精品OTC机器人焊机完整编辑资料

1、-!简易资料1.十点校正只针对B4的机器人，V6的机器人最好用枪规来校正，在编程时将机器人的动作角度越大越好，而且要在不同的方向和不同的角度，编辑的程 序最少要六步，OTC要求要十步如下图，UNIT1L1机器人程序2600c3600c4600c5600c6600c7600c8600c9600c0600c1ra诃血血曲血诃诃血诃mmJOINTAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1dA nWTFN92;终端在将自己编写的程序输入在以下图中假如我编写的是程序0工具设定NB4-O2工具1设定神类 程字号畸

2、长度（ram）xy£工m长展的自动设定g仅工具长度 轴恒定及工具长gX 135. 3 y0. 0 Z 310. 0角團殳定y工具炖向正交座标熱=标推貝育向f器性炉烷惯性矩嫌定工亘向xyz9999执行角度=山-史） 角度=（im,u ,u） 角度=（1出，-4、） 角匱=（lau ,u） 习定为计算工具长度的谆入程序号码按下“执行健”即可V6机器人校正。部品名称名称型号说明1焊枪校正器L6300CMAG焊枪校正（限于V6）2导电嘴测量器L317XMAG焊枪校正部品照片1.焊枪校正器（只限V6）2.导电嘴测量器校正图片2 .焊机机通信（1）D系列焊机，（DM DL DA DW DP）先先

3、设定参数，设定方法如下图，兰 TTWtflT U T*年瓷草L恂違铁详ff左叱- JCNHiflLP'I邑*;也社忙¥戲11?时&逊HAT暫专士皙曲4.-*岂ELK25BIKzpC口 I T T'ITT 2I卜I T-VT. TT77X选择第一项电焊机登记如图然后选择你选择的焊机如（DP、DM等等）以下是现在所用的设备如图iMVU理農AffItQ掘盂»HZi3 T/Maov rz cuETT?lJ- Zj啊LT XJirflU<Hr 申帥ini, ? *=Tt歆芜佟茨足£曲?生弐基蚌性数辛I： 3負龙性S陪也Lj叫缶帆站引常这个完成之

4、后你按下F12写入，写入后机器人，会回到上一画面选择电焊机的设定如图将机构选择成现在机器人本体的机构。连接类型为单独III4阳川mi'r'TI “I 屮卜：±h：:rh糾汕碍L r "EI昨性主長腥I片抿听皆总.Tir7曲匸悚Ah1：此t*出* t卜tv*VK屮Fun沖砂按下F12（写入）写入后会回到上一画面。如图8. 选择特性数据设定如图9.移动光标如图10.按下F8选择如下图I M l !*« 纽WMC 牛« AILHl >dnii弁2¥片厂1斗仃1FPFhn3k lll>4D33 WTBr>4D4SAZT

5、Drk4O 弓 vTFir> jniiiFirDIJOE3Ofl口吁9W DOtU3 WTBO 1 1邛5*l| luiL> uUL>rt A35*t b64t43旨* n!_>43 W1 DL>J1I BV-n DDiMI ULJ/HUJff幷杠口乃SRP A JhDA M宦D A 3*3flA A OD A un A J祐Oftm 爭 Dj"l jLiun IjU A 勺幻UA hriun DOUjT. OVD/ ijunCh»；"C7o了、匚or：niT；IJC口匚flk.lt1 -OI Maq DC iJ * .1 lri31

6、 口liaMImhJlqUuH匚UNocOCE>C J匕 LJ匸I_1C J匚UOp n.4 I « n F f .z Rh*I9I aI居M«h DCLjuS± LjiL4 V.M * 史 <1 U_G lb U.Q< u_t*SvSUwVBus4 u r±| 戶 E刚 吝 神rtc rjlj =ii|C；nrn rP|L*；*| 丸吐临4ft H 曲 mm 尸 tsiwF然后选择你需要的数据（数据是根据客户用的焊丝，气体和焊接方法来选择的）按下Enter 女口 图 12.移动光标如图13.trrr兀： Cjz DL 丁丁井如.亡mj

