ABB机器人全部运算符及其功能

1、-!ABB机器人全部运算符及功能五、CoDeSys中全部运算符及功能名ST中操作符IL中操作符IL中的修饰符意义字符串分界符（例 如：'stringl').数组大小范围（例ARRAY0.3OFINT操作数和类型声明 之间的分界符（例如：var1:INT;)指针引用（例如:po inters)LDvarl装入var1值到缓 冲器中STvarlSboolvar存入实际结果到var1中际结果为TRUE时，设置布尔boolvar 为TRUERboolvarJMP marke程序名当实际结果为TRUE时，设置布尔变量 boolvar 为FALSE跳转到标号调用程序prog1CNCAL p

2、rog1CN句柄名CALinst1CN调用功能块句柄inst1功能名 (vx,vy,.)功能名 (vx,vy,.)CN调用功能fctname并传送变量vx,vyRETURNRETCN离开POU并返回到调用者(括号之后的值作为操作数处理，不执行括号之前的运算。)执行括号返回的操作运算ANDND1N,(位与ORORN,(位或XORXORN,(位异或NOTNOT位取反+ADD(加-SUB(减*MUL(/DIV(>GT(>=GE(=EQ(<LT(<>NE(<=LE(MOD(in)MOD取模除INDEXOF(in)INDEXOFPOU 内部索引in1;INTSIZEO

3、F(in)SIZEOF数据类型in所需字节数SHL(K,in)SHLin数据向左位移K位SHR(K,in)SHRin数据向右位移K位ROL(K,in)ROLin数据向左循环位移K位ROR(K,in)RORin数据向右循环位移K位乘除大于大于或等于等于小于不等于小于或等于(in)TIME转换为其他成员类型TIME_TO_(in)TIME_TO_TOD_TO_(in)TOD_TO_TOD转换为其他成员类型DATE_TO_(in)DATE_TO_DATE转换为其他成员类型DT_TO_(in)DT_TO_DT转换为其他成员类型STRING_TO_(in)STRING_TO_STRING 转换为其他成员

4、类型TRUNC(in)TRUNCREAL 向 INT 转换ABS(in)ABSin操作数取绝对值SQRT(in)SQRTin操作数取平方根LN(in)LNin操作数取自然对数LOG(in)LOGin操作数取底数为10的对数EXP (in)EXPin操作数进行指取size个字符串C0NCAT(str1,str2)CONCAT合并str1和str2两个字符串INSERT(str1,str2, pos)INSERT在str2的pos处插入str1字符串DELETE(str1,len, pos)DELETE在str1的pos处删除len个字符串REP LACE(str1,str2len, pos)REPLACE在str1的pos处替换str2中的len个字符串FIND(str1,str2)FIND在str1中寻找str2字符串SRSR置位优先的SR触发器RSRS复位优先的RS触发器SEMASEMA软件信号器（可中断）R_TRIGR_TRIG上升沿检测F_TRIGF_TRIG下降沿