用择多函数实现反电动势滤波的无传感器BLDC控制

1、AN1160DS01160A.CN 第 # 顿© 2008 Microchip Technology Inc.AN1160Microchip用择多函数实现反电动势滤波的无传感器BLDC控制DS01160A.CN 第 # 顿© 2008 Microchip Technology Inc.AN1160DS01160A.CN 第 # 顿© 2008 Microchip Technology Inc.AN1160作咅:Daniel TorresMicrochip Technology Inc.引言本应用笔记介绍一种用dsPIC®数字佶号控制器(DSC) 來实现无

2、刷直流(Brushless Direct Current. BLDC) 电机无传感器控制的件法。该算浓利川对反电动外 (Back-Electromotive Force, BEMF)进行敌字滤波的 择多旳数來实现。通过对电机的毎一相进行滤波來确定 电机朋动电压换郴的时刻.这一控制技术省却了分立的 低通滤波硬件和片外比较器需指出.这里论述的所仃 内容及应用软件.都是假定须使用三相电机.该电机控 制算法包括六个主耍部分：利用 GsPIC 模数转换器(Analog-to-DigitalConverter, ADC)來采样梯形波BEMF们巧舉构电机虚拟中性点将梯形波BEMF信号与审构的电机虚拟中性点进

3、行比较.以检测过零点用择务旳数滤波器对比较结果信号进行滤波对电机驱动电压进行换郴控制环术应用笔记的II的是对实现这种新的无传感辭BLDC电 机控制技术的*个部分进行简耍介绍。此外.这种新的 控制方法是 种基沖片dsPICDSC器件的解决方案.除了需宴儿个电阻用来将BEMF依号限制在dsPIC DSC器件ADC的匸作电斥范制内Z外.不需要其它外 部硬件有传感器控制与无传感器控制的对比由于BLDC电机具仃尺寸小、可控制件好、效率髙的特 点常用于消费和工业应用中 BLDC电机还愈來愈多 地出现在汽车应用中用來取代传送带和液压系统.以及 提供额外功能和提岛燃汕经济性峨钢以及那空用于控 制BLDC电机的

4、电子器件成木的持续卜降便得BLDC能 够在更多的应用场介以及更高的功率级上应用.ill F电必獲与转产位置同步.因北BLDC电机在运 行时，通常需要一个或箭个转子位誉传感器.由于成 木、可靠性、机械包装的原因.待别是半转子在液体中 运行时电机适宜在无位置传感器的条件卜运行.即通 常听说的无传感器运行。通过检测不通电相绕组I的反电动势电压可以确定电机 电压的換相时何.由于省却了霍尔位置传感4肌 因 此无传感器控制具仃明显的成木优势。然而.无传感器 控制也有一些缺点：由于反电动势足够大时才能被检测到.因此电机必须运行在址低转速以上电机负伐突变町能引起BEMF从动环失锁仅十电机忆速住所施电爪理想换柑

5、率的仃限范用内.BEMF电压才能被测呈到馬»相速率高F理想速率将导致电机响应不连续 如果低成本是应用中关注的L耍河題且无希电机在低 速卜运行.以及预料电机负载不会发生快速地变化.那 么在这种情况卜无传感器控制就可能是应用中的较好 :但某些特定算法施够克服上而所列出的个部缺 丿二这种无传感器BEMF /iXil：迅速地成为H遍的解 决方法。六步（梯形）换相在该应用笔记所介绍的无传博器算法中.可以按六步梯 形换相或120。换相的方式对电机绕组进行通电。图1显 示了六步换相的工作原理每一步.即一个闲区.等于 60度电角度.六个扇区就构成360度电角度.即一个 电周期。六步换相图1：绕组图中

