测238-30845.6制动模块的线路被标记为“快速制动238-30855.6.1通过各种探测器判定“各种输送杆的位置”（在高位和低位）238-30865.6.2在垂直运动中有压力开关“检查平衡压力”238-30955.7预设有“禁止超行程”开关。238-30965.7在“禁止”位置不可能拔出“禁止超行程”开关的钥匙238-31075.8.2锁紧系统的各种电子阀由不断开的24伏（ALIM2）供电。238-31085.8.2解锁检查的各种接触开关与电机控制的硬件相连。238-31195.8.3各种支承轴在

34、停顿位置时进行各种电子检测（与电机控制的硬件相连）238-31306“禁止超行程”开关安放位置在设计中确定238-3131各种发光的“停止循环”按钮安放在各控制电柜上238-3132发光的“停止维修”按钮安放在各输送杆控制台上238-3133发光的“停止零件”按钮安放在各输送杆控制台上238-3134发光的“排空”按钮安放在各输送杆控制台上238-3135“调整运行”按钮安放在各输送杆控制台上238-31467.1对于所有运动结束和低速通过的探测，设有各种常闭探测器。238-31477.1对于所有运动结束和低速通过的探测，有一个接触开关并在控制系统的输出口上。238-31487.1对于所有运动

35、结束和低速通过的探测，有一个接触开关通报控制系统。238-31597.2有一些正逻辑连线的感应探测器来检查减速。238-31607.2有一个叫“低速调节器”的调节器输出口。238-31717.3AUTRR、C AUTRA、V AUTR继电器按通电顺序检测。238-31828常规防护由 完成，连接在：A（在REE中明确。）238-31838纵向电机是：xx转 / 分，3相，功率：xx KW（在REE中明确）238-31848常规防护由 完成，连接在：A（在REE中明确。）238-31858上下电机是：xx转 / 分，3相，功率：xx KW（在REE中明确）238-31868上下电机的单独防护由

36、完成，连接在:A（在REE中明确。）238-319711.1有一个发光的“停止循环”按钮238-320811.2有一个发光的“停止零件”按钮238-321911.3有一个发光的“排空”按钮238-323011.4有一个发光的仅输送杆 “空运行”的按钮238-324111.5有一个用于输送杆 “调整”的运行方式开关238-324211.5有一个“调整式运行”的指示灯第 4部分：程序检查238-40014.2无论任何一次超行程都产生一次0类停机238-40024.2一次紧急停机产生一次1 类停机238-40034.2一次操作工保护钝化产生一次1类停机238-40044.2一次开启小门产生一个2类停

37、机238-40154.3.1只有输送杆要穿越的各工作站的小门都关闭后才可能进行各种输送运动PSA Peugeot Citroen DPTA/DMGP/AUTFER-PSA-238 2001 年 11 月 第 1 版238-40164.3.1对于有所有输送杆穿越的工作站，每次开启一个小门都会各项运动的自动锁紧238-40174.3.1每产生一次操作工保护的钝化，都会产生一个1类停机并锁紧各项运动238-40284.3.2锁紧后才容许进入工作站进出通道（如是有操作工的工位）238-40294.3.2每个循环都要核查各种锁紧的良好运行状况238-40404.4在各种运动中，都要不间断地检查输送杆的所有辅助设施。238-40414.4在各种输送运动中，都要不间断地检查机器人后部或其工作区域外的安全238-40424.4在输送杆移动时，有一个零件的模拟跟踪