整车控制器和电机控制器通讯协议

1、秘级：内部纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议五、通信协议1整车控制器与BMS网络CAN1（对外） 整车控制器整车控制器#1:PVCU1(ID:0 x1000EFD0)发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11位ID目标节点整车 控制器P VCU1仪表指示18100ms0 x1000EFD0仪表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1车速仪表指示3仪表指示2仪表指示1制动踏板加速踏板Byte3:仪表指示1Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1DCDC状态付接触器 吸合预充电继 电器吸合主接触器 吸合手制动0:空挡1:后

2、退档2:前进档13:前进挡2Byte4:仪表指示2Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1电机超速 指示 电机工作 指示 电机过热 指示 系统故障 指示Ready指示充电插头 接入指示动力电池 切断指示充电指示Byte5:仪表指示3Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1CAN2ErrBreakPad失效ACC Pad失效充电请求电池故障 指示电池能量 低指示整车控制器#2:PVCU2转发电机1报文1MCU_TrqSpd （VCU发送）变速器发送频率：1000ms250kbps故障代码：数据长度： 数据页数：协议数据单元格式： 协议数据单元特性：

3、 默认优先级： 参数组号：ID：0 x18ff4BEF字节：1-23-45-67-88字节060 xff4BSA：0 xEFM_Torque1M_Speed母线电压母线电流主电机实际转矩 比例 偏移-3200电机实际转速 比例 偏移-8000整车控制器MCU_Temp（VCU发送）变速器发送频率： 数据长度：数据页数： 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级： 参数组号：ID：0 x18ff4CEF字节：123453：PVCU3转发电机报文1000ms8字节060 xff4c SA：0 xEFM_Motor_Temperature1主电机温度 比例1偏移-40控制器温度主逆变器温度

4、： 故障代码比例1偏移-40 IGBT温度1超速报警代码3欠压报警4过压报警5A相IGBT1报警6B相IGBT3报警7C相IGBT5报警”8A相硬件过流保护9B相硬件过流保护10正常12过电流报警15旋变错误报警17A相电流传感器零票故障18B相电流传感器零票故障26IGBT温度传感器开路27温度传感器开路H HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH H28箱体温度传感器开路”29电机温度传感器开路”30IGBT温度传感器短路”31温度传感器短路”32箱体温度传感器短路”33电机温度传感器短路”34IGBT1过温”36箱体过温37电机过温”

5、H HH HH HH HH HH HH HH HH H发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11位ID目标节点整车 控制器P VCU4控制信息68100ms0 x18fff5D0BMS/A PUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmd整车控制器#4:PVCU4(ID:0 x18ff5D0) 没有用？BMSCmd:bit0:1预充命令bit1:1正极接触器闭合bit2:1负极接触器闭合(需要提供高压电路图来确定逻辑)BMS报文参见BMS CAN协议BMS2: 字节：34567ID:0 x0 x14 22 D0 D2最大允许放电电流 最大

6、允许充电电流SOC母线电压母线电流单位增益：2A/bit范围：0-500A/0-FAh单位增益：2A/bit范围：0-500A/0-FAh2、VCU-MC网络2.1VCU发送报文2.1 .1Curre nt发送频率：10数据长度： 数据页数： 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级： 参数组号：ID:0 x1000EFD0字节：1电机控制模式命令bit4:整车请求电机使能bit7:转矩模式bit8:调速模式23-4驱动电机目标转矩power、s8字节0Pad5-6驱动电机目标转速782.1 .2 Pad/IOVCU发送频率： 数据长度： 数据页数： 协议数据单元格式： 协议数据单元

7、特性： 默认优先级： 参数组号：ID:0 x0CF106D0字节：12345:内部检测用收到标定报文后发送8字节0加速踏板加速踏板制动踏板制动踏板bit1:N档1AD2AD1AD2ADbit2:D档Bit7:KeyOn（没用）Bit1-30123Bit4-60123:HU85Stoff；on;OpenLoad;OverLoad;:ACC PowerSt off;on;OpenLoad;OverLoad;1000msbit4:R档bit5:制动有效bit6:加速有效7-8.3 Pad/IOVCU发送频率： 数据长度： 数据页数：内部检测用收到标定报文后发送4字节01000ms协议数据单元格式:

