焊接机器人技术的发展

1、焊接机器人技术的发展关键字： 焊接 柔性 跟踪 调控高精度 自动化摘要：焊接是制造业中重要的加工工艺方法之一，由于诸多飞速发展着的因素 的推动，焊接制造工艺正经历着从手工焊到自动焊的过渡。焊接过程自动 化、机器人化以及智能化已成为焊接行业的发展趋势，智能化焊接技术已成 为焊接界研究的新热点。传统的焊接工艺实施主要依靠手工操作和人工经验，具有环境恶劣、劳 动强度高、生产效率低、产品质量不稳定的特点，难以实现高精度的焊接要 求。随着计算机与自动化技术的渗透，已经由传统的手工作业逐步发展成一 定规模的机械化、自动化以及机器人焊接制造。由于焊接机器人具有高效 率、质量稳定、通用性强、工作可靠的优点，受

2、到人们越来越多的重视。在 焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证 焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。采用机器人焊接已成为焊接自动 化技术现代化的主要标志。目前，国内外大量应用的焊接机器人系统，从整体上看基本都属于 示教再现型的焊接机器人。这类焊接机器人对焊接作业条件的稳定性要求严 格，焊接过程中缺乏“柔性”和适应性，表现出明显的缺点。为了克服机器人焊 接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业的智能化水 平和工作的可靠性，研究探索智能化焊接机器人的关键技术已成为必需。为 了改进示教再现型焊接机器人的适应功能，需要从模仿焊工观察感觉、思考决策、以及协

3、调操作等人工智能行为入手，研究智能焊接机器人的关键技 术，并发展智能型的焊接机器人，推进机器人焊接的智能化水平提高。内容：1、焊接机器人的发展历程自从世界上第一台工业机人 UNIMATE 于 1959 年在美国诞生以来，机器 人的应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简单，不具备外界信息的 反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大 限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知 能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵 活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是智能型机器人。

4、这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立 判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工 作，能完成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。由于早期的焊接机器人缺乏“柔性”，焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置，工作时存在明显的缺点。随着计算机控制技术、人工智能技 术以及网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智 能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展。我国开发工业机器人晚于美国和日本， 起于 20 世纪 70 年代，早期是大学 和科研院所的自发性的研究。 到 80 年代中期， 全国没有一台工业机器人问世。 而在国外，工业机器

5、人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛 的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列 入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这 样就把机器人技术和用户紧密结合起来， 使中国机器人在起步阶段就瞄准了实 用化的方向。 与此同时于 1986 年将发展机器人列入国家 "863"高科技计划。 在 国家"863"计划实施五周年之际， 邓小平同志提出了 "发展高科技，实现产业化 " 的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础 上，863 主题专家组及时对主攻

6、方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用 工程作为研究开发重点之一， 提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方 针，以后又列入国家 "八五 "和"九五 "中。经过十几年的持续努力，在国家的组 织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方 面取得了重大进展， 并已进入使用化阶段， 形成了点焊、 弧焊机器人系列产品， 能够实现小批量生产。2、焊接机器人的应用状况：我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车 等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在 70 年 代末，上海电焊机厂与上海电动工具研

7、究所，合作研制的直角坐标机械手，成 功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽是我国最早引进焊接机器人的企业， 1984 年起先后从 KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车 的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986 年成功将焊接机器人应用于前围 总成的焊接，并于 1988 年开发了机器人车身总焊线 。80 年代末和 90 年代初， 德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车， 虽然是国外的二手 设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。 随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说 90 年代以来的 技术引进和生产设备、 工艺

8、装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式 生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础 设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣， 工程机械行业也成为较早引 用焊接机器人的行业之一。 近年来由于我国经济的高速发展， 能源的大量需求， 与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术， 焊接机器人逐渐崭露头 角。铁路机车行业由于我国货运、客运、城市地铁等需求量的不断增加，以及 列车提速的需求，机器人的需求一直处于稳步增长态势。据 2001 年统计，全 国共有各类焊接机器人 1040 台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机 器人占全部焊接机器人的 76% 。在汽车行

