canopenpdo简介与示例

1、通讯PDO COB-ID参数每一个 PDO在对象字典内都会有其对应的 PDO通讯参数，在使用 PDO之前，必须要先查询对象字典中 PDO通讯参数对象内的 COB-ID项目 (子索引 0x01)。COB-ID项目内记录了 PDO在传输时会使用的 COB-ID，共有 32 位。COB-ID项目每一个位所表示的意义如下表：Bit 编号值含义31(MSB)0PDO存在 (此PDO有效 )1PDO不存在 (此PDO无效 )300此PDO允许 RTR传输1此PDO不允许 RTR传输29011-bit ID(CAN129-bit ID(CAN0若bit 29=0，则此处的数值为 028-11x若bit 29

2、=1：则此处就是 29位COB-ID内的第 2811位10-0(LSB)xCOB-ID内的第 100 位除了保留的 COB-ID以外，其他的 COB-ID都能用来自定义 PDO的 COB-ID，但要注意避免一个 COB-ID在同一节点上被不同的通讯对象重复使用。 当 bit 31=0时， PDO为有效状态，此时PDO的 COB-ID的参数不允许更改。传输类型PDO通讯参数含有数个作用不同的参数， 其中子索引为 0x02 的参数为传输类型，而每一个 PDO均可设定其传输类型。通过传输类型可以了解 PDO在传送与接收时的特性。不同类型与 PDO传输特性关系表：传输类型PDO传输方式同步异步循环非循

3、环仅远程传送请求01-240241-251reversed252253254255当 TxPDO的传输类型是 1-240 之间的某个值，则表示需要接收到这么多个SYNC对象才能够触发TxPDO的传送。若 RxPDO的传输类型是 0-240，则仅需要一个 SYNC对象的接收便可以启用在此之前收到且尚未被启用的传输类型的数字大小无关。RxPDO对象，与仅 TxPDO的传输类型可以被设定为 252 和 253，如果传输类型被设定为这两种时，则只有在接收到此 TxPDO的 RTR信息时，设备才会对外传送 TxPDO。传输类型若被设定为 252，则表示设备在接收到 SYNC对象时，才会更新 TxPDO内

4、的数据。传输类型若被设定为 253，则在接收到 RTR信息时，设备会更新 TxPDO内的数据。传输类型如果被设定为 254 和 255，便可以使用事件定时器 (Event Timer)来触发 TxPDO的传送。另外若某 DI 被映射到某个 PDO，当此 DI 的值变化时，也会触发其对应 TxPDO的传送。对 RxPDO而言，若是传输类型被设定为 254 或 255，则在接收到 RxPDO之后，就必须立即启用此 RxPDO。PDO 通讯规则根据 CANopen DS-301的规范，与 PDO有关的对象存放在对象字典中主索引 0x1400 到 0x1BFF之间。每一个 PDO的通讯参数对象均会对应

5、到一个映像参数对象，两者之间为一对一的关系。譬如第 1 组 RxPDO通讯参数存放于对象字典中主索引为 0x1400 的地方，而其相对应的映射参数存放于对象字典中主索引 0x1600 的地方，可依次推得主索引 0x1401 和 0x1601 为一对，主索引 0x1402 和 0x1602 为一对。 TxPDO的通讯参数和映像参数的关系同样遵循这样的关系。在用户开始 利用 PDO对实际的 I/O 通道作存取前，必须先取得 PDO的通讯参数和映射参数。此外，PDO的通讯只能在 NMT 的操作 (Operational)状态下使用， 若使用者要使用 PDO来进行数据的传输，可以透过 NMT 模块控制

6、协议传送模块控制信息，要求设备改变 NMT 状态为操作状态。另外，通过 PDO传送信息， PDO内的数据长 度必须和其对应 PDO映射参数内所记录的数据长 度相吻合，当 PDO消费者收到 PDO信息时，会根据此 PDO的COB-ID来查找相对应的 RxPDO映射参数。若此 PDO内的数据长 度 m 大于其映像参数所记录的长 度 n，则 PDO消费者只会取前 n 字节来使用，其余部分丢弃。若此 PDO内的数据长 度小于其映像参数所记录的长 度，则 PDO消费者将 不会处理这个 PDO，并且会发出一个错误码为 8210h 的 EMCY(Emergency)信息给 PDO 生产者。PDO 通讯范例读

