AGV中文的操作手册

1、.AGV 操作手册（仅供参考）.1. AGV 基本介绍 .11.1AGV 外观结构和系统构成 .11.2AGV 人机界面介绍 .31.2.1车体主面板 .31.2.2行走手控盒 .51.2.3举升操作面板 .61.2.4指示灯的功能 .72. AGV 基本操作 .72.1AGV 车体主面板操作方法 .72.1.1面板显示 .72.1.2设备状态菜单选择 .82.1.3参数设置 .172.1.4特殊操作 .202.2AGV 行走手控盒操作方法 .252.2.1行走操作 .252.2.2速度设置 .262.2.3自动对线 .282.3AGV 举升面板操作方法 .289. AGV 运行方法 .293

2、.1AGV 开机通电操作 .293.2AGV 关机断电操作 .293.3AGV 运行方式选择 .303.3.1在线运行方式 .303.3.2离线运行方式 .313.3.3手动运行方式 .323.4AGV 退出系统操作 .333.4.1AGV 从运行任务中的退出 .333.4.2AGV 安全退出控制台系统 .343.5AGV 暂停方式 .343.5.1AGV 安全暂停 .343.5.2AGV 碰撞停车 .363.6AGV 动态装配流程 .364 系统工具及参数设置 .374.1系统工具 .374.1.1I/O 调试 .384.1.2Ping 操作 .394.1.3IP 设置 .40.4.2 系统

3、参数设置404.2.1 导航系统参数414.2.2 车体轮系结构参数414.2.3 系统管理参数434.2.4 扩展设备参数444.2.5 选择界面语言44.1.AGV 基本介绍本章主要介绍AGV 的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1 AGV 外观结构和系统构成AGV 是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV 本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU300 和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。

4、1.1.1 机械部分AGV 的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。图 1.1 AGV 外观图.车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板。举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2 电气部分AGV 的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图 1.2 所示。ControllerVCU100CAN BusPowerMCU50MCU50MCU50ServoSensor图 1.2 AGV 电气结构图控制器包括主控制器VCU100 和运动控制单元 MCU50 。VCU100使用 PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE 操作系统，

5、配合车体控制软件控制AGV 运行； MCU50 可精确控制 2 路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外， MCU50 还具有 4 路模拟信号输入、 2 路模拟信号输出、 16 路数字信号输入和8 路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的.输入输出需要。 VCU100 和 MCU50 通过 CAN 总线进行通信传输，高效准确的控制 AGV 正常运行。电源：由于 AGV 供电系统为 48V 电池组，而控制器等所需电源为低电压，故 AGV 的电源采用 DC-DC 转换器，把 48V 电源转换为5V、12V 和 24V。伺服系统：用于驱动AGV 车轮电机及举

6、升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、 地标传感器、同步跟踪传感器、接近传感器等。导航传感器用于测量 AGV 运行时沿导航线的误差；地标传感器用于 AGV 站点的定位；同步跟踪传感器用于合作目标的位置检测；接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。无线电台用于AGV 与控制台之间的无线通讯。1.2 AGV 人机界面介绍1.2.1 车体主面板车体主面板是AGV 车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。 面板的布局如图1.3 所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置

7、。.图 1.3 AGV 操作面板布局钥匙开关：在AGV 电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至 ON 或 OFF 对 AGV 进行开机操作。手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换（暂不使用）。停止按钮：在AGV 正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV 的运行。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV 进入运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后， 可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV 伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。.1.2.2 行走手控盒行走手控盒

8、完成手动操作状态下的车体行走功能。 手控盒上功能按键的布局设置如图 1.4 所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。图 1.4 手控盒面板布局方向键：为前平移方向键， 在运动方式状态时， 此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。为后平移方向键， 在运动方式状态时， 此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。为左平移方向键， 在运动方式状态时， 此键使车体向左平移行走。为右平移方向键， 在运动方式状态时， 此键使车体向右平移行走。为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移.行走。为右前斜移方向键，在运动方

9、式状态时，此键使车体向右前斜移行走。为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。速度设置：速度级别共分为 5 档，按下此键可进行当前 AGV 行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。车载设备：根据 AGV 功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。 （此功能键暂时没有使用）组合功能键：当 AGV 需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方

10、向的转弯旋转功能。1.2.3 举升操作面板AGV 的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来完成 AGV 运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能.按键的布局设置如图1.5 所示，包括 Up、Down、Reset等按钮，其中，前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性，满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降和复位按钮。1.2

