学习任务六焊接机器人

1、学习任务六 典型焊接接头的编程与焊接学习目标1.掌握弧焊机器人系统的特点。2.掌握机器人之间的协调配合操作方法。3.了解孤焊机器人的编程步骤。4.正确理解弧焊机器人程序指令。5.能准确掌握焊接机器人的手动操作。6.正确选择合适的焊接工艺参数。7.养成团结协作的团队意识。建议学时120学时工作情景描述由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同，焊接接头形式有对接接头、T形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对 接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固定后才能进行编程

2、和 焊接。工作流程与活动本项目以 OTC 焊接机器人为例，进行焊机机器人编程与操作，根据实际情况对板材进行划线、下料、组装、焊接、检测等环节，在工作过程中，严格按照“7S的工作要求进行加工生产。学习活动1平板编程与堆焊学习活动2 T型接头的编程与焊接学习活动3平板对接接头的编程与焊接学习活动4圆管对接接头的编程与焊接学习活动1平板编程与堆焊学习目标：1.掌握C02气体保护焊的焊接工艺参数设置;2.学会焊接机器人的插补方式；3.熟练操作焊接机器人手臂；4.熟练设置焊接机器人工艺参数。学习过程一、任务导入技术要求1.焊尬鈕廈r 6j.焊猟隶肉冲3试件图材料12.嬰求弊缝基朋平童平敷焊Q235图6-

3、1焊接试件图二、任务分析在平板表面进行堆焊是最简单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。本 任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。三、任务准备（一）知识准备1.C02焊工艺C02焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形 美观。短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔 化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件的焊接。C02焊的焊接参数

4、包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。选择，对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见表5-1。表6-1细滴过渡的电流下限及电压范围焊丝直径/mm焊接电流/A电弧电压/V1.08020024451.21003501.61504502.02005004.0300750（二）实施准备1.焊前准备工件材料：低碳钢工件尺寸（mm） ：300X400X10CO2气体纯度：99.5%以上焊接参数：见表5-2。表6-2平板堆焊焊接参数焊丝直径/mm焊接电流/A电弧电压/V焊接速度/（m/h）保护气流里/（L/mi n）1.01202245202.编程与焊接编

5、程焊接顺序如下：1）工件安装与卡紧使用平板焊接卡具，将工件安放在卡具上，卡紧。2）新建程序打开程序编辑器，新建程序。3）确定引弧点手动操纵焊接机器人，使焊丝对准工件上引弧点，选择ArcLOn。4）修改焊接参数按表4-9选择和修改各项焊接参数。5）确定熄弧点手动操纵焊接机器人定位到工件上熄弧位置，选择ArcLOff。6）焊枪回原位或规定位置如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在3445V的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来手动操纵焊接机器人使焊枪回到原始位置或者规定位置。7)运行程序先空载运行所编程序，再进行焊接。示教编程过程如下:(1)开关旋转至“示教”位置，按下“运转准备”按钮。打开

6、程序，并命名，如001。(2)操作机器人手臂至作业原点，插补方式为“点JOINT”，作为第1步骤，并记录。(3)移动机器人至第二个点、第三个点，插补方式为“点JOINT”，记录第2步骤、第3步骤。UNIT180.0 % JOINT A8 T10 START180,0 %JOINT AB T1280.0 %JOINT A8 T1380,0 % JOINT A8 T1EOF(4)第4步骤为机器人焊接的开始位置，把开始焊接的位置点记录下来后,始起弧开始焊接。要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令个命令在F7鍵上，当要此命令时按下f7键，当按下f7键时机器人画面如下显示：

7、(第三步骤)就可以开AS,这输入相应的焊接电流、焊接电压以及焊接速度，并设置减速速度以及启动电流等参数，调整后按下F12写入，写入后显示为以下画面:(5)移动焊枪至焊接结束为止，变换插补方式为“直线LIN”,记录第5步骤。特别注意的是：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。如当内插种类为“圆弧CIR”时:UNIT1280. 0 %JOINT A8 T1380. 0 %JOINT A8 T14ASLWb OFF, 00, 150A, 18 OV, 80cm/m, DC5600 cm/m CIR1 A8 T16600 cm/m CIR2 A8 T1EOF注：当内插种类