7、lU匚 *iJl tna:4cr 广伯jtaiPhMIcirvjMac *nPLTJilVTIii C啊rWa 4iiHI 丁何 fUMATI ；JMinidr«l呂巾*L 744f7EI1: Uil MrttdlL jsaiLG7Qi|f?iK?(h-T1G 打ML-J I 七3 I 耳科f IDZ: TIG AC-Scivi rrw 附誓41酵 艺 FE"«W<>>> . I2J耳：养i邨絶.r丄斤氐图13Am 如.E rw IK3 JH了nMUta.SfJ±e41l*JC-94iUQ|F4 斗itiH4 航血fF*|7閤11

8、按下F8（选择）如图14,选择机器人上安装的送丝机的型号最接近的项。 按下ENTE如图15.KSTrHlKTTi：liMBIlin ,宅_电" _ r * # J/>r* -? » 91 mi.' - H甸r恋IS：选择好之后按下F12（写入）如图16当中出现以上画面时，有可能会出现报警只需 要按下R复位键即可再次按下R复位。回到机器人起动画面如图17.tti'c1 3>« y1 P*,ijha*,A>1"J OO %J甘収:JODH- il T111laMUWI洛严ojoIJ J. I nU31 J ' I n

9、Jr POJO选择之后将焊机电源打开，开机是按下收弧+F（内部功能）必须同时按下保持，开 机之后出现LP为止放开如图18.放开之后在试教器上选择按下动作可能 +F5健（必 须同时按下）。E畑.七-, rr t厂亍丐定-2-fioI-：图19图20选择控制环境如图19选择电弧机的初始化如图20，电焊机初始化进入以后机器会 出现机器ROME在的版本跟焊机现在的版本更新的版本。ra贺11121301料网同诙二吧甌n二邑?逬拜A塞if-出现以上画面之后按下F12更新如图21按下更新之后会出现一个画面必须全部选 择中如图22.'引1-12 I机器人会自动验证，更新如图24，完成之后会出现完成如图

10、25.11_N 2 5-M.篙瓦弋;SWSLj IairJt 1II HP聽I咧 L >»i> II100 H盯HT已.:IrW砂nr严耳 I* 片气"* JQJJ |卩M的II "TT r! *,-， WF；ojci*1 $olciLI -_!K 2 C完成后按下F复位退回到机器人开机的画面如图26.然后将焊机电源关机3秒后按 下 检气+F（内部功能）同时按下保持，开机出现两个EN之后才可放开再次关机。如图27.m28Ila 'Ite lirar<i27重新再开机如图28.按下F10（点动）看送丝机是不是会动作。如会动作就说明已经连接成

11、功，如不能 的话检查线路 是否有接错、或接触不良的情况。完成后重新再做一次初使化。备注D唯选择地区时选择美国 或 欧洲，选择日本时焊接属性就DP350ra就不 DP400CPVE400R勺通信只是将波特率改为250，关机从新开机即可。（设定参数 和D系列一样）。（3） welibee 系列焊机的通信是将 焊机焊接内部功能F4里的OFF改为3即可 （设定参数和D系列一样）/3,编码器复位将机器人的各个轴在程序9999的位置上如下图轴的光标对齐，。才可以进行 编码器复位，如果更换那个轴马达会减速，只对更换的单轴的编码器复位。编码器复位的步骤动作可能健” +常数设定國设定琶藪1控制环境26忸构转隸2

12、显示环嵋2S自动校准'L,苗存多驱动参考as4315辜作和呑迫务伴33可界&输岀输入信奇34.九转矩传嘯器rrJT/T犍38用户熬助339目造应动作912格式和初始贵定11弧埠应月程序1719专怒器回用22接口 EJ根.21仔入叛据25功能组迂曹机林却式设車固有的机榊常数厂UnITi选择第3项“机械常数”回车键 选择第4项编码器修正 如图NB4-02：J1 133汨云朋：oos3a8eos1rCL OlJ29393608：oos3seeos1rg OlJ3333560S：0083886081ra ol”S33辜£08：00$398丘OSra 01JoQ33S爭OS：o