9、业中点焊机器人与弧焊机器人的比例 为 3：2，其他行业大都是以弧焊机器人为主，主要分布在工程机械（ 10% ）、 摩托车（ 6%）、铁路车辆（ 4% ）、锅炉（ 1%）等行业。焊接机器人也主要 分布在全国几大汽车制造厂， 从中还能看出，我国焊接机器人的行业分布不 均衡，也不够广泛。进入 21 世纪由于国外汽车巨头的不断涌入，汽车行业迅猛发展，我国汽 车行业的机器人安装台数迅速增加， 2002 、2003 、2004 年每年都有近千台的 数量增长。估计我国目前焊接机器人的安装台数在 4000 台左右。汽车行业焊 接机器人所占的比例会进一步提高。目前在我国应用的机器人主要分日系、欧系和国产三种。日

10、系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的 KUKA 、CLOOS 、瑞典的 ABB 、意大利的 COMAU 及奥地利的 IGM 公司。 国产机器人主要是沈阳新松机器人公司产品。目前在我国应用的工业机器人中， 国产机器人的数量不足 100 台，特别是 近两年新安装的机器人焊接系统中已经看不到中国机器人的身影， 虽然我国已 经具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批量生产，形成规模， 有以下几个主要原因：国内机器人价格没有优势。近 10 年来，进口机器人的价格大幅度降低，从 每台78万美元降低到23万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价 格

11、上很难与之竞争。特别是我国在研制机器人的初期，没有同步发展相应的零 部件产业，如伺服电机、减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生 产成本降不下来；我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这一点也间接影 响了国内机器人的发展。对于机器人的最大用户汽车白车身生产厂来说， 目前几乎所有的装备都来从国外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司 还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了 30 多 年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于一种单件 小批量的生产状态。国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需

12、要政府政策和资金的支持。焊接机 器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府 对机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予一定的政策和资金支持， 加速我国国产机器人的发展。当前焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。一方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升；另一方面，劳动力成本不 断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质 量和增强企业竞争力，这一切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。3、应用焊接机器人的意义焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的 40% 以上，与焊接这 个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生

13、产中非常重要的加工手 段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶 劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。归纳起来采用焊接机器人 有下列主要意义：1）稳定和提高焊接质量 ,保证其均一性。焊接参数如焊接电流、电压、焊 接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每 条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小 ,降低了对工人 操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸 长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。2）改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远 离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说

14、工人不再搬运笨重的手工焊 钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。3）提高劳动生产率。机器人没有疲劳，一天可 24 小时连续生产，另外随 着高速高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显。4）产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。5）可缩短产品改型换代的周期 ,减小相应的设备投资。可实现小批量产品 的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不 同工件的生产。4、焊接机器人的技术研究 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工 智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，当前对机器人技术的研究十分活 跃

15、。从目前国内外研究现状来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪 技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技 术、焊接机器人系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术等方 面。4.1 焊缝跟踪技术的研究焊接机器人施焊过程中，由于环境因素的影响，如：强弧光辐射、高 温、烟尘、飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、表面状态和工件热 变形等，实际焊接条件的变化往往会导致焊炬偏离焊缝，从而造成焊接质量 下降甚至失败。焊缝跟踪技术的研究就是根据焊接条件的变化要求弧焊机器 人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量 的可靠性。焊缝跟踪技术的研究以传感

16、器技术与控制理论方法为主， 其中传 感技术的研究又以电弧传感器和光学传感器为主。电弧传感器是从焊接电弧 自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，焊枪运动灵活，符合焊接过程 低成本自动化的要求，适用于熔化极焊接场合。电弧传感的基本原理是利用 焊炬与工件距离的变化而引起的焊接参数变化，来探测焊炬高度和左右偏 差。电弧传感器一般分为三类：并列双丝电弧传感器、摆动电弧传感器、旋 转式扫描电弧传感器，其中旋转电弧传感器比前两者的偏差检测灵敏度高， 控制性能较好。光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视 觉、光谱和光纤式，光学传感器的研究又以视觉传感器为主，视觉传感器所 获得的信息量大，结合计算