8、为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。（6）第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第6步骤），这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能的同时在按下F7画面显示如下，以下画面可以调整收弧的各个参数:参数设定好后按下F12写入，写入后机器人画面显示如下:|1|机魁人程序UNiri600 cm/m LINA8 T10 START180.0%JOINT A8T1280.0JOINT A8T1380,0JOINT A8T14ASW1, OFF, 00, 150A, 18. 0V, SOcm/ni, DC 5600cm/m LI

9、N A8T16AEffll, OFF, 150扎13. OV, 0. Os, 0. Os, DC -EOF焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围（7）接下来的第7步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定:机器人程序UNIT1100 % JOINT A8 T10 START180_0%JOINT A8 T1280.0%JOINT A8 Tl380_0%JOINT A8 Tl4AS W1?OFF, 00, 150打18. 0巧80cm A DC f 5600cm/m LIN A8 Tl6AE Wl, OFF, 150A, 1 & OV, 0. Os, 0. Os, DC -7100

10、 % JOINT A8 TlEOF(8)第7步骤设定好后设定第8步骤，第8步可以设定成跟第1步点位置一样的，不设定成同一点的位置也是可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤、输入步骤，确认键机器人前进的步骤就在步骤1上面。按下SW/+ 前进检查就可以走到步骤1上的位置，当机器人的程序位置到达1的位置时1步骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。1机誥人程序UNIT180-0 % JOINT A8 T10 START180.0%JOINTA8 T1280.0%JOINTA8 T1380-0%JOINTA8 T14AS WlfOFF, 00, 150A, 18. OV, 80cm

11、/in?DC -5600cm/mLINA8T16AE孔OFF, 150扎18. OV, 0. Os, 0. Os, DC 7100%JOINTA8T1EOF5600 cm/m LIN A8 T16AEEWhOFF, 150A, 18. OV, 0. Os, 0. Os, DC7100 % JOINT A8 T1EOF移到最后一个步骤后按下记录覆盖键机器人显示为:机器人程序UNIT1100 %JOINTA8T10START180_0 %JOINTA8T1280.0 %JOINTA8T1380.0 %JOINTA8T14 AS Wl, OFF, 00, 150A, 18. 0V, 80cm/m,

12、DC -5600 cm/m LIN A8 T1fl机S人程序UNIT1100 %JOINT A8T10START180_ 0 %JOINTA8T1280. 0 %JOINTA8T1380_ 0 %JOINTA8T1i步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键会显示4 ASW1, OFF, 00, L50A, 18. 0V, BOcin/m. DC f 为：1机誥人程序UNIT16AE flFl, OFF, 150A, 18. 0V, 0. 0s, 0. 0s, DC -7100 %JOINT A8 T18100 % JOINT A8 T1EOF92这样一个程

13、序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号，按下后屏目显示为:功能记录状态分类II页序a 则码ICELM表示功能一览表3FN415焊接结東AEF1H38伺服开SPWFN439伺服关SPFFW440.走型横翟运条坤FTFN441关节橫摆运条呼AXFN443横摆运铝競FN4Y0黑丝延长SFO1FN471单向技吿（单融）snFN472模式搜索（单融）SK2FN473偏离召回SF3国应输入功能号码或配台光标按下血论匸犍。输入92：$邻功能记录状态分类顺序挣頁N码！& SLIM表示 BiBaraIMmin *功能一览表FN92终端BWDFN94代入实数变数欧拉角座标值）GEIPELRFN95机构连

14、接CHGGUNFN98间歇文件选择USEFN99说明REMFN1OO连续的输出信号ON/OFFSETOFN1O1文字列输出PRINTFN1O5输出信号SETHFN1U RS232C缓冲清除RSCLRFN142代入实薮交数座标值）GETP国应输入功能号码或配合光标技下Ent.按下确认键:机卷人程序UNIT1100%JOINTA8T10START180. 0%JOINTA8T1280. 0%JOINTA8T1380. 0%JOINTA8T14 ASW1, OFF, 00, 150A, 18. OV, 80cm/m, DC f 5600 cm/m LIN A8 T16AEW1, OFF, 150扎1

15、8- 0Vr0. Os, 0. Os, DC -7100 %JOINT A8 T18100 %JOINT A8 T19 ENDFN92,终端EOF这样机器人程序就已经编辑好了。（9）将开关旋转至“再生”，将f键调整至“焊接ON”、“气体ON”，按下“启动”按钮，可以进 行实际焊接。3.焊接开始命令（AS）条件条件文件ID指的是：条件文件的名称。重试是指在焊接起弧失败后重试条件（注1）。重启是指在焊接起弧失败后重启条件（注2）。注1、2在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改。 焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝，焊接方法。电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小，当是进给速度时，是根据电焊丝进给速