8、协议数据单元特性: 默认优先级： 参数组号：ID:0 x0CF107D0字节：1-23-4E P ROM值地址EP ROM存储的值MC发送报文（MC1发送）发送频率： 数据长度：数据页数： 协议数据单元格式: 协议数据单元特性: 默认优先级：参数组号：ID:0 x18ff4AEF500ms8字节060 xff4A SA:0 xEF1NOP5-2 Main mode Motor statusBit1：Ready Bit4 err7-6 Pre_Charge0:close1：open2：无效3：无效超速报警代码 欠压报警过压报警A相IGBT1报警B相IGBT3报警”C相IGBT5报警A相硬件过流保

9、护B相硬件过流保护45678NOPNOPNOPMC_Err故障代码：10正常12过电流报警15旋变错误报警17A相电流传感器零票故障18B相电流传感器零票故障26IGBT温度传感器开路27温度传感器开路28箱体温度传感器开路29电机温度传感器开路30IGBT温度传感器短路31温度传感器短路32箱体温度传感器短路33电机温度传感器短路字节：1-23NOP位 34IGBT1过温 36箱体过温 37电机过温MCU_TrqSpd发送频率： 数据长度：数据页数： 协议数据单元格式： 协议数据单元特性：默认优先级：参数组号：ID：0 x18ff4BEF字节：1-23-4 5-6（MC2发送）500ms8字

10、节060 xff4BSA：0 xEF主电机实际转矩 比例1偏移-32000电机实际转速 比例M_Torque1M_SpeedM_DC_Voltage1电机直流电压7 M_Motor_Temperature1主电机温度8主逆变器温度：比例1偏移-401偏移-32000比例因子1偏移0new比例1偏移-40MCU_V oltCurrentTemp发送频率：数据长度：数据页数：协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：参数组号：ID：0 x1 8ff4CEF字节：1-23-456（MC3发送）500ms8字节060 xff4c13-113-1SA：0 xEFM_DC_V oltage1电机直流

11、电压 比例因子1偏移0 M_DC_Current电机直流电流 比例1偏移-400（无）2.3标定报文发送频率： 数据长度：数据页数： 协议数据单元格式： 协议数据单元特性：默认优先级：参数组号：ID: 0 x1800d029字节：1100m内部用s1字节0Bit1：标定当前Bit2：标定当前Bit3：标定当前ACCPad的AD值为MAXACCPad的AD值为MinBreakPad的AD值为MAXBit4:标定当前Break Pad的AD值为MinBit7:写EP ROM信息Bit8:读取EPROM储存的值读取/写入EPROM值的地址（仅仅用到了byte2）写入数据NopAT24C256存储芯片

12、中存储数据的定义地址存储的数据（低地址存放咼字节）0 x0000ACCPad最大AD值0 x0001ACCPad最小AD值0 x0002Break Pad最大AD值0 x0003Break Pad最小AD值0 x0004驱动电机最大转速0 x0005驱动电机最大转矩Tmax0 x0006额定转矩T0 x0007制动最小转速n10 x0008加速最小转速n20 x0009转矩拐点转速n30 x000a电机最大功率0 x000b电机额定功率0 x000c电池最大放电功率0 x000d电池最大充电功率0 x000e取消电制动最小转速n40 x000f最大限速转速n50 x0010最大限速转速n62-

13、34-57-8注工；线束护套1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin（28pin插孔护板）控制器插件：AMP1743275线径选用序 号定义序 号定义序 号定义序 号定义1蓄电池负21416122242制动踏板信号16232343加速踏板信 号2（模拟信 号采集）63424ON开关（高有 效，输入）4464空挡（高有效，输入）5前进档（咼有效 信号，输入）25倒档（咼有效，输入）4565蓄电池负6制冷允许备用（低有效信号， 输入）26空压机使能 （低 有效，预充完成 后）46CAN2H（动力CAN）66蓄电池正727蓄电池正