6、的箭头表示每步中电机绕组内电流的流向卜 面的曲线图显示了六步过程中电机每一绕组端上的反电 孙波形。六步依次换相推动电机运转个电周期.六步换相第1步红色绕组正向通电.-绿色绕组负向通电。-蓝色绕组斯电。第2步红色绕组仍正向通电。直色绕组负向通电。绿色绕组斯电。滾3步绿色绕组止向通电。-蓝色绕组负向通电。红色绕组斯电。第4步-绿色绕组正向通电。-红色绕组负向通电.蓝色绕组断电.第5步蓝色绕组正向通电红色绕组负向通电.绿色绕组斯电。第6步蓝色绕组正向通电。绿色绕组负向通电。红色绕组斯电。对于每一个廟区.都仃两相绕组通电，一相绕组断电。 实际上，在毎个隔区内都仃-相绕组断电是适宜使用无 传感器控制算法

7、的六步控制的一个車要特性该应用笔记便用卜一而这些术语來描述电机转速：每分钟电转速（RPMEIec>每秒钟电转速（RPSEIec）公式1：机械/电气RPM之间的关系RPMMech2 RPMEIec电机极数公式2：电气/机械RPM之间的关系RPE = MMTM/曲用上面两个术语讨论电机转速比用机械RPM方便.W 为当说到电气RPM时.并不需要考虑电机极对数的问 题 机MRPM与电气RPM之何的关系如F面1 个公式 所示*DS01160A.CN 第 3 顿© 2008 Microchip Technology Inc.AN1160公式3：电气RPS/RPM之间的关系RPSEIec =

8、 RP'牛衣00BEMF检测法当BLDC电机旋转时.根拥榜次定律每相绕组都会产 生与加到该相绕组上的主电金方向相反的BEMF该 BEMF的极性与通电电斥的极性相反.BEMF上要取决 于以下三个电机参数：定子绕组血数转子角速度转于礦饮产生的險场BEMF （从电机参数和角速度方面）可以用公式4中的 表达式来计篦公式4：反电动势（BEMF）BEMF = NlrBo相绕纽血数/二转f长度卩二转了内半徨二转子磁场3 =角速度如公式4所示.转子角速度是啡-的变虽。因此.BEMF 与转子速度成正比:BEMF I®转速的増加而増加电机的BEMF作为转片位置和速度的晦数其波形随二 者的变化而变

9、化.因此，在零速和非常低转速时.用 BEMF来检测转子位置是不可能的.不过.仃许釦讪 场介（如风扇和泵）并不需耍在低速卜进行定位控制或 闭坏迖行.对于这些应用.便川BEMF法比较适宜. BEMF法有很多种,其中.大多数可以概括如下:电机端电压检测-可直接测址或推理得到（利用开关状态和直流厲 线电压的值息）中性点电压检测-仅适用于星形连接和 涌形连接的电机.对于某空 种类的绕组连接方式.可能并不适用-实际上不需耍第啊根导线。町以利用电机三相來巫 构星点母线梯度电流检测-取决于母线电流的转有形状其由转子超前或滞后 时.换相变化所引起-不能便用快速母线电流控制所选用的BEMF检测法本应用笔记以中性点

10、电什近构以及断电相的BEMF过寥 点检测为基础因此.需要提及的朿要一点是.为了捕 获过零点事件.木文中采用的BEMF检测法仅能利用梯 形波BEMF依号來实现。这种检测法的一个乘要特点是只需要儿个外部元件即可 确定过零点.除BEMF伫号调理和功率开关栅极驱动器 Z外，实现仅便用了能够捉供所仃控制功能的E片 dsPIC DSC 器件。选抒BEMF过零技术是朕以卜原因：它适用于多种类熨的电机。理论上.对F星型连接和三角形连接的三相电机都 适用。对于某些种类的连接方式可能并不适用.不需要了解太多有关电机特性的知识.時电机制造容签的变化不太敏感。兀可用于电斥控制.也可用于电流控制.这种过零检测技术适HI