13、os3aseos1c-90. 01J6a33S£0ezoosaeensi匚CL 01位舌记录编码器 ft俭机诫*曲1工貝设定2 1羟和2审户侵M2N铿堵钛P良壬LISB1 4昵埠冃机减特報O动作H辰2oN文再制占存动：a限位2拿至r坯茵补徒V捋趙千扶用27动fr半鈕限位S空玮羟和29机#S人星佶卄O習肯t定0寸刑30減連HV典丈1O回锂动作白tr i殳定11雎卞胆密相年S码勢IXJHtf运坦.祜环13.伍甘艮位宜f唔环14：伺目艮§课1 S机械手H G于轨检河在按回车键出现如下图輪入赣伯st写入在按下“编码器复位键”出现下图iWmWFjSlENB4-0E;JI0000000

14、001cO. 0丁2000000000E90.0丁 3p 0000000001c001J4OOOOOOGQGJc0O1JSp :OOOOOOOflQc-900J 6ooooooonoco.D土世抒W''i4t* 正临衲行至J严T予才莊Kfe的轴.燃右坦FI函取:上图中J1代表第一轴马达，J2代表第二轴马达J3代表第三轴马达以此类推, 假如要复位第五轴，将蓝色的线条移动到 J5这一行，在按下 “动作可能”健出现如下图对J5轴打2f M手动讶jff匚 CT： :1 11NB4-02：J1C0000000003E0. 0J2|LIE000000000c90. 0J3uOOOOOOOO

15、OJE0. OJJ4ooooooooo6 ClJ6L/1000000000c-90.01J6nC0000000001c0. 01全进择习严样需更耳慣的抽疔后揑f 12懒.將NB-02：之n 轴的娟玛器豆位* 是否可行？执'亍出现右图0KI取消I按执行健选择0K写入即可，在将机器人关机 在开机。编码器复位完成。4,临时脉冲软件开通（这个密码我不能告诉你们请谅解） 如果有了常规长期的开通密码时开通步骤是“动作可能” +常数设定卜回车键5选项选项变更在回车键在按键出现应输入识别号码nI在此画 面输入识别码，识别码在每台机器人电控箱里的一张纸上，当输入后按下回 车键出现以下画面选项应输入安全码

16、=将otc人员给你们的一个很长的安全输入，按下写入，即可。出现关机画面 后再关机，再开机即可。5，DP4001勺增值功能，焊普通的铁 要吗选择 二氧化 或者混合气假如我们焊接的所用的气体是二氧化碳，1.2的焊丝，应给选择的属性是a特堆慕据的役定焊机特性1焊接1：WIDO1D?1/2VNITl编辑400A Co2 DC_ 电埠丝逬绐 AF水材70*：也£22in特性2对DP旱机里的焊接属性解释,A持性救抠一笛恵示特性ftie室誉$WTOOC01SWIlJULUiTOWIHULtJJSWTBO604$WTBDG05SWTDDCOC3WIUULUrOWlUULDHSWTBOF09SWTBD

17、B10SWTBDBnSWIUUL12SWrl3Dhl3SWTBDFHSWTBD615pnriA cn? nc伽AZ dUUACJo#HOftACftEOOA 3 UUA Co# UOA Mng COA Mag OOA Mag 400A May UVA Mrg 4ilDA MiqOflA Mkg OOA Miu4)(1.FtVNIT1爭拷贝DC DC DC DC DC DC UCtDC C C UC DC DC DC4 0.4心1.U* 1.24 0Su&(Carefl)4 1.£ EuS(Cuird)4 1.0 Cored4 1.2 CorcilJOil I)«D.