11、.4 指示灯的功能本项目的AGV 共有四盏指示灯，前后各两盏。每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功能如下：正常运行：四角绿灯闪烁。转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。2.AGV 基本操作2.1 AGV 车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面如图2.1 所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。.图 2.1 软件主界面对话框主显示区：在该区域内主要显示AGV 的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者AGV 当前运行情况及如何排出提示的常见故障。状态栏：用于提示 AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态， 急停开关的

12、状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作者 AGV当前的状况。功能键与键盘上 F1 到 F5 按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。2.1.2 设备状态菜单选择该菜单主要用于显示AGV I/O 状态，其中包括开关、传感器、.防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。操作方法： 首先开机后进入主画面，通过F3 键选择 查看 ，进入查看对话框如图2.2 所示，对话框显示的各项使用功能键选择。1车体的姿态。2电机及伺服轴状态。3开关及继电器状态。4电池使用情况。5手控盒。6保险杠及非接触防碰。7软件版本8事件日志9车载设备。图 2.2 查看窗口1车体的姿态该界面显示导航信号

13、、 地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图.2.3 所示。图 2.3 查看车体姿态2电机及伺服轴状态图 2.4 查看电机和伺服轴.图 2.5 查看轮轴图 2.6 查看舵轴通过查看电机对话框， 可以了解电机， 包括驱动轴和舵轴的状态值及工作状态。 注意如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。3. 开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看AGV 常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服 /充电继电器是否工作正常。.图 2.7 查看开关和继电器4. 电池使用情况在 AGV 本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态：满电

14、量；图 2.8 电池电量状态满当电量表显示值在 98%95%时，电池状态：电量正常；.图 2.9 电池电量状态正常当电量表显示值在 95%以下时，电池状态：电量偏低需及时对AGV 进行充电。图 2.10 电池电量状态低5手控盒在查看手控盒对话框中， 操作者可查看当前手控速度的级别（分为 5 级，1 为低速， 5 为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。.图 2.11 查看手控盒6保险杠及非接触防碰在此对话框中， 可查看防碰安全设备， 包括保险杠和激光防碰传感器。当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。图 2.12 查看保险杠状态激光防碰的

15、探测区域有两部分组成： 外层为远距离探测区， 内层为近距离探测区。7软件版本.此项内容显示的是当前 AGV 系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体 MCU50 内部软件等。8事件日志事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。9. 网络状态可以自检各个环节的网络连接情况。10CAN 状态可以查看各个CAN 通讯器件的版本号。.11车载设备在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构，配合同步跟踪传感器。 用户可选择查看传感器状态和前后举升机构状态。图 2.13 查看车载设备.图 2.14 查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、 举升伺服轴及举升限位开关的状态。

16、2.1.3 参数设置上一节介绍了AGV 一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV 的一些参数设置。图 2.15 设置用户参数.操作方法： AGV 上电后进入开机主画面，按F4 键选择 设置 ，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV 操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV 操作人员没有口令不得进入。1. 离线速度级别设置图 2.16 离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时 AGV 采用的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10 级，1 级

17、速度为最低 0.1m/s，10 级速度为最高 1m/s。注：该速度只在离线运行时起作用。2. 声音.图 2.17 设置声音模式本设置选项可以对AGV 本体上放置的扬声器进行设置，操作者可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。表 2.1 声音报警模式说明功能说明启动前声音提示AGV 从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员注意。解挂恢复运动前声音提示控制台挂起 AGV ，操作人员解挂， AGV 在恢复自动运行之前发出提示。发生碰撞时用警告声提示当保险杠发生碰撞时， 发出报警声音提示操作者排除障碍。3. 更改用户密码该设置可更改进入设置菜单的口令。.图 2.18 更改用户密码2.1.4

18、特殊操作该节主要介绍对AGV 的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。操作方法： 首先进入开机主画面，按 F2 键 操作 进入手工操作对话框，然后按 F1 键特殊操作 可对 AGV 进行特殊操作。图 2.19 手动操作下的特殊操作.1. 手动充电AGV 在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。操作方法： 首先运行 AGV 到充电站，然后按照上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认 AGV开始自动充电，显示如下图2.20 所示。（充电器保养充电操作方法见充电器使用说明）。图 2.20

19、 手动充电模式当充电结束或需提前结束充电，按F4 键结束充电 弹出确认结束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。 注意1如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到 AGV 电压将不能充电。.2该充电方式也可作为AGV 快速充电用。3AGV 在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。2. 手动校正舵角对于全方位 AGV 车，每次上电系统都自动校正舵角到零点，保证前进或后退运行的路线是直线。 如其他原因舵角无法回到零点， 需用此项功能自动校正舵角使舵角回到零点。操作方法： 首先进入特殊操作，选择自