11、 f 种零速附近无需进行闭 环控制的应用场介。假设转速大J零那么毎个电 周期只仃两个BEMF为零的位置.Ifij这两个位置 可以通过BEMF过零时的曲线斜率來识别.如图 2所示。图2：过零点检测J二BEMF过零一个电周期由六个相等的60°部分组成.每个扇区与其 中的-个部分相对应（国区个数完全可以任总取）.换 相发生在毎个扇区的边界处。肉此，需耍检测塌区边 界。在BEMF过零点和需耍换相的位豐Z间.何30。偏移.必须对英进行补偿.以确保电机能够进行高 效、平滑地运行.图2还显示7各相BEMF的理想波形.假设只有三条电 机引出线可用F检测BEMF, W么必须确定电机的!电压因为BEMF

12、波形的偏移是由星点电压引起的.BEMF过零信号检测法可以使用不同的方法來检测BEMF电压过零伫勺这- 节将介绍其中的两种。所仃这些方法都仃各门的优缺 点.这将在卜一节中讲到。所方这些方法都是里于大多 数时候电机的中性点无法获得的惜形.因为中性虫没仃 用导线引出或是电机绕组是三角形连接方式.BEMF电压与直流母线电压的-丫进行比较该方汰是在假定BEMF电爪等VDC/2时发牛过零事件 的情况利用比较器将BEMF电用与直流母线电压的泮进行比较图3显示了实现该方法所用的电路。图3：BEMF电压与直流母线电压的一半进行比较假设电机处F第-个换相步（根据图即A相通过 个电子开关与+VBUS相连，C相通过一

13、个电子开关与 -VBUS HI连，而B相开路址 1个換相步将要到来 时.从B相上观察到的BEMF值号的斜率为负.其最大 值接近WDC当第:个换相时 B相电压达到+Vdc»此时.B相通过一个电子开关与+VDC相连.A相开路. Iflj C相仍与-VDC相连就在第三个換相步将要到來时. 从A相上观察到的BEMF U号的斜率为正，lU（i小值接 近VDC为了确定过零事件的发将B相和A相上 观察到的斜率打VDC/2进行比较。这种电路易实现. 将三个运放用作比校器即可。这种方法的缺点为：该方法假定电机绕组参数是相同的.所检测到的BEMF fd号貝何正负相移。大多数时候电机额定电压小于VDC电辰

14、因此,过零事件并非总是发生在VDC/2处。BEMF电压与电机中性点电乐比较询文介绍的过零检测法可以通过设置用于检测过零事件 的可变阈值电乐点加以改进.实际h.该可变电斥就是 电机的中性点.通朴电机制造商不会把电机中性点引 出。但可以用电阻网络来构逍中性点.将三个电阻网络 的一端分别打电机的三相绕组并联另端连在一起以 产生一个虚拟中性点。图4给岀了接线图。© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 5 9(AN1160该应用笔记中使用的方法是基于简单的原理.然而.中 性点电"是通过软件重构的.JHfi等于三相BEMF倍号 的平均

15、值°冈此.过零阈值的衣达式如公式5所示。公式5：虚拟中性点与BEMF信号的关系” BEMFA + BEMFB + BEMF CVn %表示电机中性点电压BEMF A 衣不 A 相 8EMF BEMF B 农不 B 柑 BEMF BEMFCBEMF 如何利用软件來实现该方法将在卜血孑节中加以讨论。 由F ADC采样到的样木受PWM开关频率引起的谐振 过渡电爪的影响闵此.如何确定BEMFf；的lE确时刻是该方法的难点。这些样木还可能受电机绕 组斷电时产生的反冲电流的影响.图6显示了 BEMF们 号与电机虐拟中性点的曲线图.图7显示7 BEMF .I号 与靈构的虐拟中性点的曲线图.就测虽i

