四种常用嵌入式RTOS的比较与选择ppt课件

1、四种常用嵌入式四种常用嵌入式RTOSRTOS的比较与选择的比较与选择 华南理工大学自动化系一：综述一：综述1.嵌入式系统与嵌入式操作系统嵌入式系统与嵌入式操作系统2.嵌入式操作系统的特点嵌入式操作系统的特点3.实时操作系统实时操作系统RTOS 4.四种常用的嵌入式四种常用的嵌入式RTOS1. 嵌入式系统与嵌入式操作系统简介 嵌入式系统是以嵌入式计算机为技术中心，面向用户、面向产品、面向运用，软硬件可裁减的，适用于对功能、可靠性、本钱、体积、功耗等综合性能有严厉要求的公用计算机系统。 嵌入式操作系统EOSEmbedded Operating System，担任嵌入系统的全部软、硬件资源的分配、调

2、度，控制、协调并发活动；它必需表达其所在系统的特征，可以经过装卸某些模块来到达系统所要求的功能。 一：综述2. 嵌入式操作系统的特点嵌入式操作系统的特点可装卸性。开放性、可伸缩性的体系构造。强实时性。EOS实时性普通较强，可用于各种设备控制当中。一致的接口。提供各种设备驱动接口。操作方便、简单、提供友好的图形GUI。提供强大的网络功能。支持TCP/IP协议及其它协议，提供TCP/UDP/IP/PPP协议支持及一致的MAC访问层接口，为各种挪动计算设备预留接口。强稳定性，弱交互性。嵌入式系一致旦开场运转就不需求用户过多的干涉，这就要担任系统管理的EOS具有较强的稳定性。嵌入式操作系统的用户接口普

3、通不提供操作命令，它经过系统的调用命令向用户程序提供效力。固化代码。在嵌入式系统中，嵌入式操作系统和运用软件被固化在嵌入式系统计算机的ROM中。辅助存储器在嵌入式系统中很少运用，因此，嵌入式操作系统的文件管理功能应该可以很容易地装配，而用各种内存文件系统。更好的硬件顺应性。也就是良好的移植性。 一：综述3. 实时操作系统RTOSRTOS与其他操作系统不同的一个特征是：它们必需至少有一个中断，其效力能保证在一个给定的时间内完成，而不论能否发生其他事情。 一：综述4. 四种常用的嵌入式RTOSRT-LinuxQNXVxworksNucleus 二：如何选择嵌入式实时操作系统？二：如何选择嵌入式实时

4、操作系统？ 1 实时操作系统对我来说真的必要吗？ 2 工具的相互关系 3 RTOS的选择准那么 4 内核要求的最小存储器大小 5 性能 6软件组件和设备驱动程序 7 调试工具 8 规范兼容性 9技术支持 10源代码还是目的代码？ 11答应 12声誉1.1.实时操作系统真的必要吗？实时操作系统真的必要吗？ 为什么需求实时操作系统？对于商用多义务OS，其目的是方便用户管理计算机资源，追求系统资源最大利用率；而RTOS追求的是实时性、可确定性、可靠性。 二：如何选择RTOS 微处置器、在线仿真器ICE、编译器、汇编器、衔接器、调试器以及模拟器都这样或那样地影响着操作系统。 在线仿真器ICE和良好的集

5、成开发环境对嵌入式开发有至关重要的作用。2 2工具的相互关系工具的相互关系 二：如何选择RTOS3 3RTOSRTOS的选择准那么的选择准那么 评价与选择一个实时操作系统普通可以从义务调度、内存管理、义务通讯、内存开销、义务切换时间、最大中断制止时间等几个方面来衡量。1义务调度机制:RTOS的实时性和多义务才干在很大程度上取决于它的义务调度机制。 2内存管理: 分实方式与维护方式。 3最小内存开销: RTOS的设计过程中,最小内存开销是一个较重要的目的, 它涉及到嵌入式的本钱。4最大中断制止时间： 5义务切换时间： 4 4内核要求的最小存储器大小内核要求的最小存储器大小 实时操作系统可以装入小