20、动校正舵角选项，然后 AGV 开始自动校正舵角。图 2.21 手动校正舵角3. 手动转舵测试本项功能用于舵轮转向角度不准时的手动转舵测试，用户可根据测试结果找出舵角偏差，从而调整舵角的零位参数。.图 2.22 手动转舵测试4. 无导航行走测试本项功能用于调试人员测试 AGV 车轮直径，车轮直径在出厂前已经设定好，无需改动。只有在由于轮径引起的 AGV 无法正常运行的情况下，需选择此项功能。图 2.23 无导航行走测试操作方法： 首先进入特殊操作，选择无导航行走测试， 先弹出输入口令对话框，输入用户口令弹出如上图 2.23 所示对话框，然后通过功能键选择行走的速度和距离， 通过左右箭头键设定大小

21、， 按功能.键 F3 后 AGV 便按上述设定的速度和距离运行， 待 AGV 停车后测量起点到终点间的直线距离， 如测量距离小于设定距离， 则表明轮径偏大需减小轮径； 如测量距离大于设定距离， 则表明轮径偏小需加大轮径。注：进行无导航行走测试要在宽阔地进行。5手动测试转向灯系统软件提供界面用来测试车体转向灯， 界面如图 2.24。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。图 2.24 手动测试转向灯6手动测试声音系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.25 所示。用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。.图 2.25 手动测试声音2.2 AGV 行走手控盒

22、操作方法2.2.1 行走操作当 AGV 进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行 AGV 的行走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作， 八个按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。 具体按键与对应功能及液晶显示如表所示。表 2.2 手控盒按键功能说明按键对应功能液晶显示前平移后平移左平移右平移MOTION前进MOTION后退MOTION左平移MOTION右平移.按键对应功能液晶显示左前斜移MOTION左前斜移右前斜移MOTION右前斜移左后斜移MOTION左后斜移右后斜移MOTION右后斜移按键组合对应功能液晶显示左前转弯行走MOTION+左前转弯行走右前转弯行走MOTION+

23、右前转弯行走逆时针旋转MOTION+逆时针旋转顺时针旋转MOTION+顺时针旋转左后转弯行走MOTION+左后转弯行走右后转弯行走MOTION+右后转弯行走2.2.2 速度设置手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别， 通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步骤如图 2.27 所示。.按下速度键后液晶屏上会有速按下向下键速度等级会降低度等级显示按下向上键速度等级会提高按下速度键后速度等级设定成功.图 2.27 使用手控盒设置速度级别步骤注意在运行空间比较小的区域， 请通过速度设置键把 AGV速度设为最

24、低（速度 1）；AGV手动控制采用点动。2.2.3 自动对线手动将AGV 运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。2.3 AGV 举升面板操作方法对于每一个举升机构， AGV 配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、 下降或复位的操作。在装配过程中， 用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机构完成相应的操作。对于本项目 AGV ，在装配过程中，进行举升操作时需要同时按下前后举升操作面板 （即四个）上相应的上升、下降或复位按钮来实现对举升平台的上升

25、、下降或复位。前后举升面板上各有一个停止按钮， 用户可以使用该停止按钮中断相应举升的动作。注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按钮，.重新自动运行一次。9.AGV 运行方法3.1 AGV 开机通电操作AGV 的开机通电遵循以下步骤：1. 打开操作面板上的钥匙开关， AGV 开始上电初始化。2. 在系统初始化完成后，会进入启动代理程序。在倒数10 秒或用户选择“启动 AGV ”后，开始进行 AGV 程序初始化。3. 在小车程序初始化之后， 需要自动校正舵角。 打开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮， 可完成车体校舵。如

26、需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。4. 进入主界面画面后， 开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运行状态。3.2 AGV 关机断电操作AGV 下电应按以下步骤进行：1. 结束 AGV 当前的任务或手动操作，并返回到主界面。2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。3. 关闭操作面板上的钥匙开关。 （旋转至 OFF），此时小车即关机断电成功。.3.3 AGV 运行方式选择操作人员按照3.1 的开机通电操作步骤将AGV 通电成功之后，进入 AGV 操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察看，设置等选项。工作人员可使用 F1-F4 键进行选择。自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式， 在线运行时所有 AGV 小车由控制台集中调度运行， AGV 运行任务由控制台设置，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行 AGV 控制器中的固定任务。手动运行：在该方式下，操作人员可通过手