16、度的快慢来决定电流，当是电流时就是调整焊接电流。焊接电流，焊接电压，焊接速度是根据材料的不同可以相互改变减速速度是指电焊丝的减速速度。启动电流是指开始的启动电流。开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间。4.焊接结束命令（AE）条件文件ID指的是：条件文件的名称。焊接法是焊接的方法。焊接电流，焊接电压是根据材料进行更改。焊口时间是指在收弧位置焊接的时间。后工序时间是指滞后气体的时间。5.横摆运条条件（WFP）横摆运条有两种方法：一种是固定模型模试；一种是关节模试。固定模试0Y 横摆运条条件WFP（固筮模型）条件文件ID频率CHz）振幅 （mm）停止时何（秒）停止吋伺吋的行逬WAX（養节）I 0右

17、FiTo 1/4Or无焊接时间的维持 开始吋的相位倾斜角（?） 焊矩倾斜甬度 L ） 前後角（ ）Y 乂函魏*应输入条件文件毎码3直接值时应扌旨定九 以画面修动犍转换横翟运I W0 - 999条的种冕写入条件文件ID是条件文件的名称。频率是一分钟内摆动的次数（数字越大频率越大）。-欢函数/三角函数时动作方式|一欢函数73左 |1.0中央O3/4O0有14周期停止时间停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间。开始时有相位：是从左边还是从右边开始振幅。从右边开贻揺摆时倾斜角设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为0度，横摆有倾斜箱时

18、的橫摆运案焊炬倾斜角度假如设定喷灯的倾斜角，则可以决定在横摆运条端点，对工件面的焊接姿势。纸丽表面商背面方向为帽接方向前后角假如设定前后角，则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。例如设定-45度则比0度时大约变成70%的振幅。左前后涌a+ ）圆心率动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几的进行方向成份（使圆弧歪了多少）。例如，如下图（A）的圆甫灯左倾斜第噸灯右倾斜角逬行方向左半径与右半径为同长度前圆心率，后圆心率各100%时，圆的形状成为真圆。（但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分，不会成为真圆。）使它向进行方向

19、歪多少，加以决定的就是圆心率。率为50%，后圆心率为75%，则成为下图（B）的圆。焊接线悍接钱左半径 右半轻前圆心后圆心率=75：-1 Omm編国心聿脚5 0 %爲 国心率为?S%时的C B）椭圆关节模试条件文件ID是条件文件的名称。频率是一分钟内摆动的次数（数字越大频率越大）。停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间。停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间。轴号码是指定那个轴摆动。振幅：指中心往左右的偏的角度。四、任务实施（一）课题任务分工组名组长工艺员/编程员操作员安全员质检员WFP f国建榄型）条件文件ID频率（Hz）停止时间（秒） 停止时间时的行进

20、焊克时间肉帶持轴号码振幅C）中央丽忤有C钳行左oToo3/4fo?7应输入条件文件号码。直接值吋应抱定0以画面酱动犍转换橫摆运0 - 999条的篩氮写入WAX（关节）广无柑不进行（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。焊接工艺过程卡片课题名称焊 接 顺 序序号内容母材-1厚度预热温度（C）母材-2厚度层间温度（C）焊缝金属-1厚度焊后热处理焊缝金属-2厚度焊接位置层道焊接 方法焊材/尺寸电流种类/极性焊接电流（A）弧压电电焊接速度（cm/min ）气体保护焊钨 极直 径喷 嘴直 径气体/ 纯度（%）气体流量（L/min ）脉宽比止面背面（三）安全操作规程1闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源

21、置于“开”的位置。2.操作焊机时，必须使用规定的防护工具。如 _3.请勿_，否则会引起爆炸。4.不要用 _ ，防止触电。5.焊机出现异响异味应 _，确认无误后，再使用。6.焊接完毕，关闭_；断开_ 。7.清理卫生，整理物品，经允许方可离开。五、任务考核与评价项目一：学习过程评价表（40分）考核项目考核标准分值学生评价（20%）教师评价（80%）合计学习态度1.学习积极热情，学习效率提升2.对专业技术钻研保持热情6知识体系1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点3.知识理实结合、应用创新能力8合作能力1.独立完成所分担的任务的能力2.服从安排、沟通协作的能力6“ 7S”规范