7、写设备 IO假设 CANopen IO设备有 16 路 DI，16 路 DO，节点 ID 为 1。使用预设 COB-ID， 16 个 DI 映射给第一组 TxPDO，16 个 DO 映射给第一组 RxPDO。PDO传输类型预设是 255，使其输出 0x55AA。步骤 1：在使用 PDO通讯之前，必须将设备NMT 状态设定在操作状态。11 位 COB-ID =000RTR=0DLC=80101000000000000NMT 主端NMT 从端节点： 1步骤 2：传送对象字典总第一组RxPDO给 IO 设备。11 位 COB-ID =201RTR=0DLC=8AA55000000000000PDO生

8、产者PDO消费者COB-ID：0x201PDO-msg：AA 55 00 00 00 00 00 00根据设备预设 PDO映射，第一组 RxPDO只有 2 字节数据，此处的数据长度DLC是 8，设备在收到这个 PDO之后会依据这个 PDO映射参数处理前面 2 个字节，后面 6 个字节丢弃。第一个字节映射 DO 通道 07，第二字节映射 DO 通道815。在 IO 设备上第一组 RxPDO的预设是 255，在收到此 PDO之后会立即更新 DO 通道状态。当 DI 变化时，对象字典内的数值就会发生变化。由于第一组 TxPDO传输类型是 255，当 DI 变化时，会传送第一组 TxPDO给 PDO消

9、费者，假如 DI 状态改变为 0xDDFF。11 位 COB-ID = 181RTR=0DLC=2FFDDPDO消费者PDO生产者COB-ID：0x181PDO-msg：FF DD 00 00 00 00 00 00数据长度设定为 2，因此只有前面2 个字节有效。模拟量输出 AO 与数字量输出如，预设第二组 RxPDO对应一个给 PDO消费者，使用者需要通过传送 AI 的 TxPDO给使用者。DO 类似，一个模拟量通道占用 2 个字节。例 AO 通道。 AI 数值变化并不会自动传送 TxPDO RTR远程传送请求，设备收到 RTR信息以后会事件计时器步骤 1：利用 SDO存取对象字典内主索引为

10、0x1801，子索引为 0x05 的项目，将第 2 组 TxPDO的事件定时器数值设定为 1000。事件定时器内数值的单位为毫秒，所以此处的 1000 即 1 秒。11 位 COB-ID =601RTR=0DLC=82B011805E8030000SDO客户端SDO服务端ccs：1n：2e：1s： 1m：01 18 05d：E80300000x03E8即十六进制的 1000。此外因为 n=2，所以最后 2 字节的内容“ 0000“没有意义。步骤 2：如果 SDO传输成功， SDO服务端回复以下信息结束SDO通讯。11 位 COB-ID =581RTR=0DLC=8600118050000000

11、0SDO客户端SDO服务端scs： 3m：01 18 05步骤 3：更改了事件计时器后，第二组的TxPDO便会以每 1 秒传送一次。非循环同步 RxPDO步骤 1：设定第一组 RxPDO的传输类型为 0。11 位 COB-ID =601RTR=0DLC=82F00140200000000SDO客户端SDO服务端ccs：1n：3e：1s： 1m：00 14 02d：0011 位 COB-ID =581RTR=0DLC=86000140200000000SDO客户端SDO服务端scs： 3m：00 14 02步骤 2：使用第一组 RxPDO，让 IO 设备更改 DO 输出为 0xFF00。11 位

12、 COB-ID = 201RTR=0DLC=800FF000000000000PDO生产者PDO消费者COB-ID：0x201PDO-msg：00 FF 00 00 00 00 00 00步骤 3：发送一个 SYNC对象给 IO 设备，触发前一个步骤传输的RxPDO。11 位 COB-ID = 80RTR=0DLC=0SYNC生产者SYNC消费者非循环同步 TxPDO步骤 1：设定第一组 TxPDO传输类型为 0。11 位 COB-ID =601RTR=0DLC=82F00180200000000SDO客户端SDO服务端ccs：1n：3e：1s： 1m：00 18 02d：00 00 00 0011 位 COB-ID =581RTR=0DLC=86000180200000000SDO客户