verismart中文版本马达问题处理流程要点

1、verismart 马达问题处理流程目录第1页概览第2页马达问题处理总流程第 3 到第 13 页马达手动恢复流程第 14 页捆线法解决桥下坠问题第 15 页如何控制 V3.02 自动恢复程序的运作第 16 到第 18 页马达恢复程序细节的解释23马达问题处理总流程让Shachar进行远程恢复NoOK?手动进行马达恢复程序OK?NoOK?完成OK?No是否导致 桥下坠是否硬件损 坏升级到3.02,尝试自 动恢复；No把马达发回深圳，让Nic在Demo Centre进行手动恢复把马达和另外一台机器的 马达对换。如果该马达在其他机器依 然引起同样问题，用新马 达取代，并发回以色列维 修马达出现问题1

2、r把X马达的信号线捆绑好 （具体方法见第14页）1OK?1Xo给Y马达加保护线OK?*更换为新马达手动马达测试恢复流程图执行第三步OK?断开一个马达的数 据线,只让一个马达 连接（两个马达的数 据线是共用一个端 口，断开一个是防止加载错误）-执行第四步YESYESvOK?YESNO执行第五步执行第六步OK?YES执行第七，九步执行第八步VOK?YES马达配置正确T两个马达都配置正确 ？4-NONO执行第九步断开你现在刚加 载完程序的马达，接好另一个马达的连线第三步 自动加载马达程序1. 退出应用程序2. 确认两个马达的数据线和电源线都已经接好3. 去到 c:vrscontrollersYMdr

3、ive.txt 添加一个字母 SSPR "INIT="DNPR ">"添加一个字母 S4. 执行同样的操作 c:vrscontrollersXMdrive.txtSPR "INIT="DNPR ">"5. 修改完后 ,退出保存 .6. 去到 c:vrsvrshw.ini7. 在 ACS 分段找到下面的两行英文 ,把他们后面的数字都改为 1a. LoadProgram (LoadProgram=1)b. CompareProgram (CompareProgram=1)8. 保存9. 重启程序 ,并初始化

4、一下机器10. 如果两个马达都有反应 ,就不用去做手动配置了 .第四步测试马达的波特率1. 打开一个MVRIO 的窗口，在桌面上的图标，输入下面的文字1. <E nter>2.SL01B <En ter>3.SRS1 <En ter>4.SRS2 <En ter>2. 再打开MOTORS窗口 .这图标也是在桌面上的确定马达的波特率是：384003. 点击，断开廳 1 - HyperTerminal田曰it Vtow cal Transfer 昨0曲F底汨占香I4. 点击属性按钮5.点 Con figure6.确认"Bits per se

5、co nd"这个选项选中的是 38400 .7. 点两次OK,并且按几下ESC.8. 如果你见到有#号出现,表示你这一步没问题，去做第六步9. 如果你没见到有#号出现,你就要去做第五步骤.第五步 配置马达的波特率改变马达的波特率到9600打开一个MVRI O窗口，并且输入a. <Enter>b. SLO1B <En ter>c. SRS1 <En ter>d. SRS2 <En ter>2. 打开MOTORS窗口3. 点击断开连接图标4. 再点击属性对话框5. 点击con figure 按钮6.从"Bits per sec o

6、n d"下拉菜单中选中 9600.7.点两下OK,和按几下ESC键你应该会看到#出现.1. 按ESC,出现#号后2. 按 Ctrl + J 然后按 <Enter>3. 输入BD 38 再按<Ctrl + J and 然后按Enter4. 如果你得到：？:你可以做下面的几步.如果不是？号，就可以去做第五步a.输入ZPRER然后按Ctrl + J再按<En ter>b.输入ZBD38然后按Ctrl + J再按<En ter>c.输入ZS然后按Ctrl + J再按<En ter>d.-L- ALA. AA-、 心（跳过第五步）去做第八步