17、机视觉和图像处理的最新技术，大大增强弧焊机 器人的外部适应能力。激光跟踪传感具有优越的性能，成为最有前途、发展 最快的焊接传感器。另一方面，由于近代模糊数学和神经网络的出现以及应 用到焊接这个复杂的非线性系统中使得焊缝跟踪进入了智能焊缝跟踪的新时 代。4.2 离线编程与路径规划技术的研究机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，它利用计算机图形学的 成果，建立起机器人及其工作环境的模型，利用一些规划算法，通过对图形 的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，进而产生机器 人程序。自动编程技术的核心是焊接任务、焊接参数、焊接路径和轨迹的规 划技术针对弧焊应用，自动编程技术可以表述为在

18、编程各阶段中，能够辅助 编程者完成独立的、具有一定实施目的和结果的编程任务的技术，具有智能 化程度高、编程质量和效率高等特点。离线编程技术的理想目标是实现全自 动编程，即只需输入工件的模型，离线编程系统中的专家系统会自动制定相 应的工艺过程并最终生成整个加工过程的机器人程序。目前，还不能实现全 自动编程，自动编程技术是当前研究的重点。4.3 多机器人协调控制技术的研究多机器人系统是指为完成某一任务由若干个机器人通过合作与协调组合 成一体的系统。它包含两方面的内容，即多机器人合作与多机器人协调。当 给定多机器人系统某项任务时首先面临的问题是如何组织多个机器人去完成 任务，如何将总体任务分配给各个

19、成员机器人，即机器人之间怎样进行有效 地合作。当以某种机制确定了各自任务与关系后，问题变为如何保持机器人 间的运动协调一致，即多机器人协调。对于由紧耦合子任务组成的复杂任务 而言，协调问题尤其突出。智能体技术是解决这一问题的最有力的工具，多 智能体系统是研究在一定的网络环境中，各个分散的、相对独立的智能子系 统之间通过合作，共同完成一个或多个控制作业任务的技术。多机器人焊接 的协调控制是目前的一个研究热点问题。4.4 仿真技术的研究机器人在研制、设计和试验过程中，经常需要对其进行运动学、动力学 性能分析以及轨迹规划设计，而机器人又是多自由度、多连杆空间机构，其 运动学和动力学问题十分复杂，计算

20、难度很大。若将机械手作为仿真对象， 运用计算机图形技术CAD 技术和机器人学理论在计算机中形成几何图形, 并动画显示，然后对机器人的机构设计、运动学正反解分析、操作臂控制以 及实际工作环境中的障碍避让和碰撞干涉等诸多问题进行模拟仿真，就可以 解决研发过程中出现的问题。4.5 遥控焊接技术的研究遥控焊接是指人在离开现场的安全环境中对焊接设备和焊接过程进行远 程监视和控制，从而完成完整的焊接工作。在核电站设备的维修、海洋工程 建设以及未来的空间站建设中都要用到焊接，这些环境中的焊接工作不适合 人类亲临现场，而目前的技术水平还不可能实现完全的自主焊接，因此需要 采用遥控焊接技术。目前美国、欧洲、日本

21、等国对遥控焊接进行了深入的研 究，国内哈尔滨工业大学也正在进行这方面的研究。4.6 TCP （tool center point 工具中心点）自动校零技术的研究 焊接机器人的工具中心点就是焊枪的焊丝的端点，因此 TCP 的零位精度 直接影响着焊接质量的稳定性。但在实际生产中不可避免会发生焊枪与夹具 之间的碰撞等不可预见性因素导致 TCP 位置偏离。通常的做法是利用手动进 行机器人 TCP 校零，但一般全过程需要 30min 才能完成，影响生产效率。 TCP 自动校零是用在机器人焊接中的一项新技术，它的硬件设施是由一梯形 固定支座和一组激光传感器组成。当焊枪以不同姿态经过 TCP 支座时，激光