22、化1.学习区的设备、物料每天定时整理2.设备、工具规范使用，随时整齐摆放3.每天例行扫除，随时保持环境整洁84.遵守操作规程，安全防护齐全到位5.工艺流程合理，操作过程规范66.恪守车间规章制度，保持安静有序7.节约材料，降低成本，爱护环境6合计40项目二：学习成果评价表（50 分）考核要求配分评分标准扣分焊缝外观质量80分1.焊缝余高满分10分：23mm得10分，每超1mm扣2分， 累积。2.焊缝宽度满分10分:8-12mm得10分，每超1mm扣2分，累积。3.焊缝直线度满分10分： 偏差小于2mm，10分， 大于2mm，每超1mm，扣2分，累积。4.焊缝长度满分10分：250-300mm得

23、10分，每差5mm扣2分。5.起弧5分，不按要求进行起弧此项0分。6.接头10分，不按要求接弧此项0分。7.收尾5分，不按要求收尾此项0分。8.焊缝外观质量20分：焊缝表面波纹扣1-5分；表面 不是原始状态，有加工、补焊、返修等现象或有裂纹、气孔、 夹渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此项0分。安全文明生产1.劳保用品穿戴不全，扣2分。202.焊接过程中有违反操作规程的现象，根据情况扣25分。项目三：课题总结报告（10 分）课题名称开始时间结束时间课 题 学习 收 获学习新知 识情况掌握新技术情况课题完成 情况问题与改进学习活动2 T型接头的编程与焊接学习目标:1.掌握T形接头的编程方法与摆动

24、方式;2.正确设置焊接机器人的工艺参数。学习过程、任务导入I_:1_如J0技术要求1.T底接卅厉应保持HI片麗直2. 帝烬幢殿喇为爭IE直W三甸3焊削t、t阳叫按社陡训缩幣出光选定图6-2焊接试件图二、任务分析焊接机器人在焊接平角焊时，主要是焊枪与两个板之间的夹角保持45。，且与焊接方向垂直。在焊接过程中，注意焊枪与两板之间的焊丝长度。三、任务准备1焊前准备实习焊件：Q235钢板300X10X10伽一对，300X10X10(一对； 焊丝：H08Mn2SiA, $1.0。试件清理：将焊缝两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽; 定位焊：对称焊四点，长度5 mm。2.焊接工

25、艺参数表6-3焊接工艺参数焊丝牌号规格焊接电流(A)电弧电压(V)气体流里(l/min)H08 Mn 2SiA(ER50-6)?1.2 mm160180222410203.焊接规范焊第一道与单层焊相同；焊第二道时，焊枪与水平方向的夹角应大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多为4555之间，对第一道焊缝应覆盖2/3以上，焊枪与水平方向的夹角仍为6080运条方 法采用斜锯齿形；焊第三道时，焊枪与水平方向的夹角应小些，约为4045 ,其它的不变，不至于咬边及下垂现象，运条方法采用斜锯齿形，均匀，对第二道焊缝的覆盖应为1/3。4.注意事项选择合理的焊接顺序，以减少焊接变形，缩短焊枪行走路径长度。焊枪过渡

26、时，应使其移动轨迹较短、平滑、安全。1012mm以下时采用单层焊。超过12mm以上采用多层多道焊。(1)单层焊：(焊脚尺寸10mm)焊脚尺寸下垂。(2)多层多道焊1)焊枪角度：如图所示。优化焊接参数。为了获得最佳的焊接效果，应制作工艺试板进行焊接试验和工艺评定。合理确定变位机位置和焊枪姿态。工件在变位机上夹紧之后，若焊缝不是理想位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴，合理 地确定焊枪姿态和焊丝伸出长度。工件夹紧之后，焊枪姿态由编程者观察确定，难度较大，需要编程者 善于总结、积累经验。及时插人清枪程序。編写一定长度的焊接程序后，应及

27、时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊 枪喷嘴，保持焊枪清洁，提高喷嘴寿命，确保可靠引弧。编制程序一般不能 一步到位，要在焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等。四、任务实施（一）课题任务分工组名组长工艺员/编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。焊接工艺过程卡片课题名称焊 接 顺 序序号内容母材-1厚度预热温度（C）母材-2厚度层间温度（C）焊缝金属-1厚度焊后热处理焊缝金属-2厚度焊接位置层道焊接 方法焊材/尺寸电流种类/极性焊接电流（A）弧压电电焊接速度（cm/min ）气体保护焊钨 极直 径喷 嘴直 径气体/ 纯度（%）气体流量（L/min ）