6、得令人诧异的内存中。最小的内核经常是仅仅支持很少的特性，而典型的配置能够产生大得多的内核。普通情况下，供应商可以提供一份详细的列表，阐明了创建包含不同效力的内核分别需求多大的RAM和ROM。二：如何选择RTOS5 5性能性能 对一切的工程来说，性能无不是个大问题。但是要了解RTOS对系统的影响却不那么容易。当比较供应商提供的benchmark时要明白他们是要测试什么？供应商运用的是什么评价板？微处置器的时钟频率是多少？运用的什么存储系统？存储器访问运用了几个等待周期？只需弄清楚了这些才干作出公平的对比。 6 6软件组件和设备驱动程序软件组件和设备驱动程序 嵌入式系统应该经过各种规范加大开发需求

7、的互操作性，开发者能够要依赖于他人开发的组件。假设运用需求通讯协议、效力、库或者其他组件如TCP/IP、ftp、telnet、SNMP、CORBA和图形，从哪里获得它们得事先弄清楚。不同操作系统供应商提供这些特性或驱动程序的方式能够不同，有的作为操作系统的一部分，有的作为可选配件。二：如何选择RTOS7 7调试工具调试工具 一个良好的集成开发环境和调试工具有助于开发者提高开发速度、发现开发中的错误如死锁、忘了放信号灯等。 8 8规范兼容性规范兼容性规范兼容性好的RTOS利于别的开发软件的移植。RTOS效力有一个POSIX规范。10技术支持技术支持 技术支持包含哪些内容：培训、文档、和电子支持等

8、？这对RTOS上开发很重要，良好的技术支持可以使开发者少走很多弯路。二：如何选择RTOS11源代码还是目的代码？源代码还是目的代码？ 有些供应商提供应全部源代码。而其他的仅提供目的代码。这两种方式都能开发出优秀的产品。 对那些没有源代码的来说，也不用担忧无法配置内核。供应商会在头文件中给出必要的常量使开发者可以根据需求微调内核。 12答应答应 购买某些高级的RTOS属于艰苦的商业事务，有许多费用要思索。有的供应商一次性地收取一大笔费用，而有的供应商的收费普及每用户、每平台、每产品、每位置。这需求了解清楚。二：如何选择RTOS13声誉声誉 还有一点是要了解该RTOS供应商的声誉。如： 技术支持如

9、何？ 稳定的商务活动开场多久了？ 公司有多少职员？ 供应商的网站上有有价值的信息吗？ 这种RTOS在哪个行业表现最好？ 公司的质量系统情况如何？公司经过了ISO 9001认证吗？三：四种嵌入式三：四种嵌入式RTOS各自的特点各自的特点 弄清了以上的一些问题之后，初步得到了一个选择的根据。下面，在这个根据的根底上，把Linux，QNX，Vxworks和Nucleus这四种嵌入式RTOS各自的特点和各种性能目的作一个罗列，从而到达对它们有个大致的了解。提纲：(一)开发环境及其工具(二)RTOS的性能目的(三)内核(四)软件组件和设备驱动程序(五)硬件支持(六)规范兼容性(七)技术支持(八)源代码还

10、是目的代码(九)价钱，答应，声誉 综合评价。Linux Linux (一) 开发环境及其工具Linux有着非常优秀的完好开发工具链，有十几种集成开发环境，其中很多是免费的，大大降低了开发费用。 右图是一个典型 的 嵌 入 式Linux开发环境，它包括主机任务站或者PC支持GDB的调试工具，目的板和网络。o Linux 的特点 除了硬件环境外，还需求软件开发环境。基于Linux的开发环境主要包括主机上的Linux操作系统，比如RedHat Linux。 上图是嵌入式 Linux 开发流程图。普通的开发过程是，设计目的板，建立嵌入式Linux开发环境，编写、调试Boot Loader；编写、调试

11、Linux 内核；编写、调试运用程序；编写、调试BSPBoard Support Package。Boot Loader用于初始化目的板，检测目的板和引导 Linux 内核。BDM /JTAG用于目的板开发，它可以检测目的板硬件，初始化目的板，调试Boot Loader和BSP。二RTOS的性能目的1.Linux本身不是实时的操作系统。RT-Linux在Linux的根底上打包实现Linux的实时性。2.RT-Linux实现了一个小的实时中心，仅支持底层义务创建、中断效力例程的装入、底层义务通讯队列、中断效力例程(ISR)和Linux进程。原来的非实时Linux中心作为一个可抢先的义务运转于这个