16、fu言.这种方法的优点是它更为灵活.当速度变 化时.绕组特性可能发牛波动.从而引起BEMF发牛变 化.在这种借况卜 dsPIC DSC器件对于确定何时产生 过零点，是完全町控的。町以利用数7濾波器将烏频开 关嗓声分址从BEMF估号中滤除。© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160图5：然応将重构的电机中性如询 个BEMF们巧进行比 较以判断是否发生过零事件 j BEMF伯号电压筒电 机中性点电压

17、时.发生过零事件。图5显示了如何用 ADC來检测BEMF伫号。利用dsPIC® DSC ADC来检测BEMF电压dsPIC30F2010故除各相端电*反Wi三相逆变器PWM3H PWM3L PWM2H PWM2L PWM1H PWM1LFLTAAN2AN3AN4AN5期堑值R49R44 -Wv-BLDCR52A/W图6：当PWM占空比为100%时，BEMF信号与虚拟中性点的对比曲线图7：当PWM占空比为100%时.BEMF信号与重构的虚拟中性点的对比曲线© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 7 9(AN1160所需硬件在

18、该应用笔记中介绍的BLDC电机控制方法.所需拠件 如下：dsPIC30F软件版本 PICDEM MCLV 开发板（图 8） Hurst DMB0224C10002 CL B 6403 24V BLDC 电 机 24 VDC电源图 8：PICDEM MCLV 开发板dsPIC33F软件版本 dsPIC33FJ12MC202 PIM Explorer 16 发板电机控制接 PICtail Plus子板 dsPICDEMTM MC1L三相低斥功率模块 Hurst DMB0224C10002 CL B 6403 24V BLDC 电 机 24VDC电源图9：dsPIC33F软件版本所对应的硬件连接图以

19、上这些配置既可按完整的奁件.也可按单砂的组件从 Microchip公诃购买。读者町参阅Microchip公司网站上 的"开发工具”部分來门條订购信息。© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 9 9(AN1160硬件改动图5所示的硬件框图是一个电机控制应用的简化框图 它显示了丈现这种算法所謂釆用的基木接线方式。在MCLV板卜实现图5所示的破件配世时可以采用表 1所列跳线设置进行实现«1：MCLV跳线配置设置J8开路J10开路J12开路J14开路J19开路J7位迓23短接J11位置23短接J13位迓23短接J15位置

20、23短接J16短接J17短接用于配置MCLV板的跳线设聋如卜:电位器R14川F选择所需的速"dsPIC DSCADC的通道AN4相连.利用电阻网络 R34/R36/R35. R41/R44/R42 和 R49/R52/R50 來检测 BEMF . A. B、C 三相 的BEMF伫号分别加至ij ADC的通道AN3、 AN4. AN5 上。用FBEMF伯号滤波的电容C17.C19和C21是断 开的.闵为所仃的BEMF滤波都由软件来实现.故障输入足通过一个9电流反馈电挤相连的比较器 电路(U7D)來接收的该电流利用一个0.1Q的 电阻(R26)来检测。比较器的阈值点可以通过电 位器R60

21、來调£ 卜面列出了实现图5所示的dsPIC33FJ12MC202硬件 配賈时所采用的接线方式.为与表 2 所示的配迓相匹配.必须修改 dsPIC33FJ12MC202 PIM的肚认锁件觇置.表厶PIM电阻配置电阻R29. R30, R8. R6, R20,R31, R27, R25, R9, R7, R5板上未组装R15. R16, R17. R18,R19, R32, R33, R14,R10, R23, R22, R21,R28, R26, R24, R13,R11. R12板上已组装为与衣3所爪的IV置相匹配.必须修改Explorer 16开 发板的默认破件配置。表3：EXPL

22、ORER 16跳线和电阻配置硬件改进设置跳线JP2短接跳线J7位置PIC24短接开关S2位置PIM短接电 BLR50. R51 和 R52板上未组装为与表4所示的配迎相匹配.必须修改电机控制接II PICtail Plus 了板的找认硬件配置。表4,电机控制接口 PICtail plus子板的跳线配置跳线J12, J11. J10开路J1, J4开路J14, J15. J16开路J17短接J6, J7, J8开路J13开路© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 11 9(AN1160dsPICDEMMC1L三相低用功率模块上的37W