28、脉宽比止面背面（三）安全操作规程1闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源置于“开”的位置。2.操作焊机时，必须使用规定的防护工具。如 _3.请勿_，否则会引起爆炸。4.不要用 _ ，防止触电。5.焊机出现异响异味应 _，确认无误后，再使用。6.焊接完毕，关闭_;断开_7.清理卫生，整理物品，经允许方可离开。五、任务考核与评价项目一：学习过程评价表（40分）考核项目考核标准分值学生评价（20%）教师评价（80%）合计学习态度1.学习积极热情，学习效率提升2.对专业技术钻研保持热情6知识体系1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点3.知识理实结合、应用创新能力8合作能力1.独立

29、完成所分担的任务的能力2.服从安排、沟通协作的能力6“7S”规范化1.学习区的设备、物料每天定时整理2.设备、工具规范使用，随时整齐摆放3.每天例行扫除，随时保持环境整洁84.遵守操作规程，安全防护齐全到位5.工艺流程合理，操作过程规范66.恪守车间规章制度，保持安静有序7.节约材料，降低成本，爱护环境6合计40项目二：学习成果评价表（50 分）任务序号考核要求配分评分标准得分焊前 准备1试板清理5不干净扣1-5分2焊接参数调整5不正确扣1-5分焊缝外观质量3表面无裂纹5有裂纹0分4无烧穿5有烧穿0分5无焊瘤5每处扣2分6无气孔5每处扣2分7无咬边6累积长20扣2分8无未熔合6累积长20扣2分

30、9无夹渣6每处扣2分10起头接头收尾无缺陷12每处扣4分焊后 外形 尺寸错位11焊缝余高V16每超1扣2分12焊脚尺寸1226每超1扣2分13两焊脚尺寸差V26每超1扣2分14焊缝宽度1526每超1扣2分15两板之间夹角9036每超1扣2分安全文明生产16劳保用品穿戴不全，操作不规范，扣10分10总分100项目三：课题总结报告（10 分）课题名称开始时间结束时间课 题 学习 收 获学习新知 识情况掌握新技 术情况课题完成 情况问题与改进二、任务分析进行中厚板的平板对接焊时，往往需要开坡口并进行多层焊，有时为了保证焊透， 还需要预留间隙。这时需要的焊接参数，尤其是每层焊道的焊接电流是不同的，而在

31、打底层完成之后进行的填充焊及盖面 焊往往还需要摆动焊接。两板的对接焊如果不预留间隙，可以由机器人分别搬运并在夹具上对接夹紧，然后再进行焊接；如 果需要预留间隙，就要在机器人搬运、夹紧并进行焊接。三、任务准备1.焊前准备焊件Q235钢板300X12X150mm一对。坡口角度为60 钝边0.51mm，间隙1.52mm。焊丝：H08Mn2SiA, $1.0。试件清理：将坡口两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；定位焊：长度10mm。预置反变形：34。2.焊接工艺参数表6-4平板对接焊接工艺参数焊丝牌号规格焊接电流(A)电弧电压(V)气体流里(l/min)H08 Mn 2Si

32、A(ER50-6)?1.0打底层：90100盖面层：12022241020学习目标学习活动3平板对接接头的编程与焊接1掌握平对接焊的焊接机器人的操作;2.正确设置平对接焊的焊接机器人工艺参数。学习过程、任务导入焊接试件图1303.焊接规范焊接时，采用左焊法，焊丝中心线前倾角为1015打底层焊丝要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度摆动焊丝，焊枪摆动时在焊缝的中心移动稍快，摆动到焊缝两侧要稍作停顿0.51秒。若坡口间隙较大，应在横向摆动的同时作适当的前后移动的倒退式月牙形摆动，这种摆动可避免电弧直接对准间 隙，以防烧穿。盖面层采用锯齿形或月牙形摆动焊丝，并在坡口两侧稍作停顿，防止咬边。四、任务实施（

33、一）课题任务分工组名组长工艺员/编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。焊接工艺过程卡片课题名称焊 接 顺 序序号内容母材-1厚度预热温度（C）母材-2厚度层间温度（C）焊缝金属-1厚度焊后热处理焊缝金属-2厚度焊接位置层道焊接 方法焊材/尺寸电流种类/极性焊接电流（A）弧压电电2mm, 3mm, w4mm4mm,05分3分1分0分高度差1mm2mm2mm, w3mm3mm7分4分1分0分焊缝宽度20mm, w21mm21mm, w22mm22mm5分3分1分0分宽度差1mm, w2mm2mm, w3mm3mm7分4分1分0分咬边0深度w0.5mm且15mm深度在0.