22、传感器都将记录下的数据传递到 CPU 与最初设定值进行比较与计算。当 TCP 发生偏离时，机器人会自动运行校零程序，自动对每根轴的角度进行调整， 并在最少的时间内恢复 TCP 零位。4.7 双丝焊接技术的研究 近年来由于我国汽车、集装箱、机车车辆、工程机械等行业的高速发 展，对高速焊和高熔敷效率焊接的需求越来越多。双丝焊是近年来发展起来 的一种高速高效焊接方法，焊接薄板时可以显著提高焊接速度，达到36m/min ，焊接厚板时可以提高熔敷效率。除了高速高效外，双丝焊接还有其 他的工艺特点：在熔敷效率增加时保持较低的热输入，热影响区小，焊接变 形小，焊接气孔率低等。由于焊接速度非常高，特别适合采用

23、机器人焊接，因此可以说机器人的 应用也推动了这一先进焊接技术的发展。目前双丝焊主要有两种方式：一种是 Twin arc 法，另一种为 Tandem 法。焊接设备的基本组成类似，都是由两个焊接电源、两个送丝机和一个共 用的送双丝的电缆。为了防止同相位的两个电弧的相互干扰，常采用脉冲MIG/ 脉冲 MAG 焊法，并保持两个电弧轮流交替燃烧。这样一来，就要求一个 协同控制器保证两个电源的输出电流波形相位相差180°。当焊接参数设置到最佳时，脉冲电弧能得到无短路、几乎无飞溅的过渡过程，真正做到“ 1 个脉 冲过渡 1 个熔滴”，每个熔滴的大小几乎完全相同，其大小是由电弧功率来决 定。 Twi

24、n arc 法的主要生产厂家有德国的 SKS 、Benzel 和 Nimark 公司，美 国的 Miller 公司。Tandem 法的主要厂家有德国的 Cloos 、奥地利 Fronius 和美国 Lincoln 公司。据德国Cloos公司介绍，采用Tan dem法焊接2 3mm薄板时，焊接 速度可达 6m/min ，焊接 8mm 以上厚板时，熔敷效率可达 24kg/h 。4.8 激光 /电弧复合焊接技术激光 /电弧复合焊接技术是激光焊接与气体保护焊的联合，两种焊接热源 同时作用于一个焊接熔池。该技术的研究最早出现在 20世纪 70年代末，但由 于激光器的昂贵价格，限制了其在工业中的应用。随着

25、激光器和电弧焊设备 性能的提高，以及激光器价格的不断降低，同时为了满足生产的迫切需求， 激光/电弧复合焊接技术近年来成为焊接领域最重要的研究课题之一。激光/电弧复合焊接技术有多种形式的组合，有激光 /TIG、激光/MAG和 激光/MAG等。激光 /电弧复合焊接技术之所以受到青睐是由于其兼各热源之长而补各自 之短，具有 1 1>2 或更多的“协同效应”。与激光焊接相比，对装配间隙的要求 降低，因而降低了焊前工件制备成本；另外由于有填充焊丝消除了激光焊接 时存在的固有缺陷，焊缝更加致密。与电弧焊相比提高了电弧的稳定性和功 率密度，提高了焊接速度和焊缝熔深，热影响区变小，降低了工件的变形， 消

26、除了起弧时的熔化不良缺陷。在这点上特别适合铝及其合金的焊接。激光/电弧复合焊接技术是对激光焊接的重大发展，焊接同样板厚的材料 可降低激光功率一半左右，因此大大降低了企业的投资成本，该技术的发展 对推动激光焊接的普及将起重要的作用。4.9 专用弧焊电源的研究 在焊接机器人系统中，电器性能良好的专用弧焊电源直接影响焊接机器 人的使用性能。目前，弧焊机器人一般采用熔化极气体保护焊（ MIG 焊、 MAG焊、CO焊）或非熔化极气体保护焊（TIG、等离子弧焊）方法，熔化 极气体保护焊焊接电源主要使用晶闸管电源与逆变电源。近年来，弧焊逆变 器的技术已趋于成熟，机器人用的专用弧焊逆变电源大多为单片微机控制的