23、_DTYPE_PLUG LK电阴的默认唤件配芒必须按表 5所示的方式亦配置.注意均£金屈外注的顶部可能会导致触电事故。住拔掉模块的电源ZAL至少耍等待 5分钟,才能接触外壳中的PCB。在移去 匚外壳的顶部之|h请遵守 dsPICDEM1 MC1L 3-Phase Low Vonage Power Module User's Guide 的Section 1.6.2 “Accessing the System* 中所述的安全观则。表5：dsPICDEM MC1L三相低压功率模块电阻的配置LK 51Q电阻设置LK22. LK24. LK25. LK26,LK30板上已绍装LK19

24、.LK20, LK21.LK23,LK27.LK28. LK29. LK31,LK32板上未组装数字滤波器（择多函数）BEMF检测法以名为“择多函数”的卄线性数7濾波器 为基础。在某些情况卞.它也被称为“中值法”.择多 换数是种布尔旳数.它取门个二进制数作为输入并返 冋这些数中岀现次数最多的那个数.假如仃3个布尔输 入那么它返回的足那个至少出现了两次的数（真或 假）。在这种悄况卜I这两个相等的值占总数的66%3 择姜曲数总是返回那个占总数的比例为多数（> 50%） 的数。表6给岀了一个具冇3输入的择卷函数示例.表6：使用3个输入的择多函数示例ABC多数111111011011100001

25、11010000100000数值中的大多数可以用逻辑运算符，与（A）和或< V）来表示,如公式6所示.公式6：择多函数的布尔表示法Majority = (A a B)v (A a C)v (B a C)实现算法前文（2指出.这种BEMF法是以检测BEMF伫号I:发 生的过零事件为呈础的.这 节将介绍如何利用dsPIC DSC器件资源及其外设来实现该n?£o对BEMF信号进行采样执行篦法的第一步是对BEMF岱号进行采样.为实现这 -任务，在配置dsPIC DSC ADC时.应使BEMF伯号 ;PWM的重戦频率相等.这里取20kH乙 闵此，ADC与PWM重载爭件是同步的。为了 18

26、免产生山电了幵关引址的振铃噪声以及山绕纽断 电事件引起的高压尖峰脉冲等其它噪川.需将dsPIC DSC ADC设迓为在PWM开通时间采样。这些噪声可能 造成假的过零事件.即假的换相状态当电机的转速发生变化时.在PWM开通时刻的釆样点 也随Z发生变化。低速时.dsPIC DSC器件A PWM开 通时间的50%处对BEMF倍号进行采样.然而.该采 样点会根据PWM i'i空比的不同,向前移动到PWM开 通时间的75%这-嚴大点.图10和图11显示了这些 采样点。然后利用采样到的A、B. C三相BEMFf/i .通过 软件来重构电机中 这一重构仁巧与采样到的 BEMFfJ号进行比较以识别过零

27、事件c在该点上.夕 比较器（2用软件仿真：这吐软件比较器的输出是一些用进制数表示的BEMF信号 这些用软件比.主的値 石仍会含仃绕组斯电事件引起的高爪尖环噪声以及电了 开关引起的振铃噪声。© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160在20 kHz处对BEMFG兮进行采样能够显苦降低BEMF 依号中的开关噪声:因此.在这种情况下检测过零事件 较为容易。但这种混淆方浓不足以完全过滤BEMF们 号。冈此.需耍使用择多旳数濾波器.© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN

28、 第 13 9(AN1160© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160图10：在80%的占空比处设置BEMF采样点DC1.76 V|1： 500roV2： 2.00V3： 1.00 V4： 2.00VDC1MQ ofs280mVDC1MQ fs-4.08VDC1MQ EmptyDC1MQ Empty6t= 29.6us1/6t=33.7kllzf：9.03735kHz 500MS 100k pointsPulse "T" Cs*RIC：2007/12/12 08：12：35© 2008