34、5mm，且深度0.5mm或长1度30mm10分长度w1 Ul 1II117分i5mm0.5mm, w1mm1mm6分4分1分0分角变形0-1mm1mm, w3mm3mm,w5mm5mm5分3分1分0分焊缝外表成形优良一般差成形美观，鱼鳞均 匀细密，高低宽窄成形较好，鱼鳞均匀焊缝平整成形尚可，焊缝平直焊缝弯曲，高低宽窄不 一致，有表面焊接缺陷5分3分1分0分反面焊缝高0-3mm，5分；3mm，0分咬边无咬边，5分；有咬边，0分气孔无气孔，5分；有气孔，0分反面成形优良般差5分3分1分0分未焊透无未焊透，10分；有未焊透，0分凹陷无内凹10分；深度w0.5nmi，每2mm长扣1分（最多扣10分）；

35、深度0.5mm,安全文明生产合格10分；违反操作规程，视情况扣1-10分项目三：课题总结报告（10 分）课题名称开始时间结束时间课 题 学习 收 获学习新知 识情况掌握新技术情况课题完成 情况问题与改进学习活动4垂直固定管编程与焊接学习目标:1掌握垂直固定管的焊接机器人的操作；2.正确设置垂直固定管的焊接机器人工艺参数。 学习过程一、任务导入图6-4焊接试件图二、任务分析垂直固定管的焊接机器人焊接，主要涉及到了机器人的插补方式应用。机器人的插补方式主要有点、线、弧三种。垂直固定管的焊接时主要用到弧的插补方式，而一个圆弧至少有三个点来确定，且尽量保 证确定的点在一个平面内。所以在编程过程中，一个

36、圆至少由5个点来确定。而且记录点越多，圆弧越精确。三、任务准备1焊前准备20钢管焊件 108X10 mm一对。坡口角度为60 钝边0.51mm，间隙1.52mm。焊丝：H08Mn2SiA, $1.0。试件清理：将坡口两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；定位焊：长度10mm。焊前先用TIG焊进行打底层焊接。2.焊接工艺参数表6-5垂直固定管焊焊接工艺参数焊丝牌号规格焊接电流电弧电压气体流量(A)(V)(l/min)H08 Mn 2SiA(ER50-6)?1.0第二层：90100第三层：12013022241020第四层：1001203.焊接规范焊枪角度为：焊枪始终垂直

37、于管道的中心；调整焊丝伸出长度为1012mm。焊前进行焊缝一周轨迹 示教”自动记录焊缝位置及焊枪高度偏差量数据信息，在焊接过程中通过 自动调节焊枪以适应焊缝位置的变化，实际焊接过程中完全模拟焊工操作行为，焊接过程中根据实际情 况进行微调，焊接工艺参数可预设和储存，方便调用。管道组装和点固步骤：采用手工钨极氩弧焊进行管道点固焊，同时，采用手工钨极氩弧焊进行管道 封底层的焊接；自动焊接机焊接规范设置：管道按时钟划分为12个区域。按照不同时区的焊接位置和特点进行焊接规范的设置，然后再进行自动焊机的焊前示教，让机器人识别不同位置焊缝变化的情况。注意：焊接工艺参数设定设定焊接电流第一层起焊点设定在时钟的

38、12点之间位置，焊接方向为顺时针，焊接电流从起焊点到5点为递减、57点为递加、79点为递减、9起焊点为递加；第二层起焊点在时钟的1011点之间位置，焊接方向为逆时针，焊接电流从起焊点到7点为递减、75点为递加、53点为递减、3起焊点为递加；在设定焊接电流时，递增递减均在35安培。以后各层各道均按以上方法设定。设定电弧电压电弧电压随设定焊接电流的变化而变化，根据经验公式U=14+0.05XI确定具体值。摆动工艺参数设定焊接过程摆动方式用小锯齿形或弓形。焊接摆幅设定，即角摆：根据管道壁厚、熔敷金属的厚度、焊接层数、道数而决定；焊缝两侧停留的时间设定，坡口两侧停留时间一致，管道的上半周停留时间在25秒之间，单道焊缝焊接时，下半周停留时间在57秒之间，分道焊时