18、gI.D心 u.b SuS4 U.9 LuS廿 l,n EllR1.Z EtiS应先遴fttV性杏.科-ST"CO代表的是二氧化碳气体，DC直流0.8 0.91.0 1.2等是焊丝直径,UN1T1Mag是混合气体，SUS是不锈钢，Cored是药性焊丝，Mig是咼纯氩气，£特性離塘一第显示鼻*眞即gwT尸inn in冲nnRMJunc* 11 .n Hnprf Al争口 R 1 7斗 n<iA口 C否11l-lBrd AJcwrtjub lu4UUAMigUC11 -t Hord AlSWI UDIJ IH4llimM|DCe 11 -J Si川 Al3WTnDfi?f

19、l斗fMMM*UDC“ 1l-fi Sun A(9WTSD 6224aaAMagDU-PuIdb晦63awTODezs4004MugOC-PuFc 吞* 1.0owr 1 iQlif 4fklhA, Umu>C 1 ml 廿廿* 1上WTnnnPFdnrv>MJf)nc-Piiift*-+【口| T別并SWTSDEE?斗 n<iAMfg口 C-FUI*e* 1 rd SHSMHyUC 1 >ulueo 1 .左 Bufcd：OWI UDflfM沖讣1 户M4uDC 1业 1 .11 H<ipql Alswrnpfi列40<WS(iDC-AlUrO 1 ? n

20、«rd Al$WnJDG314U41ADC-MiilsfO 1 .t, Haird AlQwruuuj：4UUAM4yUt IJ|OC7* 1 启!Jun AlOfwrnnfian冲n41ADC4> 1 r 耳Al1孚一*»悟冷»1«丫鼻 * WWfTEiHir- _Hard AL 焊铝 5356的焊丝 Soft AL焊铝4043的焊丝DC-Pulse直流单脉冲LNT71特隹«搦一宛去Ik3V<TDD620OOAMigDC-PuIsc111.? SuSSWTTlDfiradOriA MignC-Piilsr1t1.n llnrrl

21、AlswTHnfisn4AHA MIuDC-PiilsrHurd AlSWIBD6 31dOnA MIgDC-Pulst4i 1.G Hard Al_15WTBDfi32400A MlgDC-Pulse4t 1.2 Sufi Almswn=tnfi34nnA MIgDC -Pulsp疝 1,R Snfl M-.SWTBD6 3/IOQA MIgDC-Wave4>1,0 Hard AlSW1BD635dODA MigDC-Wave彷 1 .Z hard Al$V/IUD()3tiOUA MigUGAA/ave力 Lb Hard AlSWIbUBJ/WUA MIqUC-WaveSort Al

22、SWIHDta4UUA MigUCAVave<bKb Son AlSWTBDGgOOA MigDC-Pullse* D.9 InconelOWTBDSOOOAMigDC Pubc1 .Z Inconel0WTDDC2COAMigDC Pulse血 Q.9 DrozinqiflWTDDCaCOAMigDC Pulict 0.9 DrazinggvcDDii 如4(0AMigDC-PuIsc七 1.0 DlafinuIS特忤耒一览.显示爭拷贝<5>2删陰|400AC9£ DC xbO.3 SuS(Cu>rcJ)DC-Wave直流双脉冲，主要用的是这几种属性，其它的

23、就不要管了不厂用。6,外部工位连接（1）接线农N T. 1帧時fen勺踊r台：日氐】益巳制薛連圳1-曲帯睥为小歌什胡帀X,就掘岀輩取的设.i：%扛13=1 -1. Ij-lt溥裝昨豐 lifUttFHttiatfi 卜 利粕建建叭毂昨崗IT茯宣扎时-UATSTi4我帕列我«入】-13册救忙站1瓷粧人12 SfP2左全押1江聒2-If±WAMX2+辽i更伞抽头糖人眉匚总Mlii势辻堆.10安上前入输人1-*.就宮-茁更LlSle a.7.f. 3 I'j,9坯酚丢输人1 +g ,；G.TIECC-ST0PaSA2 =ii4&-5Tic（rtft«r.

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