7、5. 如果得到”"这个符号e. 输入S 然后按 Ctrl + J 再按<Enter>改回原来的 baud-rate to 384006. 点断开7.点属性点 CONFIGURE8.9.从"Bits per sec on d"下拉菜单中选中 38400.器硬件电源，再按白色的按键，开起机器硬件电源,断开10. 重做第四步，验证一下是否配置正确第六步测试马达的名字1. 打开MVRIO ,并且输入a. <En ter>b. SL01B <En ter>c. SRS1 <En ter>d. SRS2 <E nter&g

8、t;2. 打开MOTORS窗口a. 按几下Esc ,就会出现#号b. < 然后按 Ctrl + J 再按 <Enter>c. 输入ZPR VR 然后按Ctrl + J 再按<Enter>注意:如果你要加载的是 X马达的，你就要打XPR VR ;如果是Y马达,你就要打YPR VR3. 如果你得到的是？号,表示你的设定有问题，你要去做第七步骤.4. 如果你得到的是版本号和”"符号,表示你的设定是正确.5. 关掉这个窗口 .第七步定义马达的名字1. 打开MVRIO terminal窗口，并且输入a. <En ter>b. SL01B <En

9、ter>c. SRS1 <En ter>d. SRS2 <En ter>2. 打开 MOTORS terminal.3. 按Esc几次,你就会得到一个#号.4. 然后按Ctrl + J 再按<Enter>5. 输入 DN "Z" 然后按Ctrl + J 再按<Enter>注意:如果你要加载的是 X马达的，你就要打DN X ”如果是Y马达，你就要打DN Y”6. 输入S 然后按Ctrl + J 再按<Enter>7. 执行第九步8. 重做第六步，验证一下是否配置正确.第八步 Test Motor Party M

10、ode1. 打开 MVRIO terminal 窗口 , and 输入a. <En ter>b. SLO1B <En ter>c. SRS1 <En ter>d. SRS2 <En ter>2. 打开 MOTORS term in al窗口 .a. 按Esc几次，你就会得到一个#号b. 然后按Ctrl + J 再按<Enter>c. 输入ZPR PY 然后按Ctrl + J 再按<Enter>注意:如果你要加载的是 X马达的，你就要打XPR PY如果是Y马达，你就要打YPR PY3. 如果得到的结果是？号，你必须重做第九步

11、.4. 如果你得到的结果是1,表示你的设定是正确的.5. 关闭所有窗口 .第九步 Set Motor Party mode9. 打开MVRIO term in al窗口和输入：a. <En ter>b. SLO1B <En ter>c. SRS1 <En ter>d. SRS2 <En ter>10. 打开 the MOTORS terminal 窗口 .11. 按Esc几次,你就会得到一个#号.12. 然后按 Ctrl + J 再按 <Enter>13. 输入 PY 1 然后按Ctrl + J 再按<Enter>14.

12、按ESC几次.15. 按 <Ctrl + J>16. 输入 ZS 再按 <Ctrl + J>注意:如果你要加载的是 X马达的,你就要打XS;如果是Y马达,你就要打YS17. 马达的程序加载成功，关掉所有窗口 .重起机器.注意：你在做完每一步的时候，都最好断开 下电源，然后再开捆线法解决桥下坠问题根据台湾同事的说明，问题产生原因是因为X马达(没错，是 X马达，不是丫马达)的数据线靠近了产生磁场的区域而引起的。解决方法就是把 X马达的数据线绑好，不要让它们靠近(Encoder )就可以了。根据台湾的经验，这个方法是可以解决问题的，请让工程师们碰到这样的问题时尽量尝试一下该方

13、案。至于为什么是 X马达的数据传输会影响到 丫马达的控制，R&D会去分析原因。3.02 版本怎样控制马达自动恢复程序的运作在默认情况下，升级到 3.02 版本以后，马达自动恢复程序功能是打开的，每次在 verification 开始运行，在开始硬件初始化时就会自动运行一遍。 由于这个功能在马达没问题的情况下是没必要打开的，因为打开后每次打开程序都会占用更 多时间，客户一般都会问能不能把它关掉，不让它自动运行。如何关掉1. 打开 vrshw.ini （ 一般路径是 C:vrsvrshw.ini）2. 找到Table参数分段3. 在Table参数分段下多加一行safemode = 0 &#