27、 晶体管式弧焊逆变器，并配以精细的波形控制和模糊控制技术工作频率在2050 KHZ，最高的可达200 k HZ,焊接系统具有十分优良的动特性，非常 适合机器人自动化和智能化焊接。还有一些特殊功能的电源，如适合铝及其 铝合金 TIG 焊的方波交流电源、带有专家系统的焊接电源等。目前有一种采 用模糊控制方法的焊接电源,可以更好保证焊缝熔宽和熔深的基本一致,不 仅焊缝表面美观,而且还能减少焊接缺陷。弧焊电源不断向数字化方向发 展,其特点是焊接参数稳定,受网路电压波动温升、元器件老化等因素的影 响很小,具有较高的重复性,焊接质量稳定、成型良好。另外,利用 DSP 的 快速响应,可以通过主控制系统的指令

28、精确控制逆变电源的输出,使之具有 输出多种电流波形和弧压高速稳定调节的功能,适应多种焊接方法对电源的 要求。4.10 机器人用焊接工艺方法的研究目前,弧焊机器人普遍采用气体保护焊方法,主要是熔化极气体保护 焊,其次是钨极氩气保护焊,等离子弧焊、切割及机器人激光焊数量有限,比例较低。发达国家的弧焊机器人已普遍采用高速、高效气体保护焊接工 艺，如双丝气体保护焊、 焊、热丝 TIG 焊、热丝等离子焊等先进的工 艺方法，不仅有效地保证了优良的焊接接头，还使焊接速度和熔敷效率提高 数倍至几十倍。4.11 伺服焊钳技术的汽车装焊工艺中的应用伺服机器人焊钳，就是利用伺服电机替代压缩空气做为动力源的一种 新型

29、焊钳。它具有以下优点：(1) 提高车身的表面质量 伺服焊钳由于采用的是伺服电机，电极的动 作速度在接触到工件前，可由高速准确地调整到低速，这样，就可以形成电 极对工件的软接触，减轻电极冲击所造成的压痕，从而也减轻了后序车身表 面修磨处理量，提高了车身质量。而且，应用伺服控制技术可以对焊接参数 进行数字化控制管理，可以保证提供出最适焊接参数数据，保证焊接质量。(2) 改善作业环境 由于电极对工件的是软接触，可以减轻冲击噪声， 也不会出现使用气动焊钳时所造成的排气噪音。改善了现场的作业环境。(3) 高生产效率 伺服焊钳的加压开放动作由机器人来自动控制。与气 动焊钳相比，伺服焊钳的动作路径可以控制到

30、最短化，缩短生产节拍，提高 生产效率。目前，从投资的角度来考虑，购买伺服焊钳设备的一次投入较高，因 此，伺服焊钳还不能被广泛采用。但是，考虑到伺服焊钳的优势，如伺服焊 钳的软接触化，对工件的冲击可减轻，从而可以相对减少焊接夹具夹紧机构 的数量，削减夹具的费用等，也可以减少生产线的整体投资额，伺服焊钳仍 有其广阔的应用空间。因此，随着发展，伺服焊钳会越来越多应用于生产线 上。工业机器人技术的研究、发展与应用，有力地推动了世界工业技术的 进步。特别是焊接机器人在高质高效的焊接生产中，发挥了极其重要的作 用。5、焊接机器人的技术展望为了适应工业生产系统向大型、复杂、动态和开放方向发展的需要，发 达国

31、家都在加大力度，对机器人技术进行深入研究。从技术发展趋势看，智 能化控制技术将是焊接机器人技术发展的主要方向。5.1 视觉控制技术焊接机器人视觉控制技术是通过对焊接区图像进行采集产生视频信号送 至图像处理机，对图像进行快速处理并提取跟踪特征参量，进行数据识别和 计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的 末端执行机构，整机器人的位姿。视觉控制的关键在于视觉测量，在焊接过 程中视觉技术分为直接视觉传感和间接视觉传感两种形式。直接视觉传感技 术是一种常用的非接触式传感形式，主要优点是不接触工件，不干扰正常的 焊接过程，获取的信息量大，通用性强。早先，研究人员直接利用电弧光照