12、小中心之上，一切的义务都在中心地址空间运转。它不同于微内核和大型内核，属于实时体系构造。其可靠性和可维护性对电信效力系统来说都不够理想，但运用于相对小的嵌入式系统性能还行。3.调度战略 RT-Linux在操作系统之下实现了一个简单的实时中心，Linux本身作为一个可抢占的义务在核内运转，优先级最低，随时会被高优先级义务抢占。 o Linux 的特点 三内核三内核 +-+-+ | 运用程序层(Application Layout) | 级别=3 | +-+-+ | 效力器层(Deamon/Server Layout) | =2 | +-+-+ | 设备驱动层(Drivers Manager) |

13、 =1 | +-+-+ | 进程管理层(Process Manager) | =0 | +-+-+ | 硬件(裸机) | | +-+-+ o Linux 的特点 Linux采用的是带维护的平行内核体系(见上图)。其优点是:1采用平行内核,由于各层次间以及同层次间的实现比较独立,这种体系的稳定性就要好的多,假设一个子系统解体,系统普通不会全部瘫痪；2可以更容易地添加新效力模块,Linux甚至无须重新启动。 缺陷是:1当高层模块(如加减设备,效力器时)更新时,往往更新了特权义务表的内容,所以内核需求重新编译. 2这种体系的底层代码和硬件直接关联,且功能越强,这种关联越紧,再加上中心比微内核体系要大

14、得多,所以移植也要费事。( (四软件组件和设备驱动程序四软件组件和设备驱动程序 Linux具有完善的网络通讯、图形、文件管理机制。 网络是Linux的强项，Linux还支持多种文件和图形系统。 同时，Linux上的驱动曾经非常丰富了，它们支持各种主流硬件设备和最新硬件技术。Linux的系统效力： 近来，很多基于Linux的实时运用被开发出来，它具有成熟和丰富的资源。 UNIX用户的开发工具和运用软件都可移植到Linux上。 TCP/IP网络协议。 各种Internet客户/效力端软件。 X Window。 C/C、Java等言语编译器。o Linux 的特点 五硬件支持五硬件支持 ： 支持多种

15、体系构造，如X86、ARM、MIPS、ALPHA、SPARC等目前，Linux曾经被移植到数十种硬件平台上，几乎支持一切流行的CPU。o Linux 的特点 六规范兼容性：六规范兼容性： Linux可作为一个嵌入式操作系统，它支持POSIX.1b规范。七技术支持七技术支持 Linux具有开放性： 1 用户可得到UNIX的全部开发工具。 2 可运用市场上廉价又常见的硬件。o Linux 的特点 八源代码还是目的代码八源代码还是目的代码 Linux是源代码完全公开的。 Linux的内核映像bzImage.bin大小为569，764大小。加上其他运用程序，其大小可在2M左右。九价钱，答应，声誉：九价

16、钱，答应，声誉： Linux的最大优势便是经济,免费,源代码公开，是最吸引人的。毫无疑问，这会节省大量的开发费用。同时，它也可以随意地配置不需求任何的答应证或商家的协作关系。市场上的带有Linux的2410评价板曾经大量出现，据目前情况所了解，合肥市的华恒科技公司的评价板需：2，500元，内带Linux操作系统，评价板中有USB接口，以太网接口，串口和3.5寸64K颜色屏，提供底板的原理图。同康科技公司的评价板需：9，600元，配置和华恒公司的类似，带有Linux操作系统，并提供全部电路原理图。 o Linux 的特点 综合评价综合评价: 正如上所述，Linux最大的优势经济,免费,源代码公开

17、，可以节省大量的开发费用，并且，它本身内置网络支持，高度的模块化使添加部件非常容易。 Linux在中国蓬勃开展起来，基于Linux的嵌入式评价板具有价钱低、可选性强、技术支持多样化等优点。同时Linux的评价板集中了各种各样的资源，如网口、液晶屏、触摸屏，USB口的驱动等。选择2410的嵌入式Linux软件开发平台和OEM板。可以协助我们在运用工程立项前，评价工程的可行性。在运用工程立项后，使软件开发和硬件开发同步进展。极大地缩短运用产品开发周期。 缺陷：开发工具和开发环境不尽人意，如单步仿真，这添加开发的难度。o Linux 的特点 QNX(一) 开发环境及其工具QNX Momentics开