14、47CAN1H（信息CAN）67828电机水泵（低有 效，根据温度）48689CAN1L（接整车仪表、BMS网络）29496910305070备用（24V输 出）11制动有效开关 （高有效，输 入）31制动踏板信号251传感器电源2（5V输出）7112手制动信号32527213蓄电池负（接真 空传感器地）3353蓄电池负73六.插件信号定义忙快羽57P_ g二 F口 匡闯广血 K-Ff 护护* 瞎 些七津生峥电 比 , -翔.丄等丄 凸嘩库圏料團屆 画旨 那呻”中-用寿共U申审出 扣申21 _ 9-T曲0 is烹岛厨 T忸*VI I.网FWj-IWJ_蜀插孔）、1393454-11434547

15、41535CAN2LL动力）55751636DCDC使能（24V输出）5676加速有效开关（低有效，输 入）17加速踏板信号1（模拟信号采集）37Start信号（咼有效）5777183858781939传感器电源1（5V输出）59空调使能（24V输出， 预充完成后）792040蓄电池负（油门 踏板传感器地）6080蓄电池正备注：表格空白处为预备接口，具体详见方案I功能输入开关等条件执行器软件变量其他制冷低压供电正常高压闭合Von制冷开关闭合，且制热开关断开动力电池S0020由空调控制器完 成制冷优先 与制热电机水箱散热 工作低压供电正常高压闭合Von电机冷却液温度55或电机控制器掉线或电机控制

16、器温度45（增加功能）电机冷却水泵 工作低压供电正常高压闭合Von电机控制器温度40或电机控制器掉线或电机温度50（增加功能）电机水箱散热 停止工作Von关闭或电机冷却液温度=53且电机控制器温度=43（增加功能）电机冷却水泵 停止工作Von关闭或电机控制器温度=38且电机温度=48（增加功能）倒车灯低压供电正常 高压闭合倒车开关闭合（增加功能）高压负极接触 器闭合 （除电 机外）低压供电正常电池管理系统正常 整车控制器正常并判 断KeyOn或充电请求信号整车控制器 发出电池管理系统控 制修改通信 协议（交 大）高压正极接触 器闭合（电机）低压供电正常Start开关点动信号Key On充电插头

17、没有接入 高压负极接触器闭合信号整车控制器 发出电池管理系统控 制高压接触器闭 合修改通信 协议（交 大）N档电机电压与动力电池 电压相当仪表指示高压正极接触 器断开（电机）低压供电正常Key On断开或充电插头接入 或高压负极接触器断 开信号整车控制器 发出电池管理系统控 制高压正极接触 器断开仪表指示高压负极接触 器断开 （除电 机外）低压供电正常KeyOn断开延迟20且电流10A充电插头没有接入信号整车控制器 发出电池管理系统控 制高压负极接触 器断开预充电接触器 闭合低压供电正常Start开关点动信号Key On充电插头没有接入 高压负极接触器闭合N档预充电接触器 断开低压供电正常Ke

18、y On断开或充电插头接入 或高压负极接触器断 开或电机电压与动力电 池电压相当前进低压供电正常 高压闭合正常 前进档闭合 加速踏板0加速信号有效动力电池SOC10动力电池温度正常 单体电池电压正常给电机发送前进 信号仪表显示由后退改 为前进， 需要车速=0， 踏板 信号=0后退低压供电正常 高压闭合正常 倒车挡闭合 加速踏板0加速信号有效动力电池SOC10动力电池温度正常 单体电池电压正常给电机发送前进 信号仪表显示由前进改 为后退， 需要车速=0,踏板 信号=0车辆禁止运行低压供电正常 动力电池SOCV10禁止电机运行 仪 表显 示或动力电池温度过高 或充电插头接入或DC/DC故障或加速踏板故障或真空度V100K Pa?或上装工作Sto P?快速充电低压供电正常 充电插头接入 高压负极接触器闭合禁止电机运行， 仪表指示与慢充优 先问题， 讨论通信 协议慢速充电低压供电正常 车载