29、 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 15 9(AN1160图仆：在20%的占空比处设置BEMF采样点D：O Frequency20. 85MHz6t=-6. 20ns 1/At二161kHzDC1.76 V280mV2： 2.00V3： 1.00 V4： 2.00VIDC1MQDC1MQDC1MQofs-4.08VEmp ty(Empty100k po intsf：7. 24968kHzPulseRTC：2007/12/12 08

30、：14：04© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160公式7：计算数组的前半Airay Value N=(.V- 32)2表7：数组值歎组元素下值数组元素下数组值标N标N003201r j3324344363564836S510371061238127143914816401691841LS1020422011厶厶431224442413264526142846231530472：1632483217344934183650361938513S204052432142534222445444234655462448

31、564S255057532652585227545954285660562958615S3060626031626362其中,共有16个能够表征“真到假”条件的独持数组 元素卜标编号。这些数依次为24、25. 26. 28. 40.41. 42. 44、4& 49. 50、52、56. 57. 58、60,由 这陀独持数组元素下标指向的値用“1”來代秤.以表 示“真到假”条件的发生。用择多两数滤波器对BEMF信号进行滤波这种非线性滤波器的实现是基于一个6样木窗LU其 中.三个最旅:要的样木中至少有51%应该等于 而剩下三个不重要样本应该等于“0” 以识别数字 BEMF仃号中足否发生过零

32、事件这一步滤波处理便算 法功能变得更加强大。执行择多西数的第一步是利用两个逻供存在符.苴中.“与”操作符用来检测丄亍当前換相状态相对应的十询 BEMF值号,“异或”（XOR）操作符用來检测当前 BEMF仃号的卜降沿或匕升沿。在以F各俗中.将该逻 辑运算的输出称为“当前屏蔽的BEMF倍号”.利用揮 ，则滤波器來对当蘭屏蔽的BEMF ；. J 迓行池波。该濾波器丫匸实现时.用到了一个由64个数 值组成的数组以及一个用于修改卜一个数组的指针的特 殊逻辑测试条竹 逻们测试条件还能识别十前屏蔽 BEMF伯号的F降沿和I FI沿:这两个沿都能衣征为逻 辑测试条件输出端的“真到假"事件。该条件的输

33、出还 能用作择多检测滤波器的一个输入.这64个数值衷示6样木窗中含仃当前屏蔽BEMF伯号 的26种可能的组合:在査找农中的毎个数值都是-个 指向随时何变化的卜一个们号状态的指针.该濾波器不 断地責找逻辑测试条件输出端的“頁到假”变化.如果 这个“真到假”的条件被检测到.濾波器就会資找三个 连续的假状态來验证发生的过零爭件. 个逻紺测试输 出端的真到假"条件衣爪一个过寥事件.亦农示电机 的一个换相状态.兀在一段延时后发仁该延时等于30 电角度炖应的时间减去执行数7濾波所需要的时间.换 相之后.就该检测下一个BEMF仿号了.这64个数组值可按以卜方法磚定：前32个数的计算方法是用数组元索

34、下标乘以2,如 公式7所示。Aira) Value N = .V - 2后32个值用公式8计算.公式8：计算数组的后一半© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 17 9(AN1160这16个独特的数组元素卜标值可以利用F面的择 数准则来选择。如果一个数组元素卜标用二进制数表示 时.其前三个最高冇效位中包含了大多数 0 50%） 而三个最低仃效位中包育了大多数"0J 那么该数组兀索卜标就定一个独待的值农8

35、显示了打 这两个条件HI匹配的16个川能的编弓。表i（h从不指向独特值的编号表8：能够表征当前屏蔽BEMF中的真到假条件的16个独特编号編号6位二进制在变为專丽被指 向的編号右移的次效10000012, 4. 8. 16, 32590010011& 36, 8, 16, 32536100100& 16. 3231701000134,4, & 16. 325表11给;II了 -套完幣的滤波器系数.編号6位二进制农示24011000250110012601101028011100401010004110100142101010441011004811000049110001