18、发系统在集成环境下提供无缝衔接的工具链和各种板级支持包、库函数、源码开发工具。QNX Momentics开发系统很容易学。最重要的是，QNX Momentics开发系统提供各种各样 的 选 择 ： 构 建 各 种 目 的 如x86,MIPS,PowerPC,ARM, StrongARM,Xscale、选择言语如C,C+或JAVA、开发系统宿主windows或Neutrino自宿主。 (二二) RTOS的性能目的的性能目的调度战略: QNX 提供POSIX.1b规范进程调度： 32个进程优先级； 抢占式的、基于优先级的正文切换； 可选调度战略：FIFO、轮转战略、顺应性 战略。(三三) 内核内核

19、 QNX的瘦微内核体系 +-+-+ | 运用程序层(Utilities Process) | | +-+-+ | 系统进程层(System Process) | | +-+-+ | 中心层(OS Kernel) | | +-+-+ | 硬件(裸机) | | +-+-+ o QNX的特点 QNX是一个微内核实时操作系统，其中心仅提供4种效力：进程调度、进程间通讯、底层网络通讯和中断处置，其进程在独立的地址空间运转。一切其它OS效力，都实现为协作的用户进程，因此QNX中心非常小巧(QNX4.x大约为12Kb)而且运转速度极快。 优点是: 1有微内核体系的一切优点,另外,未来移植到SMP体系时,只需

20、把中心层重写就是了. 2移植到其他硬件体系甚至非PC设备,比较容易,开发难易度应该是最低的. 缺陷是: 1系统的稳定性不是很高. 2由于运用程序调用的是系统进程的过程,再由中心进展处置(如需求IPC等),所以效率不会很高. (四四) 软件组件和设备驱动程序软件组件和设备驱动程序多种资源管理器，包括各种文件系统和设备管理，支持多个文件系统同时运转，包括提供完全POSIX.1及UNIX语法的POSIX文件系统，支持多种闪存设备的嵌入式文件系统，支持对多种文件效力器(如WindowsNT/95、LAN Manager等)的透明访问的SMB文件系统、DOS文件系统、CDROM文件系统等。 设备管理。在

21、进程和终端设备间提供大吞吐量、低开销接口效力。 图形窗口支持。包括QNX Windows、X Window System for QNX、对MSWindows NT/95和X Window系统的远程图形衔接。 TCP/IP for QNX。 高性能、容错型QNX网络FLEET，使得一切连入网络的计算机变成一个逻辑上的超级计算机。 透明的分布式处置。FLEET网络处置与音讯传送和进程管理原语的集成，将本地和网络IPC一致同来，使得网络对IPC而言是透明的。o QNX的特点 (五五) 硬件支持：硬件支持： 声卡、字符I/O、嵌入式板级支持包、文件系统、输入设备、网络、PC_Card、处置器与平台、

22、打印、显卡、USB o QNX的特点 (六六) 规范兼容性规范兼容性 QNX是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统。它遵照POSIX.1 (程序接口)和POSIX.2(Shell和工具)、部分遵照POSIX.1b(实时扩展)。它最早开发于1980年，到如今已相当成熟。 (七七) 技术支持技术支持 中国地域总代理：北京领先实时科技有限责任公司。2019年8月底以前，北京领先实时科技有限责任公司原那么上不能在南方进展QNX业务。因此，QNX在南方用户较少。目前QNX在中国的用户相对较少，根据北京领先实时科技有限责任公司的网页所列举出的称号共有25家。主要为北方用户，南方有三家，深圳两家用户

23、：深圳视听达电子公司、深圳穗彩和香港一家用户：香港城市大学。技术方面的支持主要是：去北京领先实时科技有限责任公司培训，之后主要用和Email进展联络。目前，技术支持人员仅有两名。 在北京领先实时科技有限责任公司的网站的QNX论谈上其注册的用户仅100来人。o QNX的特点 (八八) 源代码还是目的代码：源代码还是目的代码： 不提供操作系统的源代源。 o QNX的特点 (九九) 价钱，答应，声誉价钱，答应，声誉价钱：规范版：价钱：规范版：50，000元元专业版：专业版：100，000，须支付，须支付License。专业版提供集成开发环。专业版提供集成开发环境，分析器等。分析器为：内存境，分析器等

24、。分析器为：内存分析器、进程分析器、实时分析分析器、进程分析器、实时分析器等。器等。没有没有2410的专业评价板，需的专业评价板，需求本人把求本人把QNX移植到的本人的目移植到的本人的目的系统中。另外，目前，其还不的系统中。另外，目前，其还不直接支持直接支持2410这款这款CPU。经过了。经过了解，假设将解，假设将QNX移植到移植到2410评价评价板上，其公司技术人员估计为：板上，其公司技术人员估计为：几个星期。几个星期。综合评价综合评价优点：QNX是一个符合传统“分布式概念的操作系统，网络功能强大。QNX采用瘦微内核体系，小巧灵敏、速度快。移植到其他硬件体系甚至非PC设备,比较容易,开发难易