32、 射熔池前方的工件间隙获取焊接区焊缝信息，根据熔池前方不同远近处电弧 光强度的闪烁来实现焊接过程中的焊缝跟踪，典型的例子是利用带有CCD 摄像机的微型计算机控制系统对焊接熔池行为进行观察和控制。现在，基于 激光三角形的视觉系统具有高度的灵活性而且价格低、精度高、获取信息能 力强，不受周围噪声和电弧产生的高温影响，获得的信息可以用于多种自适 应功能。弧焊中使用激光视觉系统可以抗电弧辐射、火焰、热金属飞溅、振 动冲击和高温，这种传感器正在成为智能自适应焊接机器人焊接优先选用的视觉系统5.2 模糊控制技术由于焊接机器人系统具有非线性和时变特点，难以用精确的数学模型进 行描述，用传统的控制方法难以实现

33、最佳控制而模糊控制具有自适应和鲁棒 性等特点，它为机器人焊接控制提供了一个理想的控制方法。模糊控制是智 能控制的较早形式，它吸取了人的思维具有模糊性的特点，使用模糊数学中 的隶属函数、模糊关系、模糊推理和决策等工具，巧妙地综合了人们的直觉 经验，从而在其他经典控制理论和现代控制理论不太奏效的场合能够实现较 满意的控制。将模糊控制理论和实际焊接过程相结合，发展成为专用焊接控 制器，进一步发展成为了通用型焊接模糊控制器。模糊控制具有较完善的控 制规则，模糊控制综合定量知识的能力较差，当对象动态特性发生变化，或 者受到随机干扰的影响都会影响模糊控制的效果。因此在模糊控制理论方 面，人们对常规模糊控制

34、进行了改进，设计了一些高性能模糊控制器，有效 解决精度较低、自适应能力有限及设备产生振荡现象等问题。5.3 神经网络控制技术神经网络控制是研究和利用人脑的某些结构、机理以及人的知识和经验 对系统进行控制，它是神经网络作为人工智能的一种途径在控制领域的渗 透。用神经网络设计的控制系统适应性、鲁棒性均较好，能处理时变、多因 素、非线性等复杂焊接过程的控制问题。人工神经网络具有很强的自学习、 自适应能力信息存储量大，容错性好，能够实现并行联想搜索解空间和完成 自适应推理，提高智能系统的智能水平、知识处理能力及强壮性。因此，在 机器人焊接质量控制中可采用神经网络建立焊接过程模型从而解决线性控制 方法所

35、不能克服的问题，弥补传统专家系统以及模糊控制的不足，现在焊接机器人神经网络控制系统中使用较多的是前馈式多层神经网络。5.4 嵌入式控制技术的应用嵌入式系统以其小型、专用、易携带、可靠性高的特点，已经在焊接机 器人控制领域得到了应用，嵌入式控制系统具备网络和人机交互能力，可以 取代以往基于微处理器的控制方式嵌入式控制器具有液晶显示器，可以替代 CRT显示器在控制系统中所扮演的角色，键盘响应也具有很高的实时性， 满足信息的输入和对控制系统的干预等工作。经实验和实际应用表明，嵌入 式控制器比基本的模糊控制器具有更好的控制性能嵌入式为焊接工艺的在线 监测提供了新的技术方法，它能确保焊接质量“零缺陷”的

36、目标得以实现。6、焊接机器人应用工程焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊 接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越的特性，取决于人们对上述 技术的融合程度。经过近 10 年的努力，我国在机器人焊装夹具设计方面积累 了较丰富的经验， 机器人周边设备实现了标准化， 具有年产 300 余套焊接机器 人工作站的能力。 可以说国内的系统集成商在机器人工作站及简单的焊装线的 设计开发方面具有了与国外系统集成商抗衡的能力， 近几年为国内汽车零部件 等企业提供了大量的机器人焊接系统。但是另外一个严重的事实是，我们还不 具备制造高水平的机器人成套焊装线的能力。 国内几大汽车厂的车