14、39;不包括引号）4. 保存退出5. 重新启动 Verification 程序，马达自动恢复程序不再会自动运行。如何重新打开1. 打开 vrshw.ini2. 找到Table参数分段3. 把 safemode = 0的（改为 1'（或者用/把该行停用）4. 保存退出5. 重新启动 Verification 程序，马达自动恢复程序将会自动运行Verification motors recovery explanation马达恢复程序细节的解释13 June 20081. 请关闭机器电源（按机器侧面的键-不是红色安全按钮），而不是断开灰色平扁线路的 连接，打开机器的后盖，让插在 MVRIO

15、板的接口都显露出来。MVRIOCOR2. 断开其中一个马达的线路，如下图所示：X Motor P2I': Y MotorMVRIO P4II 厂什3. MVRIO指令代表的意思：a. SLO1B -让MVRIO命令输入端口开始工作.b. SRS1 -给马达提供电源.c. SRS2 -释放马达制动器（在进行Y马达恢复程序,如果防坠电流没有正确设置 好就要用这个命令）.4. 马达相关指令：a. 指令用法解释：i.参数值的设置可以根据你所在的阶段用不同的方式来实现.你要在以下的指令组合中进行尝试，直到你找到能用于特定阶段的指令为止.每当你 得到一个？，那就意味着你用的是错误的命令，那你就要用

16、 PR ER 或YPR ER来清除错误，然后再尝试例外的指令组合。指令组合为下面中的一个：1. <参数名 > <参数值> <Enter>2. <参数名 >= <参数值> <Enter>3. <参数名 > <参数值> <Ctrl J>4. <参数名 >= <参数值> <Ctrl J>5. <参数名 > <参数值 > < Ctrl J> <Enter>6. <参数名 >= <参数值 >

17、 < Ctrl J> <Enter>7. <参数名 > <参数值 > < Enter> <Ctrl J>8. <参数名 >= <参数值 > < Enter> <Ctrl J>b. PR -print.在屏幕显示c. ER -last comma nd error.上一命令的错误信息例如：PR ER就是在屏幕上显示上一命令的错误信息d. VR -version.显示版本 Should be 3.003e. S -save commanc保存当前指令，但要在电源关闭后保持被更新的

18、参数时需要 用到它.f. BD -baud rate.波特率，工作参数38400,默认值9600.仅在保存并断电后才会 影响端口的波特率.g. DN -domain.域，工作域为“X”或“Y”默认是“！”h. PY -party mode. Party模式，如果它的值是1,那么所有命令都应该以 X或Y 开始，否则命令端口会顿住，但可以用 vEsc> vCtrl J>来解开。i. 更改PY值时,下面用到的命令应该严格按照指定的命令顺序（如下）：PY 1 <Enter> <Ctrl J> YS or XS <Ctrl J>j. HC -防坠电流.在命

19、令端口设为40,默认值为5.在Party模式时（PY值为1）需 要设置如下：XHC=40 或 YHC=40 <Ctrl J>k. RC -running current.运行电流。在命令端口设为Y为80并把X设为35,默认值为5.在Party模式时（PY值为1）需要设置如下：XRC=25 or YRC=80 <Ctrl J>l. 每次的参数更改后，都需要保存一下.更新的参数值可以用关闭和再打开电源 来进行测试，然后可以用PR命令来检查参数值。m. MR -move relative.控制马达移动的相关参数，可以控制马达向某个方向（ X或丫）移动一定距离。用该参数前需要设置好RC （运行电流）：例如:XMR 100000 or YMR -10000n. XL or YL -在Party模式下用，无需PR命令.在屏幕显示程序装载和比较标记 装入的命令参数。如果显示的是空白行，意味着没有参数被装载。o. XEX AX or YEX AX -如果程序的参数被装载（可以用 XL或YL查看），这 些命令会为相应的马达运行初始化程序。要注意的是适当的接触限制和制动释 放都应该在此过程中完成。p. FD -factory default.恢复出厂默认设置。当马达出现不稳定的现象时，用该命 令