25、度应该是最低的。缺陷：QNX在中国，特别是中国的南方的推行还不尽人意，技术支持人员较少。QNX没有2410的评价板，假设将QNX的移植到2410的开发板中，需一定的时间和投入。除了QNX代理提供的一些资料外，其它有关QNX的技术资料也相对较少。 o QNX的特点 VXworks VXworks (一) 开发环境及其工具开发平台: Windows NT, HP-UX, Win95等。1、VxWORKS板支持包BSP：VxWorks BSP包含了开发人员要在特定的目的机上运转VxWorks 所需求的一切支持。2、BSP开发包BSP Developers Kit：BSP开发包协助开发人员把VxWor

26、ks移植到客户化硬件平台上。 3、VxVMI：VxVMI是VxWorks的虚拟内存接口。在调试阶段和软件运转时都能提供强大的内存管理功能。 4、VxMP： VxMP是VxWorks多处置器支持扩展包，它允许将义务分布在多个CPU上执行以提高效率。 5、Tornado移植包：允许把基于VMEexec，pSOS，及其他嵌入式操作系统的运用程序移植到VxWorks上。 它的主要部件为：WindConfig、Loader、CrossWind、Browser、WindSh、WindView、VxSim、StethoScope。(二二)RTOS的性能目的的性能目的Vxworks具有高效的义务管理： 多义务

27、 ，具有256优先级 优先抢占和轮转调度 快速，确定的上下文转换 微秒中断处置。灵敏的义务间通讯： 具有优先级承继的二进制、计数器、互斥的信号量 (三种信号灯) 音讯队列 套接字 共享内存 信号异常处置 o Vxworks的特点 三内核三内核+-+-+ | 运用程序层(Application Layout) | 级别=3 | +-+-+ | 维护子系统(Protected Subsystem) | =2 | +-+-+ | 设备驱动层(Drivers Manager) | =1 | +-+-+ | 微 内 核 ( M i c r o k e r n e l ) | =0 | | 硬件笼统层(H

28、AL) | | +-+-+ | 硬件(裸机) | | +-+-+ o Vxworks的特点 VxWorks内核：可裁剪的微内核构造 (最小构造8KB)。 VxWorks是带有一个相当小的真正微内核的层次构造。内核仅提供多义务环境、 进程间通讯和同步功能。这些功能模块足够支持VxWorks在较高层次所提供的丰富的性能的要求。通常内核操作对于用户是不可见的。优点是:1采用微内核是该体系的最大特点,当高层模块更新时,内核无须重新编译. 2有一个硬件笼统层,使该OS可以很容易的移植到其它硬件体系,当然,假设连一个POSIX子系统都不肯很好的支持,更别想靠他来实现这个目的了. 缺陷是: 由于内核是微型中

29、心,所以不可防止的许多任务都要在更高的层次完成,且相互往往是彼此调用的,所以这种体系的稳定性就要差一些,假设一个子系统解体,系统将会有瘫痪的危险!四软件组件和设备驱动程序四软件组件和设备驱动程序 1.支持多种物理介质及规范的、完好的TCP/IP网络协议2.灵敏的引导方式。支持从ROM、flash、本地盘软盘或硬盘或网络引导 3.快速、灵敏的I/O系统 4.支持 MS-DOS 和 RT-11文件系统 5.完全符合ANSI C 规范 6.多于1100种功能例程 o Vxworks的特点 (五五) 硬件支持硬件支持支持多处置器并行处置。支持的处置器有:x86, 68k, PPC, CPU 32, i

30、960, SPARC, SPARCLite, SH, ColdFire, R3000, R4000, C16X, ARM, MIPS(六六) 规范兼容性规范兼容性 POSIX1003.1b兼容。 VxWorks支持POSIX 1003.1b规范以及1003.1规范的根本系统调用。o Vxworks的特点 国内代理有北京奥索电脑，爱梅格计算机辅助工程，华力同创科技。(七七)技术支持技术支持 (八八)源代码还是目的代码源代码还是目的代码Vxworks普通提供的是内核二进制代码。 o Vxworks的特点 (九九)价钱，答应，声誉价钱，答应，声誉费用：VxWorks普通价钱视所选择的开发包而定。内核