37、身焊装线都 是由国外机器人系统集成商设计制造的。作为焊接机器人的最大用户， 预计未来的 10 年我国汽车年产量要达到千万辆，现在的焊接装备远远满足不了生产需求，对焊接装备的需求量将大 幅增加，焊装生产线要求更加自动化和柔性化，以适应多品种、小批量的生产 要求，机器人将大量应用于焊接生产线中。对我国的机器人系统集成商来说如 何抓住机遇是当前要解决的重要课题， 从另一方面讲也决定着国产焊接机器人 的命运。1）实行企业联合。机器人系统集成商与汽车制造商联合，消化吸收国 外汽车焊装线。2）建立自己的焊接装备设计标准及数模，提高设计水平和效率。3）加强人才培养建设。机器人焊接生产线是个复杂的系统工程，涉

38、及 到机械、电气、物流 传输、计算机、汽车设计制造、机器人技术、焊接技 术等多种学科，而我国目前还没有 关于这方面较为系统的培训机构。4）加强与国外公司的合作，通过合作学习提高自己的设计水平。7、焊接机器人发展趋势焊接机器人在高质量、高效率的焊接生产中，发挥了极其重要的作用。 工业机器人技术的研究、发展与应用，有力地推动了世界工业技术的进步。 近年来，焊接机器人技术的研究与应用在焊缝跟踪、信息传感、离线编程与 路径规划、智能控制、电源技术、仿真技术、焊接工艺方法、遥控焊接技术 等方面取得了许多突出的成果。随着计算机技术、网络技术、智能控制技 术、人工智能理论以及工业生产系统的不断发展，焊接机器

39、人技术领域还有 很多亟待我们去研究的问题，特别是焊接机器人的视觉控制技术、模糊控制 技术、智能化控制技术、嵌入式控制技术、虚拟现实技术、网络控制技术等将是未来研究的主要方向目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。 从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，不断向智能 化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面：1）机器人操作机结构：通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现 机器人操作机构的优化设计。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载 / 自重比。例如，以德国 KUKA 公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链

40、结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了 机器人的性能。此外采用先进的 RV 减速器及交流伺服电机，使机器人操作机 几乎成为免维护系统。机构向着模块化、可重构方向发展。例如，关节模块中的伺服电机、 减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器 人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展 采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器 人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。意大利 COMAU 公司，日本 FANUC 等公司已开发出了此类产品。

41、2）机器人控制系统：重点研究开放式，模块化控制系统。向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见 小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修 性。控制系统的性能进一步提高，已由过去控制标准的 6 轴机器人发展到现在 能够控制 21 轴甚至 27 轴，并且实现了软件伺服和全数字控制。人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制 器的标准化和网络化，以及基于 PC 机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化 将成为研究重点，在某些领域的离线编程已实现实用化。3）机器人传感

42、技术：机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度 等传感器外，装配、焊接机器人还应用了激光传感器、视觉传感器和力传感 器，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配 作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来 进行环境建模及决策控制。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感 器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算 法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。 另一问题就是传感系统的实用化。4）网络通信功能：日本 YASKAWA 和德国

43、KUKA 公司的最新机器人控制器已实现了与 Canbus 、 Profibus 总线及一些网络的联接，使机器人由过去的独立应用向网 络化应用迈进了一大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。5）机器人遥控和监控技术在一些诸如核辐射、深水、有毒等高危险环境中进行焊接或其它作 业，需要有遥控的机器人代替人去工作。当代遥控机器人系统的发展特点不 是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加 局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入 实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最 著名实例。多机器人和操作者之间的协调控制，

44、可通过网络建立大范围内的 机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。6）虚拟机器人技术：虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控 制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟 遥操作和人机交互。7）机器人性能价格比：机器人性能不断提高 （ 高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维 修），而单机价格不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的 应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。过去机器人系统的可靠性 MTBF 一般为几千小时，而现在已达到 5 万小时，可以满足任何场合的需求。8）多智能体调控技术：这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结 构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控 制等方面进行研究。近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制 造领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、 娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相