36、501100105211010056111000571110015811101060111100表仆：择多滤波器系数剩下的48个数组編号是指向独特值的指什.以防真到 假条件发生。仃些数值从不指向任何f 独特值.因为 它们不是这16个独特编号中任何一个的倍数.农9给 出了一些符合这种条件的编号.表9：值为独特编号倍数的编号編号6位二进 制表示左移的次*被指向的 独符数值独特編号 的6位二 进制表示300001132401100011001011324011000541101101441010007000111228011100然后.这些編号（从不指向任个16位独特編号）指 向其倍数并以不斷等待

37、个指向独特值的新值的 方式陷入循坏。& 10显示了那些其值不是砂特值的倍 数的编号。数组 元賞 下标 N值敷組（独 特编号）00012244366488510106121271414816169181810202011厶厶22122424132626142828153D3016323217343418363619383820404021424222444423464624481255012652127545428561295858306060316262数組 值待编号）320033*234443566368837101038 M1239141440161411814220143J r2

38、2442414526264628284730304832149341503615138385240153424254444455464656481575015852159545460561615858626060636262© 2008 Microchip Technology Inc.DS01160A.CN 第 # 9(AN1160表12给出了一个完幣的濾波过程示例.其输入是一空 用 进制数表示的无噪声的BEMF(M弓。衣13也给出 T 个完整的濾波过程示例.但其输入是一些用二进制 数农示的有喋声的BEMF伯号。表12：使用无噪声的BEMF信号的数字滤波计算示例 曲BEMF 相“异

39、或”屏蔽相“与”屏蔽相期華掠3与”屏 蔽异或” 屏蔽CBACBACBA0110000000000假0000003110000010110假0100006110000010112假0011119110000010116假100000121100000101114假010111151100000101130假001000181100000101162假100111211100000101162假000000241100000101162假271100000101162假301100000101162假331100000101162假361100000101162假391100000101162假4

40、21100000101162假451100000101162假481100000101162假511100000101162假541100000101162假571100000101162假601000000100162假631000000100160假66100000010011假69100000010012真72100111001124假751001110011210假781001110011222假811001110011246假841001110011230假871001110011262假表12：使用无噪声的BEMF信号的数字滤波计算示例（续）tfBEMF 相“异或”屏蔽相“与”屏蔽

41、相黑辭与”屏CBAcBAcBA901001110011262假931001110011262假961001110011262假991001110011262假1021001110011262假1051001110011262假1081001110011262假1111001110011262假1141001110011262假1171001110011262假1201011110010262假1231011110010260假126101111001021假129101111001022真132101000100134假表13：使用有噪声的BEMF信号的数字滤波计算示例BEMF 相“异或”屏蔽

42、相“与”屏蔽相1娶划齡“与”屏3异或” 屏蔽CBACBACBA0110000000000假0000003110000010110假0100006101000010012假0011119110000010114假100000121100000101110假010111150110000101122假001000181100000101146假10011121100000010011假00000024110000010112假27110000010116假301100000101114假331110000101130假360100000101162假39110000010111假421000001

43、0112假45100000010016假481100000101112假511100000101126假541100000101154假57110000010111假60100000010012真63110111001124假660001110011210假691111110010222假721101110011244假75000111001121假78101111001022假81100111001124假840101110011210假871011110010222假900101110011244假93100111001121假96101111001022假99110111001124假1021001110011210假表13：使用有噪声的BEMF信号的数字滤波计算示例（续）BEMF 相3异或”屏蔽相“与”屏蔽相聲与”屏异屏“CBAcBAcBA1051001110011222假1081111110010246假111100111001121假114110111001122假117100111001126假1201011110010214假