31、二进制代码约10,000$,再加Tornado大约两万美圆。但是对产品还要收取版费。综合评价综合评价 优点： VxWorks是可以根据用户需求进展组合的实时操作系统。其开发环境和开发工具无疑是最强大的。VxWorks 的开放式构造和对工业规范的支持使开发着只需做最少的任务即可设计有效的适宜于不同用户要求的实时操作系统。缺陷：其高昂的价钱让用户望而却步。Vxwork不支持PEG图形库。o Vxworks的特点 Nucleus (一)开发环境及其工具 NUCLEUS+可以结合Paradigm，SDS以及ATI本人的多义务调试器组胜利能强大的集成开发环境，配合相应的编译器和动态结合库以及各类底层驱动

32、软件，用户可以轻松地进展RTOS的开发和调试。针对不同的CPU类型，NUCLEUS 还提供编译器、动态衔接库、多义务调试器等相应的工具来配置用户的开发环境。 (二二)RTOS的性能目的的性能目的 多线程调度战略: 固定优先级, 轮转调度, 时间片, 私有权限, after priority, 协同多义务. 优先级倒转防止战略: proprietary。相关的技术信息可见下表：o Nucleus的特点 (四四)软件组件和设备驱动程序软件组件和设备驱动程序 NUCLEUS+提供种类丰富的功能模块。如用于通讯系统的局域和广域网络模块，支持图形运用的实时化Windows模块，支持Intnet网的WEB

33、产品模块，工控机实时BIOS模块，图形化用户接口以及运用软件性能分析模块等。用户可以根据本人的运用来选择不同的运用模块。存在的主要问题是Nucleus Grafix在字体支持、显示效果、呼应速度等方面存在一些缺陷。 o Nucleus的特点 (三三)内核内核:见见Vxworks Nucleus PLUS 是为实时嵌入式运用而设计的一个抢先式多义务操作系统内核，其95的代码是用ANSIC写成的，因此非常便于移植并可以支持大多数类型的处置器。在典型的目的环境中，Nucleus PLUS 中心代码区普通不超越20K字节大小。Nucleus PLUS 的组件包括义务控制、内存管理、义务间通讯、义务的同

34、步与互斥、中断管理、定时器及I/O驱动等。 ( (五五) )硬件支持硬件支持 NUCLEUS+ 的 RTOS内核可支持如下类型的CPU：x86, ColdFire, TI DSP, ARM6/7, StrongARM, H8/300H, PowerPC等。可以说NUCLEUS+是支持CPU类型最丰富的实时多义务操作系统。o Nucleus的特点 (六六)规范兼容性规范兼容性 ATI将其实时内核程序、Nucleus Plus，纳入ITRON接口规范，使其用户能自在地将其传统的运用程序转给义务数号的CPU，还有免费提供专利源代码的益处。(七七)技术支持技术支持 Nucleus由旋极科技公司独家代理

35、，主要技术支持及培训在北京和上海。 产品晋级: 有限免费 o Nucleus的特点 (八八)源代码还是目的代码源代码还是目的代码 NUCLEUS提供注释严厉的C源级代码给每一个用户。用户可以深化地了解底层内核的运作方式，并可根据本人的特殊要求删减或改动系统软件，用户只需经过DLL动态衔接库便可进展义务级调试，无需编写BSP。这对软件的规范化管理及系统软件的测试都有极大的协助。另外，由于提供了RTOS的源级代码，用户不但可以进展RTOS 的学习和研讨，免去了Royalties，而且产品在量产时也不用支付License，可以省去大量的费用。九价钱，答应，声誉：九价钱，答应，声誉： Nucleus在中国市场增长较快，98年销售一百套左右。 Nucleus的市场售价约为18万人民币左右。 目前Nucleus国内的用户主要分布在航天部，邮电部，总参，航空部，电力部门以及各通讯公司，大专院校等。没有2410的专业评价板，需求本人把Nucleus移植到的本人的目的系统中。目前，Nucleus还不直接支持2410这款CPU。旋极公司ARM9的评价板上的CPU是HP公司的。三星CPU方面只需ARM7的评价板。 o Nucleus的特点 综合评价综合评价 Nucleus是美国著名厂商ATI公司的RTOS产品。它提供实时内核Nucleus PLUS，网络模块Nucleus NET