工业机器人培训总结

1、业机器人培训总结生产工程部 雷超目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体 的机器人产业，正是破解产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。同时 随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上升，工业机器人代替人工作 业已成为制造行业发展的必然趋势。基于此发展环境，企业的技术人员必须熟 练掌握工业机器人操作、调试、维护、设备集成和改造等核心技术，以适应新 制造市场环境的要求。为此，石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精 品培训班。此次培训共有来自全镇20家企业的60名技术人员参加，而我非常 有幸被领导指派参加了此次的培训活动。 我认为这次培训班举办的非常有意义， 非常有

2、必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，增 加了见识。通过此次的工业机器人应用培训，我对6轴机器人的概念有了深刻的理解，对机器人常见功能的应用方法如程序编辑、 在线仿真模拟、 点动示教、 机器人I/O信号接口通讯有了一定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训 所学内容的分享。初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本 部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人 有36个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置， 用以使执行 机构产生相应的动作；控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感 器反馈回来的信号，控制机器

3、人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。六 轴机械手臂是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个 转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负至正负。本次培训课程 所用的机器人型号是ABB_IRB 120小型6轴机器人。IRB 120仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg）,工作范围达580mm广泛适用于电子、食品饮料、机械、 太阳能、制药、医疗、研究等领域。工业机器人坐标系。坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。 机器人使用若干坐标系, 每一坐

4、标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABB六轴机器人坐标系包括: 基座标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系。基坐标系在机器人基座中 有相应的零点,这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机 器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。大地坐标系在工作单元或工作站 中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机 器人.在默认情况下, 大地坐标系与基坐标系是一致的。 工件坐标系是拥有特定 附加属性的坐标系。它主要用于简化编程,工件坐标系拥有两个框架：用户框 架（与大地基座相关）和工件框架 （与用户框架相关）。工具坐标系将工具中心点设为零位,由此定义工具的位置和方

5、向,工具坐标系中心缩写为TCP （ToolCenter Point）。执行程序时,机器人就是将TCP移至编程位置。这意味着, 如果要更改工具机器人的移动将随之更改,以便新的TCP到达目标。所有机器 人在手腕处都有一个预定义工具坐标系,该坐标系被称为tool0。这样就能将 一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。单轴运动即为单独控制某一 个关节轴运动,机器人末端轨迹难以预测,一般只用于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合。线性运动即控制机器人TCP沿着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动,在运动过程中工具的姿态不变,常用于空间范围内移动机器人TCP位置；一些特定情况下需要重

6、新定位工具方向，使其与 工件保持特定的角度，以便获得最佳效果，例如在焊接、切割、铣削等应用。当将工具中心点微调至特定位置后，在大多数情况下需要重新定位工具方向， 定位完成后，将继续以线性动作进行微动控制，以完成路径和所需操作。机器人示教。每台机器人配有一部示教器，它是进行机器人的手动操纵、 程序编写、参数配置以及监控用的手持装置， 也是我们最常打交道的控制装置。通过它操作者可以操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、 故障诊断等。机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空 间中作线性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不 熟练的话。那么可以使用“增

7、量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下， 操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器 人就会持续移动（速率为每秒10步）。机器人的重定位运动是指机器人第六轴 法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器 人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制 机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运 动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。工业机器人程序编写。ABBRA PID编程是一种基于计算机的高级编程语言,易学

8、易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高 级功能。RAPID程序数据存储类型：VAR变量）、PERS（可变量）、CONST常量）。常用RAPID指令包括赋值指令、运动指令、I/O控制指令、逻辑指令。MoveJ:机 器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不可控，但运动路径保持 唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveL:机器人以线性移动方式运动至 目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径 保持唯一，可能出现死点， 常用于机器人在工作状态移动。MoveC:机器人通过 中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段

9、 圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移 动。逻辑指令包括IF条件判断、WHLIE循环、FOR循环、GOT(跳转指令。机器 人的应用程序一般由三部分组成：程序数据、一个主程序-main和几个例行程 序。例行程序种类：Procedures, Functions和Traps。Procedures没有返回 值，可以直接调用；Functions有特定的返回值，必须通过表达式调用；Traps例行程序提供处理中断的方法，它和某个特定的中断连接，一旦中断条件满足 将被自动执行，不能在程序中直接用。如写一段直线运动程序代码如下，MoveL p1, v100, z10, toool

10、1; (p1位置，数据类型：robottarget、v100运行速度，单位mm/s数据类型：speeddata、z10转弯区尺寸，单位mm数据类型：zonedatatoooll刀具中心点TCP数据 类型：tooldata)。在编写运行程序时要熟练的掌握每个常用运动控制指令的用 法，并结合使用的需求和现场情况选择合适的指令进行运动控制。工业机器人I/O通信。ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。

11、如常见DSQC65板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。本次培训课程中，授课讲师为我们详细介绍了DSQC65板的配置方法，通过对机器人输入输出的信号进行 配置以及合理编写程序，我们成功实现工件的拿取及搬运。机器人模拟仿真。Robostudio软件是ABB公司开发的工业机器人离线编程 软件，它支持所有ABB机器人模型以及变位机，导轨等。软件完全和现场实际 应用一样的示教器操作，机器人运动仿真与真实一致， 可以做到在RobotStudio里所见即真实环境所得。本次机器人培训课程中，我们所实际使用的程序也是 通过在软件上先进行模拟仿真后再上机操作的，逼真的模拟动画让我们学习机 器人变得更加简单方便。经过六个周末的培训，我们完成了工业机器人基础应用的培训。这次机器 人培训学习，我感触很深， 收获很大。 通过这次培训， 我不但夯实了理论基础， 提高了专业技能，还与同行进行了交流，受益匪浅。同时作为一名工程技术人 员要经常学习先进的科学技术和最新的理论，时刻更新丰富自己的知识，用